JP2766285B2 - ロボットの教示方法 - Google Patents
ロボットの教示方法Info
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- JP2766285B2 JP2766285B2 JP1008639A JP863989A JP2766285B2 JP 2766285 B2 JP2766285 B2 JP 2766285B2 JP 1008639 A JP1008639 A JP 1008639A JP 863989 A JP863989 A JP 863989A JP 2766285 B2 JP2766285 B2 JP 2766285B2
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- Japan
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- robot
- program
- point
- teaching
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はロボットの教示方法に関する。
（従来の技術） 周知の通り、従来よりのロボットの教示方法として
は、ロボット手先を手動で動作させ各通過点をティーチ
ングポイントとして得る直接教示方法と、図面や機械配
置などに基いて各通過点をプログラミングにより得る間
接教示方法とがよく知られている。
は、ロボット手先を手動で動作させ各通過点をティーチ
ングポイントとして得る直接教示方法と、図面や機械配
置などに基いて各通過点をプログラミングにより得る間
接教示方法とがよく知られている。
前者の直接教示は、現場作業が必須であると共に高精
度の位置決めができないという欠点があるもののロボッ
ト動作を視覚的に捕えつつ教示することができるという
利点があるので、塗装ロボットなど位置決め精度が比較
的低くてよいロボットの教示によく用いられている。
度の位置決めができないという欠点があるもののロボッ
ト動作を視覚的に捕えつつ教示することができるという
利点があるので、塗装ロボットなど位置決め精度が比較
的低くてよいロボットの教示によく用いられている。
又、後者の間接教示は高度のプログラミング知識が必
要であると共に現場に合わせるのが難かしいという欠点
があるものの高精度の位置決めを行うことができるとい
う利点があるので、工作機械と連動されるロボットのよ
うに比較的高精度の位置決めが必要なロボットの教示に
よく用いられている。
要であると共に現場に合わせるのが難かしいという欠点
があるものの高精度の位置決めを行うことができるとい
う利点があるので、工作機械と連動されるロボットのよ
うに比較的高精度の位置決めが必要なロボットの教示に
よく用いられている。
さらに、近年は自動プログラミング装置が発達し、所
定の加工データ及び周辺装置の配置データなど補助デー
タを用いて、工作機械の加工データは勿論のことこれと
連動されるロボットの動作プログラムも自動的に作成さ
れるようになってきた。
定の加工データ及び周辺装置の配置データなど補助デー
タを用いて、工作機械の加工データは勿論のことこれと
連動されるロボットの動作プログラムも自動的に作成さ
れるようになってきた。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、従来よりの直接及び間接教示にあって
は、それぞれの利点を行かせる場合に使い分けてはいる
ものの、例えば高精度の位置決めが必要とされるロボッ
トにおいてプログラミングによる間接教示を採用する場
合、ロボットの動作環境を反映させることができないと
いう問題点があった。
は、それぞれの利点を行かせる場合に使い分けてはいる
ものの、例えば高精度の位置決めが必要とされるロボッ
トにおいてプログラミングによる間接教示を採用する場
合、ロボットの動作環境を反映させることができないと
いう問題点があった。
すなわち、一般に、ロボットは工作機械やその周辺装
置など動作環境内で動作させられるが、周辺装置は度々
配置変更されることもあり、ロボットの作業に関係する
全ての環境データを入力することは困難であり、また空
間内の位置を正確に測定して入力することは時間的にも
技術的にも問題がある。さらに作成したプログラムで動
作確認をし、干渉などの問題がある場合は、環境の再測
定や位置変更を行う必要が生じ、この繰り返し作業に多
大な時間を要しているのが実情である。
置など動作環境内で動作させられるが、周辺装置は度々
配置変更されることもあり、ロボットの作業に関係する
全ての環境データを入力することは困難であり、また空
間内の位置を正確に測定して入力することは時間的にも
技術的にも問題がある。さらに作成したプログラムで動
作確認をし、干渉などの問題がある場合は、環境の再測
定や位置変更を行う必要が生じ、この繰り返し作業に多
大な時間を要しているのが実情である。
そこで、本発明は、プログラミングによる間接教示を
主体としてこれに直接教示を加味することにより、動作
環境内で所望の動作をさせる教示を容易，迅速，確実に
与えることができるロボットの教示方法を提供すること
を目的とする。
主体としてこれに直接教示を加味することにより、動作
環境内で所望の動作をさせる教示を容易，迅速，確実に
与えることができるロボットの教示方法を提供すること
を目的とする。
（課題を解決するための手段） 前述のごとき従来の問題に鑑みて、本発明は、手動操
作によって位置修正可能の複数のブレークポイントを含
むロボット動作のための基準プログラムを作成し、この
基準プログラムによってロボットを動作し前記各ブレー
クポイントをチェック点としてロボットの動作を各ブレ
ークポイントで一時停止し、この各停止位置を必要によ
り手動によって修正し、この修正された各位置でのポイ
ントデータに基いて正規の動作プログラムを自動的に作
成することを特徴とするロボットの教示方法である。
作によって位置修正可能の複数のブレークポイントを含
むロボット動作のための基準プログラムを作成し、この
基準プログラムによってロボットを動作し前記各ブレー
クポイントをチェック点としてロボットの動作を各ブレ
ークポイントで一時停止し、この各停止位置を必要によ
り手動によって修正し、この修正された各位置でのポイ
ントデータに基いて正規の動作プログラムを自動的に作
成することを特徴とするロボットの教示方法である。
（作用） 本発明のロボットの表示方法では、任意に定めた指定
位置でのポイントデータを介在させてロボット動作の基
準プログラムを作成し、前記基準プログラムの実行動作
に伴って各指定位置でロボット動作を一時停止させ、各
停止位置を適宜手動操作で所定の位置に修正し、修正さ
れた位置でのポイントデータに基いて正規の動作プログ
ラムを自動的に作成する。
位置でのポイントデータを介在させてロボット動作の基
準プログラムを作成し、前記基準プログラムの実行動作
に伴って各指定位置でロボット動作を一時停止させ、各
停止位置を適宜手動操作で所定の位置に修正し、修正さ
れた位置でのポイントデータに基いて正規の動作プログ
ラムを自動的に作成する。
したがって、正確な位置決め位置の部分を除いて任意
の位置を後で変更可能の形のポイントデータ（以下、こ
のポイントをブレークポイントと呼ぶ）に指定してお
き、動作パターンのプログラム及び製品寸法などに応じ
た動作データ並びに有るだけの環境データに基いて大ま
かな全体の動作プログラムを作成し、各ブレークポイン
トを実際環境に合わせて任意の位置に修正することによ
り、動作環境に応じた正規のプログラムを得ることがで
きる。
の位置を後で変更可能の形のポイントデータ（以下、こ
のポイントをブレークポイントと呼ぶ）に指定してお
き、動作パターンのプログラム及び製品寸法などに応じ
た動作データ並びに有るだけの環境データに基いて大ま
かな全体の動作プログラムを作成し、各ブレークポイン
トを実際環境に合わせて任意の位置に修正することによ
り、動作環境に応じた正規のプログラムを得ることがで
きる。
（実施例） 以下、添付図面を参照して本発明の実施例について説
明する。
明する。
第１図を参照するに、本例のロボット１は、ロボット
動作環境２内に配置されている。動作環境とは、工作機
械やこれの周辺装置、或いは他のロボットなど、ロボッ
ト１の動作に伴って干渉ないし連動など何らかの影響を
及ぼす対象である。
動作環境２内に配置されている。動作環境とは、工作機
械やこれの周辺装置、或いは他のロボットなど、ロボッ
ト１の動作に伴って干渉ないし連動など何らかの影響を
及ぼす対象である。
前記ロボット１は、該ロボット１の動作を制御するロ
ボットコントローラ３と接続されている。このロボット
コントローラ３は、本例ではプログラミング装置を構成
するホストコンピュータ４とシリアルライン５を介して
接続されている。ホストコンピュータ４は、パターンプ
ログラムPp、製品データDw、前記の環境の配置及び特性
を示すデータDMが適宜参照するようになっている。
ボットコントローラ３と接続されている。このロボット
コントローラ３は、本例ではプログラミング装置を構成
するホストコンピュータ４とシリアルライン５を介して
接続されている。ホストコンピュータ４は、パターンプ
ログラムPp、製品データDw、前記の環境の配置及び特性
を示すデータDMが適宜参照するようになっている。
次に、上記構成のロボット配置において、ホストコン
ピュータ４にてロボット１を動作させるプログラムを作
成する。
ピュータ４にてロボット１を動作させるプログラムを作
成する。
まず、ホストコンピュータ４は、前記パターンプログ
ラムPp及び製品データDw並びに環境データDMに基いて、
例えば第２図の破線で示すように、製品Ｗ（図示せず）
を位置P1でコンベア上から受け取り、P2,P3,P4,P5,Q1を
通って環境を通り抜けた後、工作機械の原点Q2位置に合
わせて位置決めし、材料Ｗを把持した状態で所定ピッチ
でQ2,Q3,Q4と移動させたのち、点Q5から所定の位置P6へ
材料Ｗを搬出させるが如く、動作の基準プログラムを作
成する。
ラムPp及び製品データDw並びに環境データDMに基いて、
例えば第２図の破線で示すように、製品Ｗ（図示せず）
を位置P1でコンベア上から受け取り、P2,P3,P4,P5,Q1を
通って環境を通り抜けた後、工作機械の原点Q2位置に合
わせて位置決めし、材料Ｗを把持した状態で所定ピッチ
でQ2,Q3,Q4と移動させたのち、点Q5から所定の位置P6へ
材料Ｗを搬出させるが如く、動作の基準プログラムを作
成する。
ここに点Pi（ｉ＝1,2,…）で示す位置は正確な位置決
めを要さず、点Qi（ｉ＝1,2,…）で示す位置は加工の都
合で正確な位置決めを要する位置であり、点Piはブレー
クポイントとして各点で動作を一時停止させると共に、
手動操作で修正可能の点としている。
めを要さず、点Qi（ｉ＝1,2,…）で示す位置は加工の都
合で正確な位置決めを要する位置であり、点Piはブレー
クポイントとして各点で動作を一時停止させると共に、
手動操作で修正可能の点としている。
ところで、上記の如くして得られた第２図に破線で示
す軌跡Ｉのような動作の基準プログラムは、実際の環境
に対して例えば接近し過ぎ、或いは離れ過ぎる場合があ
る。
す軌跡Ｉのような動作の基準プログラムは、実際の環境
に対して例えば接近し過ぎ、或いは離れ過ぎる場合があ
る。
そこで、本例では、第３図に示す手順により、第２図
の実線で示すように上記のブレークポイントを位置修正
する。
の実線で示すように上記のブレークポイントを位置修正
する。
第３図において、ステップ301では動作の基準プログ
ラムを動作させる。
ラムを動作させる。
ステップ302では、前記のブレークポイントをチェッ
ク点とし、現在位置がチェック点であるか否かを判定
し、チェック点となったらステップ303へ移行する。
ク点とし、現在位置がチェック点であるか否かを判定
し、チェック点となったらステップ303へ移行する。
ステップ303では、ここでロボットを一時停止させ
る。
る。
ステップ304では、作業員により停止位置が環境に対
して最適であるか否かを確認し、最適であれば、ステッ
プ306へ移行して次のチェック点へ向けて動作再開させ
るが、最適でなければステップ305へ移行する。
して最適であるか否かを確認し、最適であれば、ステッ
プ306へ移行して次のチェック点へ向けて動作再開させ
るが、最適でなければステップ305へ移行する。
ステップ305では、第２図に各ブレークポイントP1,P2
…をP7,P8…へ移動させているように、手動で現合動作
させ、所望の位置へ修正する。
…をP7,P8…へ移動させているように、手動で現合動作
させ、所望の位置へ修正する。
手動操作の結果は、ロボットの各軸に設けたエンコー
ダなど移動量検出器で読み取られ、修正位置はロボット
コントローラ３を介してホストコンピュータ４へ連絡さ
れる。
ダなど移動量検出器で読み取られ、修正位置はロボット
コントローラ３を介してホストコンピュータ４へ連絡さ
れる。
かくして、全てのチェック点Piについてステップ304
で確認され、第２図に実線で示す正規の軌跡IIが得られ
る。
で確認され、第２図に実線で示す正規の軌跡IIが得られ
る。
正規の軌跡IIを得るためのプログラムの作成は修正に
より得られたティーチングポイントP7,P8…を所定のプ
ログラムにより適宜補間して得られるものである。
より得られたティーチングポイントP7,P8…を所定のプ
ログラムにより適宜補間して得られるものである。
第２図において、点Qiは、工作機械の精度を出すため
予め厳密に計算されているので修正の必要がない。ただ
し、例えば初期の位置決め点Q1がその前の点に影響され
るような場合には、これら点Qiに適宜オフセットを与え
ることができることは勿論である。
予め厳密に計算されているので修正の必要がない。ただ
し、例えば初期の位置決め点Q1がその前の点に影響され
るような場合には、これら点Qiに適宜オフセットを与え
ることができることは勿論である。
以上により、本例のロボットの教示方法では、動作の
基準プログラムで指定されたブレークポイントとして定
める位置を環境に合わせて容易，迅速，確実に修正する
ことができる。
基準プログラムで指定されたブレークポイントとして定
める位置を環境に合わせて容易，迅速，確実に修正する
ことができる。
又、本例の教示方法では、ホストコンピュータ４で作
成した基準のプログラムを第３図の手順により修正する
方式であるので、従来使用されているホストコンピュー
タ４に稀かのソフトウェアを追加するだけで実行でき、
ハードウェア構成について何らの制約を受けないという
実用上の利点がある。
成した基準のプログラムを第３図の手順により修正する
方式であるので、従来使用されているホストコンピュー
タ４に稀かのソフトウェアを追加するだけで実行でき、
ハードウェア構成について何らの制約を受けないという
実用上の利点がある。
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、適
宜の設計的変更を行うことにより、適宜の態様で実施し
得るものである。
宜の設計的変更を行うことにより、適宜の態様で実施し
得るものである。
［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要
するに本発明は、手動操作によって位置修正可能の複数
のブレークポイントを含むロボット動作のための基準プ
ログラムを作成し、この基準プログラムによってロボッ
トを動作し前記各ブレークポイントをチェック点として
ロボットの動作を各ブレークポイントで一時停止し、こ
の各停止位置を必要により手動によって修正し、この修
正された各位置でのポイントデータに基づいて正規の動
作プログラムを自動的に作成するロボットの教示方法で
ある。
するに本発明は、手動操作によって位置修正可能の複数
のブレークポイントを含むロボット動作のための基準プ
ログラムを作成し、この基準プログラムによってロボッ
トを動作し前記各ブレークポイントをチェック点として
ロボットの動作を各ブレークポイントで一時停止し、こ
の各停止位置を必要により手動によって修正し、この修
正された各位置でのポイントデータに基づいて正規の動
作プログラムを自動的に作成するロボットの教示方法で
ある。
上記構成より明らかなように、本発明においては、ロ
ボット動作のための基準プログアムは、手動操作によっ
て位置修正可能の複数のブレークポイントを含んで作成
されるものであり、この基準プログラムによってロボッ
トを実際に動作し、前記各ブレークポイントにおいてロ
ボットの動作をそれぞれ一時停止するものである。この
停止位置において不都合の要否を判断し、位置修正が必
要な場合には手動操作によってロボットを動作し位置修
正するものである。そして、この位置修正した各ポイン
トデータに基いて正規の動作プログラムを自動的に作成
するものである。
ボット動作のための基準プログアムは、手動操作によっ
て位置修正可能の複数のブレークポイントを含んで作成
されるものであり、この基準プログラムによってロボッ
トを実際に動作し、前記各ブレークポイントにおいてロ
ボットの動作をそれぞれ一時停止するものである。この
停止位置において不都合の要否を判断し、位置修正が必
要な場合には手動操作によってロボットを動作し位置修
正するものである。そして、この位置修正した各ポイン
トデータに基いて正規の動作プログラムを自動的に作成
するものである。
したがって、本発明によれば、ロボットの教示方法に
おいての間接教示と直接教示との両方の利点を有効に生
かして基準プログラムを作成できることとなり、位置精
度を要する動作を含む場合であってもロボットの動作の
ための基準プログラムを容易に作成できることになる。
おいての間接教示と直接教示との両方の利点を有効に生
かして基準プログラムを作成できることとなり、位置精
度を要する動作を含む場合であってもロボットの動作の
ための基準プログラムを容易に作成できることになる。
図面はいずれも実施例を示し、第１図はロボット配置と
プログラミング装置を示す配置説明図、第２図は動作パ
ターンの説明図、第３図は教示方式を示すフローチャー
トである。 Pp……パターンプログラム、Dw……製品データ、DM……
環境データ Pi……ブレークポイント、Qi……修正しない点
プログラミング装置を示す配置説明図、第２図は動作パ
ターンの説明図、第３図は教示方式を示すフローチャー
トである。 Pp……パターンプログラム、Dw……製品データ、DM……
環境データ Pi……ブレークポイント、Qi……修正しない点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 9/22 G05B 19/42
Claims (1)
- 【請求項１】手動操作によって位置修正可能の複数のブ
レークポイントを含むロボット動作のための基準プログ
ラムを作成し、この基準プログラムによってロボットを
動作し前記各ブレークポイントをチェック点としてロボ
ットの動作を各ブレークポイントで一時停止し、この各
停止位置を必要により手動によって修正し、この修正さ
れた各位置でのポイントデータに基いて正規の動作プロ
グラムを自動的に作成することを特徴とするロボットの
教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1008639A JP2766285B2 (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | ロボットの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1008639A JP2766285B2 (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | ロボットの教示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02190280A JPH02190280A (ja) | 1990-07-26 |
| JP2766285B2 true JP2766285B2 (ja) | 1998-06-18 |
Family
ID=11698525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1008639A Expired - Fee Related JP2766285B2 (ja) | 1989-01-19 | 1989-01-19 | ロボットの教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2766285B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4625112B2 (ja) * | 2008-06-03 | 2011-02-02 | ファナック株式会社 | ロボットプログラム作成装置 |
| WO2019003281A1 (ja) * | 2017-06-26 | 2019-01-03 | オリンパス株式会社 | ロボットアームコントローラおよびロボットアームシステム |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61233806A (ja) * | 1985-04-08 | 1986-10-18 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボツト |
| JPS62274404A (ja) * | 1986-05-23 | 1987-11-28 | Kobe Steel Ltd | ロボツトのオフライン教示システム |
| JPS63120307A (ja) * | 1986-11-10 | 1988-05-24 | Kobe Steel Ltd | ロボツトプログラミング装置 |
| JPH0277805A (ja) * | 1988-09-14 | 1990-03-16 | Fanuc Ltd | ロボットオフラインティーチング教示点デバッキング方式 |
-
1989
- 1989-01-19 JP JP1008639A patent/JP2766285B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 機械と工具、１９８８年４月号 「ロボット言語との実際」田中 雅人 Ｐ５５−５９ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02190280A (ja) | 1990-07-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |