JPS61233806A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
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- JPS61233806A JPS61233806A JP60072776A JP7277685A JPS61233806A JP S61233806 A JPS61233806 A JP S61233806A JP 60072776 A JP60072776 A JP 60072776A JP 7277685 A JP7277685 A JP 7277685A JP S61233806 A JPS61233806 A JP S61233806A
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- JP
- Japan
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- spot welding
- teaching
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
- G05B19/4163—Adaptive control of feed or cutting velocity
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39102—Manipulator cooperating with conveyor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40385—Compare offline teached point with online teached point, modify rest as function of error
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45104—Lasrobot, welding robot
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、たとえば生産ラインにおける複数のワーク
に対するスポット溶接作業等を自動的に行なうオフライ
ンティーチング方式の産業用ロボットに関するもので、
特にこの発明は、コンベア上に配列された複数のワーク
に対して所定のスポット溶接を行なう場合に、ワークに
対する多数のティーチングポイントの「ずれ」を自動的
に修正して正確なスポット溶接を行ない得るようにした
産業ロボットに関するものである。
に対するスポット溶接作業等を自動的に行なうオフライ
ンティーチング方式の産業用ロボットに関するもので、
特にこの発明は、コンベア上に配列された複数のワーク
に対して所定のスポット溶接を行なう場合に、ワークに
対する多数のティーチングポイントの「ずれ」を自動的
に修正して正確なスポット溶接を行ない得るようにした
産業ロボットに関するものである。
一般に、産業用ロボットによってコンベア上に配列され
たワークに所定のスポット溶接を行なう場合には、その
作業前にコンベア上に実際に複数のワークを配列してロ
ボットの位置をティーチングする手段が用いられている
が、生産ラインの中でこのようなティーチング作業を行
なうことは周辺の作業環境が悪く、安全上好ましくない
。
たワークに所定のスポット溶接を行なう場合には、その
作業前にコンベア上に実際に複数のワークを配列してロ
ボットの位置をティーチングする手段が用いられている
が、生産ラインの中でこのようなティーチング作業を行
なうことは周辺の作業環境が悪く、安全上好ましくない
。
これに対処する一つの手段として、たとえば生産ライン
から離れたたとえば設計室等の安全な場所に設置された
プログラミング装置により、「コンベアの位置」、「ワ
ークの位置」、「ワークの形状」、「ロボットの位置」
および「ティーチングポイント」等の情報を入力してロ
ボットの動作をオフラインでティーチングし、この総合
情報をロボットにローディングして、ロボットに所定の
作業を行なわせる方法もある。
から離れたたとえば設計室等の安全な場所に設置された
プログラミング装置により、「コンベアの位置」、「ワ
ークの位置」、「ワークの形状」、「ロボットの位置」
および「ティーチングポイント」等の情報を入力してロ
ボットの動作をオフラインでティーチングし、この総合
情報をロボットにローディングして、ロボットに所定の
作業を行なわせる方法もある。
しかしながら、上述した「コンベアの位置」、「ワーク
の位置」および「ロボットの位置」等にには必然的に誤
差を有しているため、コンベア上の各ワークに対するテ
ィーチングポイントがずれており、たとえばワークに対
して正確なスポット溶接ができない欠点がある。
の位置」および「ロボットの位置」等にには必然的に誤
差を有しているため、コンベア上の各ワークに対するテ
ィーチングポイントがずれており、たとえばワークに対
して正確なスポット溶接ができない欠点がある。
この発明の産業ロボットは、かかる点に着目してなさ□
れたもので、所定のスポット溶接を行なう場合に、ワー
クに対する多数のティーチングポイントを自動的に修正
して正確なスポット溶接を行ない得るようにしたもので
ある。
れたもので、所定のスポット溶接を行なう場合に、ワー
クに対する多数のティーチングポイントを自動的に修正
して正確なスポット溶接を行ない得るようにしたもので
ある。
この発明にかかる産業用ロボットは、ワークに対する多
数のティーチングポイントに対し、少なくとも3点以上
のティーチングポイントをコンベア上の個々の各ワーク
に対して直接ティーチングを行ない、この実際の各ティ
ーチングポイントと、オフラインによって設定した各テ
ィーチングポイントとの「ずれ」をX@Y・2方向につ
いて計算し、その誤差分についてのみオフラインで行な
ったティーチングポイント群全体を修正しようとするも
のである。
数のティーチングポイントに対し、少なくとも3点以上
のティーチングポイントをコンベア上の個々の各ワーク
に対して直接ティーチングを行ない、この実際の各ティ
ーチングポイントと、オフラインによって設定した各テ
ィーチングポイントとの「ずれ」をX@Y・2方向につ
いて計算し、その誤差分についてのみオフラインで行な
ったティーチングポイント群全体を修正しようとするも
のである。
この発明においては、コンベア上の個々の各ワークに対
して直接行なった各直接ティーチングポイントと、オフ
ラインによって設定した各オフラインティーチングポイ
ントの「ずれ」を自動的に修正することにより正確なス
ポット溶接を行なうことができる。
して直接行なった各直接ティーチングポイントと、オフ
ラインによって設定した各オフラインティーチングポイ
ントの「ずれ」を自動的に修正することにより正確なス
ポット溶接を行なうことができる。
1 〔発明の実施例〕
第1図〜第8図は何れもこの発明の実施例を示すもので
、第1図は産業用四ボットによる生産ラインの平面図、
第2p!Jはt41図の■−■線における断面図、第3
図は第1図の[相]−[相]線における断面図、第4図
は互いにスポット溶接すべき形状の異なるAワークとB
ワークを分離して示す斜視図、第5図はAワークとBワ
ークの複数のスぎット溶接点を示す斜視図、第6図はこ
の発明の産業用ロボットの電気回路ブロック図、第7図
はこの発明の産業ロボットの動作を説明するための70
−チャート、第8図はワークに対するティーチングポイ
ントの修正動作説明図である。
、第1図は産業用四ボットによる生産ラインの平面図、
第2p!Jはt41図の■−■線における断面図、第3
図は第1図の[相]−[相]線における断面図、第4図
は互いにスポット溶接すべき形状の異なるAワークとB
ワークを分離して示す斜視図、第5図はAワークとBワ
ークの複数のスぎット溶接点を示す斜視図、第6図はこ
の発明の産業用ロボットの電気回路ブロック図、第7図
はこの発明の産業ロボットの動作を説明するための70
−チャート、第8図はワークに対するティーチングポイ
ントの修正動作説明図である。
まず、第1図〜第4図において、(1)は内部に記憶装
置を有する制御装置t (2)を収容したロボット本体
、(3)は昇降自在な昇降支柱(4)の上端部に旋回自
在に取付けられた第1のアーム、(4)はこの第1のア
ーム(3)の自由端部に旋回自在に取付・けられた第2
のアームで、この第2のアーム(4)の自由端部にはス
ポット溶接を行なう開閉自在な一対のt 画f5)を有
するハンド装置(6)が装着されている。(力はロボッ
ト本体(1)の近傍に配設され複数のAワーク(8)を
所定間隔をあけて間欠的に搬送する第1のコンベア、(
9)はこの第1のコンベア(7)と直交し、この第1の
コンベア(7)にitのBワーク(IIを送り込んで、
このBワークαυを第1図および第2図に示すように上
記入ワーク(8)と所定関係位置に合体させる第2のコ
ンベアである。なお、第5図は所定関係位置に合体され
たAワーク(8)と、Bワーク11の重合部をハンド装
置1t16)のII ! (5)によって互いにスポッ
ト溶接するスポットfII接点(P、)〜(P、)を示
すもので、この各スポット溶接点はオフラインティーチ
ング情報u!9によって設定されたものである。
置を有する制御装置t (2)を収容したロボット本体
、(3)は昇降自在な昇降支柱(4)の上端部に旋回自
在に取付けられた第1のアーム、(4)はこの第1のア
ーム(3)の自由端部に旋回自在に取付・けられた第2
のアームで、この第2のアーム(4)の自由端部にはス
ポット溶接を行なう開閉自在な一対のt 画f5)を有
するハンド装置(6)が装着されている。(力はロボッ
ト本体(1)の近傍に配設され複数のAワーク(8)を
所定間隔をあけて間欠的に搬送する第1のコンベア、(
9)はこの第1のコンベア(7)と直交し、この第1の
コンベア(7)にitのBワーク(IIを送り込んで、
このBワークαυを第1図および第2図に示すように上
記入ワーク(8)と所定関係位置に合体させる第2のコ
ンベアである。なお、第5図は所定関係位置に合体され
たAワーク(8)と、Bワーク11の重合部をハンド装
置1t16)のII ! (5)によって互いにスポッ
ト溶接するスポットfII接点(P、)〜(P、)を示
すもので、この各スポット溶接点はオフラインティーチ
ング情報u!9によって設定されたものである。
次に、第6図の電気回路ブロック図において、aυは上
記制御装置(2)内のコンピュータで、RAM(等速呼
比し記憶装置瞠)(!りと、CPU(中央処理装置)(
13と、ROM(読出し専用記憶装置)(I4とによっ
て構成されており、このコンピュータ(11)はロボッ
トの移動プログラム、オフラインでティーチングしたボ
インナ情報、および直接ティーチング情報と、上記オフ
ラインでティーチングしたポイント情報とを比較して差
がある場合のポイント修正等を自動的に行なう機能を有
している。
記制御装置(2)内のコンピュータで、RAM(等速呼
比し記憶装置瞠)(!りと、CPU(中央処理装置)(
13と、ROM(読出し専用記憶装置)(I4とによっ
て構成されており、このコンピュータ(11)はロボッ
トの移動プログラム、オフラインでティーチングしたボ
インナ情報、および直接ティーチング情報と、上記オフ
ラインでティーチングしたポイント情報とを比較して差
がある場合のポイント修正等を自動的に行なう機能を有
している。
d9はオフラインティーチング情報で、このオフライン
ティーチング情報uっは、ロボット本体(1)、コンベ
ア(7)、(9)およびA・Bワーク(8)、α〔の設
計給体位置における給体スポット溶接点(Pl)〜(P
l)すなわちハンド装置(6)のX@Y・2移動方向と
、ハンド装置(6)の回転角θを生産ラインから離れた
場所でティーチングした情報である。
ティーチング情報uっは、ロボット本体(1)、コンベ
ア(7)、(9)およびA・Bワーク(8)、α〔の設
計給体位置における給体スポット溶接点(Pl)〜(P
l)すなわちハンド装置(6)のX@Y・2移動方向と
、ハンド装置(6)の回転角θを生産ラインから離れた
場所でティーチングした情報である。
次に、直接ティーチング情報(lf9は、コンベア(7
)。
)。
(9)上のA・Bワーク(8)、(1(1の所定のスポ
ット溶接点(P、)〜(P、)に、ハンド装置(6)の
電極(5)の先端を移動させ、上記各スポット溶接点C
P、)〜(P、)のうち、数の少ない4点のスポット溶
接点CP、)、 (P、)。
ット溶接点(P、)〜(P、)に、ハンド装置(6)の
電極(5)の先端を移動させ、上記各スポット溶接点C
P、)〜(P、)のうち、数の少ない4点のスポット溶
接点CP、)、 (P、)。
(Pa )、 (Po)と、オフラインティーチングポ
イントの溶接点をティーチングした情報である。
イントの溶接点をティーチングした情報である。
なお、上述した実施例は、4点のスポット溶接点(P、
)、 (P、)、 (PS)、 (Pl )を直接ティ
ーチングした場合について述べたが、A−Bワーク(8
)、αQ。
)、 (P、)、 (PS)、 (Pl )を直接ティ
ーチングした場合について述べたが、A−Bワーク(8
)、αQ。
全体の位置ずれが判断できるように、生産ラインから離
れた場所で6点以上のスポット溶接点を選択すればよい
。
れた場所で6点以上のスポット溶接点を選択すればよい
。
次に、ポイント修正情報qηは、上記オフラインティー
チング情報OSと、直接ティーチング情報USとを比較
して、この画情報n!9.aeに「ずれ」がある場合に
、オフラインティーチング情報(L!9のすべてをコン
ピュータ(lυにより計算して修正指示を行なう情報で
ある。
チング情報OSと、直接ティーチング情報USとを比較
して、この画情報n!9.aeに「ずれ」がある場合に
、オフラインティーチング情報(L!9のすべてをコン
ピュータ(lυにより計算して修正指示を行なう情報で
ある。
次に、ロボット駆動装置1t(1’lおよびロボット制
御回路l18は、上記コンピュータ(1υと、ポイント
修正情報住ηとによってロボット本体(1)を駆動し、
そして制御するために設けられたものである。(イ)は
コンピュータαυと、各情報as、 nL C17)と
を互いに接続するための中継点であるところの1 /
O(input、/Qutput )ボートである。
御回路l18は、上記コンピュータ(1υと、ポイント
修正情報住ηとによってロボット本体(1)を駆動し、
そして制御するために設けられたものである。(イ)は
コンピュータαυと、各情報as、 nL C17)と
を互いに接続するための中継点であるところの1 /
O(input、/Qutput )ボートである。
この発明の産業用ロボットは上記のように構成されてお
り、以下ワークに対するティーチングポイントの修正動
作を第8図によって説明する。いま、一方のスポット溶
接点(R)〜(P、)がオフラインティーチング情報a
5によって得られ、また、他方のスポット溶接点(Pl
)〜(P、)が直接ティーチング情報(161によって
得られたとすると、コンピュータαBは、ハンド装置(
6)の移動方向x−y−zを次のように変更する。
り、以下ワークに対するティーチングポイントの修正動
作を第8図によって説明する。いま、一方のスポット溶
接点(R)〜(P、)がオフラインティーチング情報a
5によって得られ、また、他方のスポット溶接点(Pl
)〜(P、)が直接ティーチング情報(161によって
得られたとすると、コンピュータαBは、ハンド装置(
6)の移動方向x−y−zを次のように変更する。
p、 (x、 IYI 12.) −+ p′、
(X?、Y< rz;>PS (Xs 、
Ys 、 Z5 ) → P’s
(X′5 、 Y’5 、 Z’s )
そして、スポット溶接点P、とP、の中間にあるスポッ
ト溶接点(P2)−(Ps) 、(P4 )は、フンピ
ユータUυによる比例計算により、 P2 → p′2 P3 → pI。
(X?、Y< rz;>PS (Xs 、
Ys 、 Z5 ) → P’s
(X′5 、 Y’5 、 Z’s )
そして、スポット溶接点P、とP、の中間にあるスポッ
ト溶接点(P2)−(Ps) 、(P4 )は、フンピ
ユータUυによる比例計算により、 P2 → p′2 P3 → pI。
P4 → P’4
のように変更するものである。
次に、第7図のフローチャートによってこの発明の産業
用ロボットの動作を説明する。ステップ(101)にお
いて、オフラインティーチング情報ttSによりすべて
のスポット溶接点(P、)〜(P、)をコンピュータα
υにインプットし、次のステップ(102)において直
接ティーチング情報ueによりたとえばスポット溶接点
(PS)、(p嘔)、 (PI3)、 (p4)をコン
ピュータにインプットし、次のステップ(103)にお
いてオフラインティーチング情報(19と、直接ティー
チング情報αeとの比較をコンピュータ圓によって行な
い、この画情報(Is、QE9に「ずれ」がなければ、
次のステップ(104)において、オフラインティーチ
ングスポット溶接点(P+)〜(P、)のスポット溶接
作業を行なうものである。なお、上記両情報霞、tie
の比較時に「ずれ」があれば、上述した修正動作により
スポット溶接点(Pl)〜(几)を(PI1)〜(P−
)に修正して、この新たなスポット溶接点(p/、 )
〜(P−)のスポット溶接作業を行なうことはいうまで
もない。
用ロボットの動作を説明する。ステップ(101)にお
いて、オフラインティーチング情報ttSによりすべて
のスポット溶接点(P、)〜(P、)をコンピュータα
υにインプットし、次のステップ(102)において直
接ティーチング情報ueによりたとえばスポット溶接点
(PS)、(p嘔)、 (PI3)、 (p4)をコン
ピュータにインプットし、次のステップ(103)にお
いてオフラインティーチング情報(19と、直接ティー
チング情報αeとの比較をコンピュータ圓によって行な
い、この画情報(Is、QE9に「ずれ」がなければ、
次のステップ(104)において、オフラインティーチ
ングスポット溶接点(P+)〜(P、)のスポット溶接
作業を行なうものである。なお、上記両情報霞、tie
の比較時に「ずれ」があれば、上述した修正動作により
スポット溶接点(Pl)〜(几)を(PI1)〜(P−
)に修正して、この新たなスポット溶接点(p/、 )
〜(P−)のスポット溶接作業を行なうことはいうまで
もない。
上述した一実施例において互いにスポット溶接するAワ
ーク(8)とBワーク(9)の重合部は、第5図に示す
ように平担状の場合について述べたが、両ワークの重合
部が波形の場合であっても同様の効果が得られる。
ーク(8)とBワーク(9)の重合部は、第5図に示す
ように平担状の場合について述べたが、両ワークの重合
部が波形の場合であっても同様の効果が得られる。
以上述べたように、この発明によればコンベア上の個々
の各ワークに対して直接行なった各直接ティーチングl
インドと、オフラインによって設定した各オフラインテ
イーチングゲイントの「ずれ」を自動的に修正するよう
にしたので、常に正確なスポット溶接を行なうことがで
きる優れた効果を有するものである。
の各ワークに対して直接行なった各直接ティーチングl
インドと、オフラインによって設定した各オフラインテ
イーチングゲイントの「ずれ」を自動的に修正するよう
にしたので、常に正確なスポット溶接を行なうことがで
きる優れた効果を有するものである。
【図面の簡単な説明】
第1図は産業用ロボットによる生産ラインの平面図、第
2図は第1図の(i −(II) mにおける断面図、
第6図は第1図の替−曽線における断面図、第4図は互
いに溶接すべきAワークとBワークを分離して示す斜視
図、第5図はAワークとBワークのスポット溶接点を示
す斜視図、第6図はこの発明の産業ロボットの電気回路
ブロック図、第7図はこの発明の産業ロボットの動作を
説明するためのフローチャート、第8図はワークに対す
るティーチングポイントの修正動作説明図である。 図において、(1)はロボット本体、(2)は制御装置
、(3)、 (4)はアーム、(5)は電極、(6)は
ハンド装置、(8)。 (IGは7 p 、(11)はコンピュータ、u3は
RAM5(13)はCPU、(14)はROM、(is
はオフラインティーチング情報、(IIは直接ティーチ
ング情報、aηはポイント修正情報、(IIはロボット
制御回路、(11はロボット駆動装置、(至)はI10
ボートである。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第1図 第 図 6 : ハート”プd1! 8.10 S ?7−7 11:コ>ζ’z−7 19: pボ;:’/F番り勤惰(αL第4図 第5図 第6図
2図は第1図の(i −(II) mにおける断面図、
第6図は第1図の替−曽線における断面図、第4図は互
いに溶接すべきAワークとBワークを分離して示す斜視
図、第5図はAワークとBワークのスポット溶接点を示
す斜視図、第6図はこの発明の産業ロボットの電気回路
ブロック図、第7図はこの発明の産業ロボットの動作を
説明するためのフローチャート、第8図はワークに対す
るティーチングポイントの修正動作説明図である。 図において、(1)はロボット本体、(2)は制御装置
、(3)、 (4)はアーム、(5)は電極、(6)は
ハンド装置、(8)。 (IGは7 p 、(11)はコンピュータ、u3は
RAM5(13)はCPU、(14)はROM、(is
はオフラインティーチング情報、(IIは直接ティーチ
ング情報、aηはポイント修正情報、(IIはロボット
制御回路、(11はロボット駆動装置、(至)はI10
ボートである。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第1図 第 図 6 : ハート”プd1! 8.10 S ?7−7 11:コ>ζ’z−7 19: pボ;:’/F番り勤惰(αL第4図 第5図 第6図
Claims (4)
- (1)昇降かつ旋回自在なアームにハンド装置を取付け
たロボツト本体内に装備された記憶装置を有する制御装
置に、コンベア上の個々の各ワークに対して直接行なつ
た各直接テイーチングポイントと、オフラインによつて
設定した各オフラインテイーチングポイントの「ずれ」
を自動的に修正する機能を持たせたことを特徴とする産
業用ロボツト。 - (2)制御装置は、コンピユータと、ロボツト駆動装置
と、ロボツト制御回路と、ポイント修正情報と、直接テ
イーチング情報と、オフラインテイーチング情報とによ
つて構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第
1項記載の産業用ロボツト。 - (3)コンピユータは、RAMと、CPUと、ROMと
によつて構成されていることを特徴とする特許請求の範
囲第1項、または第2項記載の産業用ロボツト。 - (4)ハンド装置には、ワークの重合部を互いにスポツ
ト溶接する一対の電極が設けられていることを特徴とす
る特許請求の範囲第1項記載の産業用ロボツト。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60072776A JPS61233806A (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | 産業用ロボツト |
US07/169,122 US4817017A (en) | 1985-04-08 | 1988-03-09 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60072776A JPS61233806A (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61233806A true JPS61233806A (ja) | 1986-10-18 |
Family
ID=13499119
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60072776A Pending JPS61233806A (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61233806A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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