JPS58225404A - ロボツト用位置デ−タの修正回路付位置決め制御装置 - Google Patents
ロボツト用位置デ−タの修正回路付位置決め制御装置Info
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- JPS58225404A JPS58225404A JP10888782A JP10888782A JPS58225404A JP S58225404 A JPS58225404 A JP S58225404A JP 10888782 A JP10888782 A JP 10888782A JP 10888782 A JP10888782 A JP 10888782A JP S58225404 A JPS58225404 A JP S58225404A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は例えば溶接用ロボットの位置決め制御に用ｉる
位置データの修正回路に関する。
位置データの修正回路に関する。
従来例えば溶接用はポットを制御するデータはティーチ
ング方式で入力し、この入力データの一部分の修正を行
う場合でもロボットの溶接部を修正位置まで直接移動さ
せ、その位置データを新たに記憶し、しかも更新したデ
ータは再度モニタし１チエツクする必要があるうえ、そ
れだけでは位置決め制御を高精度かつ正確に動作させる
ことが難しく、更にこのティーチング内容の一連のチェ
ック及び修正には多大の時間と労力を必要とし、特に誤
動作が発生した場合においては制御系における一ポット
の移動量の比較が一貫してｉないため細部の動きまで確
認しにくｉと云う欠点があった。
ング方式で入力し、この入力データの一部分の修正を行
う場合でもロボットの溶接部を修正位置まで直接移動さ
せ、その位置データを新たに記憶し、しかも更新したデ
ータは再度モニタし１チエツクする必要があるうえ、そ
れだけでは位置決め制御を高精度かつ正確に動作させる
ことが難しく、更にこのティーチング内容の一連のチェ
ック及び修正には多大の時間と労力を必要とし、特に誤
動作が発生した場合においては制御系における一ポット
の移動量の比較が一貫してｉないため細部の動きまで確
認しにくｉと云う欠点があった。
本発明の目的はロボッ）の移動位置の修正量をロボット
を作動させることなく、数値設定器からの修正量だけ、
数値を加算する位置決め制御装置を提供することによっ
て、前記従来の欠点を除去することにある・ 次に本発明の一実施例の構成を図面によって説明する。
を作動させることなく、数値設定器からの修正量だけ、
数値を加算する位置決め制御装置を提供することによっ
て、前記従来の欠点を除去することにある・ 次に本発明の一実施例の構成を図面によって説明する。
第１図は本実施例におけるロボット用位置データの修正
回路付位置決め制・御装置のクステムブロック図であっ
て、操作バネＡ／１からの動作指令信号ラインは、修正
モード時に修正量を設定する設定器２と、その設定回路
６へ、又、個々の数値情報を加工゛するロボット集中制
御回路４からは、動作位置情報を随時記憶する動作位置
記憶回路５を介して、デジタμ化された位置情報をアナ
ログ化した偏差情報にするため、Ｄ／Ａ変換回路６と、
偏差検出回路７へ、又、アクチュエータ部の位置情報を
検出する位置センサ８からの情報は、前記偏差検出回路
７へ又そのアナログ化された位置情報を前記動作位置記
憶回路５へ格納することから、Ａ／Ｄ変換回路９、サン
プリング回路１０を介して移動量分析回路１１・＼、又
、この分析回路１１へは、その移動量の基準データを設
定するストローク設定器１２からの情報を別に取り込み
、そして、仁の加工した分析情報を伝送するツインは数
値変換回路１６゛を介して、再び前記数値設定回路６へ
接続されると共に、前記集中制御回路４からモータ制御
回ｗ６１４を介してモータ１５へそして更に、これら一
連の動作モード及び位置情報を表示するためのＣＲＴが
それぞれ前記ロボット集中制御回路４を介して接続され
ている。
回路付位置決め制・御装置のクステムブロック図であっ
て、操作バネＡ／１からの動作指令信号ラインは、修正
モード時に修正量を設定する設定器２と、その設定回路
６へ、又、個々の数値情報を加工゛するロボット集中制
御回路４からは、動作位置情報を随時記憶する動作位置
記憶回路５を介して、デジタμ化された位置情報をアナ
ログ化した偏差情報にするため、Ｄ／Ａ変換回路６と、
偏差検出回路７へ、又、アクチュエータ部の位置情報を
検出する位置センサ８からの情報は、前記偏差検出回路
７へ又そのアナログ化された位置情報を前記動作位置記
憶回路５へ格納することから、Ａ／Ｄ変換回路９、サン
プリング回路１０を介して移動量分析回路１１・＼、又
、この分析回路１１へは、その移動量の基準データを設
定するストローク設定器１２からの情報を別に取り込み
、そして、仁の加工した分析情報を伝送するツインは数
値変換回路１６゛を介して、再び前記数値設定回路６へ
接続されると共に、前記集中制御回路４からモータ制御
回ｗ６１４を介してモータ１５へそして更に、これら一
連の動作モード及び位置情報を表示するためのＣＲＴが
それぞれ前記ロボット集中制御回路４を介して接続され
ている。
即ち、オペレータが操作バネ／ｌ／１の電源スィッチを
ＯＮすることにより、ロボット集中制御回路４の全ての
レジスタ及びインターフェイス回路をイニシャライズす
ると共にモータ駆動部も初期値にセットする。
ＯＮすることにより、ロボット集中制御回路４の全ての
レジスタ及びインターフェイス回路をイニシャライズす
ると共にモータ駆動部も初期値にセットする。
この時オペレータが操作バネ／Ｉ／１をティーチングモ
ードに設定すると、ロボッ）Ｍ中制御回路４０〜イク・
ソフトはティーチングモードに移る。 １テイーチ
ングモードにおいては、ロボット集中制御回路４０制御
信号に基づ−て、モータ制御回路１４を駆動制御すると
共に、位置センサ８から個々の位置情報を検出し、Ａ／
Ｄ変換回路９及びサンプリング回路１０を介して動作位
置記憶回路５へ順次格納する。
ードに設定すると、ロボッ）Ｍ中制御回路４０〜イク・
ソフトはティーチングモードに移る。 １テイーチ
ングモードにおいては、ロボット集中制御回路４０制御
信号に基づ−て、モータ制御回路１４を駆動制御すると
共に、位置センサ８から個々の位置情報を検出し、Ａ／
Ｄ変換回路９及びサンプリング回路１０を介して動作位
置記憶回路５へ順次格納する。
次にオペレータが操作バネｌｖ１を起動モードに設定す
ると、ロボット集中制御回路４０マイクロソフトは起動
モードに移る。
ると、ロボット集中制御回路４０マイクロソフトは起動
モードに移る。
起動モードにおいては前記ティーチングモード時に動作
位置記憶回路５へ一旦格納したティーチング情報をμポ
ット集中制御回路４０制御信号に基づいて順次読み出し
、Ｄ／Ａ変換回路６と偏差検出回路７を介してモータ制
御回路１４を制御すると、モータ駆動と共に位置センサ
８から随時アナログ位置データを検出し、これを偏差検
出回路７へ送り、起動モード中、常に位置センサ８から
の位置データと、動作位置記憶回路５から読み山号を送
り続け、ロボットを作動させる・次にオペレータが操作
バネ／Ｌ／１を修正モードに設定すると、ロボット集中
制御回路４のマイクロソフトは修正モードに移る。
位置記憶回路５へ一旦格納したティーチング情報をμポ
ット集中制御回路４０制御信号に基づいて順次読み出し
、Ｄ／Ａ変換回路６と偏差検出回路７を介してモータ制
御回路１４を制御すると、モータ駆動と共に位置センサ
８から随時アナログ位置データを検出し、これを偏差検
出回路７へ送り、起動モード中、常に位置センサ８から
の位置データと、動作位置記憶回路５から読み山号を送
り続け、ロボットを作動させる・次にオペレータが操作
バネ／Ｌ／１を修正モードに設定すると、ロボット集中
制御回路４のマイクロソフトは修正モードに移る。
修正モードにおいては前記テづ一チングモード時に動作
位置記憶回路５へ一旦格納したティーチング情報の一部
分の修正をする場合その修正番地は、操作バネｙ１の数
値設定器により指定され修正指令にて、まず位置センサ
８からアナログ化した位置データをＡ／Ｄ変換回路９を
介してサンプリング回路１０へ送り、デジタμ化した全
移動量データに変換後、移動量分析回路１１へ送る。
位置記憶回路５へ一旦格納したティーチング情報の一部
分の修正をする場合その修正番地は、操作バネｙ１の数
値設定器により指定され修正指令にて、まず位置センサ
８からアナログ化した位置データをＡ／Ｄ変換回路９を
介してサンプリング回路１０へ送り、デジタμ化した全
移動量データに変換後、移動量分析回路１１へ送る。
移動量分析回路１１では、前記全移動量（Ｘ−Ｙ軸）デ
ータと、修正するロボットのストローク ゛（２軸
）データをストローク設定器１２から受けて、比較し、
Ｈ／ビフト、即ちロボットの最小移動量に対して１ビツ
トを割υ当てていることから、ｍｔ／ビットの量を算出
し、結果を数値設定回路５へ送ると共に、ここでは前記
数値設定器２からの１新データ及び格納データとの量を
用いて再び算出し、この結果をロボット集中制御回路４
のマイクロソフトは、動作位置記憶回路５０目的番地に
格納されている旧データを更新し、修正動作を完了する
＠ 又、ＣＲＴ１６はロボット集中制御回路４のｉイクロソ
フトの実行中におけるモード表示、すなわちモニタ宛、
先頭及び最終ステップ、ターンアランドタイム等を表示
し、オペレータへ知らせる〇久に、このロボットのシー
ケンス制御装置ヲｙローチャートに従って説明する。
ータと、修正するロボットのストローク ゛（２軸
）データをストローク設定器１２から受けて、比較し、
Ｈ／ビフト、即ちロボットの最小移動量に対して１ビツ
トを割υ当てていることから、ｍｔ／ビットの量を算出
し、結果を数値設定回路５へ送ると共に、ここでは前記
数値設定器２からの１新データ及び格納データとの量を
用いて再び算出し、この結果をロボット集中制御回路４
のマイクロソフトは、動作位置記憶回路５０目的番地に
格納されている旧データを更新し、修正動作を完了する
＠ 又、ＣＲＴ１６はロボット集中制御回路４のｉイクロソ
フトの実行中におけるモード表示、すなわちモニタ宛、
先頭及び最終ステップ、ターンアランドタイム等を表示
し、オペレータへ知らせる〇久に、このロボットのシー
ケンス制御装置ヲｙローチャートに従って説明する。
第２図に示すフローチャートにおいて、電源投入後、シ
ステムはイニシャツイズを実施してリピート操作かを判
定し、もし、ノー（Ｎｏ）ならばティーチング又は修正
か判定し、もし、イエス（ＹＥＳ）ならば修正か判定し
、もしノー（Ｎｏ）ならばティーチングモードサブルー
チン；−μへ移行し、続いて、第６図に示すティーチン
グモードテブμｍチンヘシャングすると共に、ティーチ
ンクモ−）”パラメータ設定→モータ駆動ＯＮ→位置セ
ンサからのデータ検出→Ａ／Ｄ変換→データをサンプリ
ング後→サンプリングデータを記憶装置へ書き込み→モ
ータ駆動ＯＦＦした後、第２図に示す尤のメインルーチ
ンへ戻り、再び、メイン７ｏ−チャートのリピート判定
から開始する・ 次に、第２図に示すリピート判定後、イエス（ＹＥＳ）
ならば自動運転か判定し、もしイエス（ＹＥＳ）ならば
→自動条件判定処理→ステップモード判定後、ノー（Ｎ
ｏ）ならば→連続操作パラメータ設定→起動サブμｍチ
ンコールし、第４図に示す起動モードサブμｍチンヘジ
ャンプする。
ステムはイニシャツイズを実施してリピート操作かを判
定し、もし、ノー（Ｎｏ）ならばティーチング又は修正
か判定し、もし、イエス（ＹＥＳ）ならば修正か判定し
、もしノー（Ｎｏ）ならばティーチングモードサブルー
チン；−μへ移行し、続いて、第６図に示すティーチン
グモードテブμｍチンヘシャングすると共に、ティーチ
ンクモ−）”パラメータ設定→モータ駆動ＯＮ→位置セ
ンサからのデータ検出→Ａ／Ｄ変換→データをサンプリ
ング後→サンプリングデータを記憶装置へ書き込み→モ
ータ駆動ＯＦＦした後、第２図に示す尤のメインルーチ
ンへ戻り、再び、メイン７ｏ−チャートのリピート判定
から開始する・ 次に、第２図に示すリピート判定後、イエス（ＹＥＳ）
ならば自動運転か判定し、もしイエス（ＹＥＳ）ならば
→自動条件判定処理→ステップモード判定後、ノー（Ｎ
ｏ）ならば→連続操作パラメータ設定→起動サブμｍチ
ンコールし、第４図に示す起動モードサブμｍチンヘジ
ャンプする。
第４図に示す起動サブルーチンにおいては、始めに、運
転モードパラメータ設定→動作位置記憶回路からデータ
を読み出し→Ｄ／Ａ変換後→位置センサとＤ／Ａ変換デ
ータとの偏差値を計算→モータ駆動ＯＮ→偏差値は６０
”か判定後、もしイエス（ＹＥＳ）ならば→モータ駆動
０ＦＦＬ、、第２図に示す元のメインμｍチンへ戻る。
転モードパラメータ設定→動作位置記憶回路からデータ
を読み出し→Ｄ／Ａ変換後→位置センサとＤ／Ａ変換デ
ータとの偏差値を計算→モータ駆動ＯＮ→偏差値は６０
”か判定後、もしイエス（ＹＥＳ）ならば→モータ駆動
０ＦＦＬ、、第２図に示す元のメインμｍチンへ戻る。
次に第２図に示すメインμｍテンの全作業完了判定に″
Ｕ、ノー（Ｎｏ）ならば前記起動モードサブルーチンコ
ーｐのスタート番地へ戻る。
Ｕ、ノー（Ｎｏ）ならば前記起動モードサブルーチンコ
ーｐのスタート番地へ戻る。
又、前記メインμｍテンの全作業完了判定にて、イエス
（ＹＰ３Ｓ）ならば、オペレータにロボットの一工＠当
シの可動時間、即ち、６ターンアランドタイム”を表示
して、再びメイン７０〜チヤートのリピート判定から開
始する。
（ＹＰ３Ｓ）ならば、オペレータにロボットの一工＠当
シの可動時間、即ち、６ターンアランドタイム”を表示
して、再びメイン７０〜チヤートのリピート判定から開
始する。
次に、第２図に示すリピート判定後、ノー（ＮＯ）なら
ばティーチング又は修正か判定し、もしイエス（ＹＥＳ
）ならば修正か判定し、もしイエス（ＹＥＳ）ならば、
修正モードサブルーチンコールへ移行シ、続いて第５図
に示す修正モードサブμｍチン・＼ジャンプする。
ばティーチング又は修正か判定し、もしイエス（ＹＥＳ
）ならば修正か判定し、もしイエス（ＹＥＳ）ならば、
修正モードサブルーチンコールへ移行シ、続いて第５図
に示す修正モードサブμｍチン・＼ジャンプする。
第５図に示す修正モードサブ！−チンにおいては、修正
モードバジメータ設定→ストローク設定器からめデータ
読み込み→サンプリング回路からのデータ読み込み→移
動量分析→数値変換後→移動量計算→数値設定器からの
データ読み込み→数値設定値と移動量を計算→データを
記憶回路・＼格納後、第２図に示す元のメインμｍチン
へのスタート番地へ戻シ完了する。
モードバジメータ設定→ストローク設定器からめデータ
読み込み→サンプリング回路からのデータ読み込み→移
動量分析→数値変換後→移動量計算→数値設定器からの
データ読み込み→数値設定値と移動量を計算→データを
記憶回路・＼格納後、第２図に示す元のメインμｍチン
へのスタート番地へ戻シ完了する。
次に、本＠明の効果について説明する・テづ−チング方
式で予め入力した加工情報に従って移動するロボットの
位置情報を検出して位置センサからの出力情報を変換す
る機能と、その変換情報から動作領域中の最新位置情報
を取シ出すサンプリング回路と、当該位置情報とストロ
ーク設定器からの情報とを用いて移動量を知る移動分析
回路と、その分析値から修正する位置情報を数値化する
数値変換回路と、修正値を数値化する数値設定器と、そ
の設定情報と前記数値変換回路からの情報とを計算し、
修正する個々の情報に変換する数値設定回路と、その数
値情報あるいは前記ティーチングモード時に一連のティ
ーチング情報を随時記憶する容量を持つランダムアクセ
スメモリ回路と、記憶情報を読み出し時に情報変換する
機能と、その変換情報と前記センナ回路からの位置情報
との偏差値を検出する偏差検出回路とを設けることを特
徴とするロボット用位置データの修正回路付位置決め制
御装置にある。
式で予め入力した加工情報に従って移動するロボットの
位置情報を検出して位置センサからの出力情報を変換す
る機能と、その変換情報から動作領域中の最新位置情報
を取シ出すサンプリング回路と、当該位置情報とストロ
ーク設定器からの情報とを用いて移動量を知る移動分析
回路と、その分析値から修正する位置情報を数値化する
数値変換回路と、修正値を数値化する数値設定器と、そ
の設定情報と前記数値変換回路からの情報とを計算し、
修正する個々の情報に変換する数値設定回路と、その数
値情報あるいは前記ティーチングモード時に一連のティ
ーチング情報を随時記憶する容量を持つランダムアクセ
スメモリ回路と、記憶情報を読み出し時に情報変換する
機能と、その変換情報と前記センナ回路からの位置情報
との偏差値を検出する偏差検出回路とを設けることを特
徴とするロボット用位置データの修正回路付位置決め制
御装置にある。
これによって、本発明はロボットの加工情報を修正する
場合、ティーチング方式を用ｉることなく、修正部分の
情報を数値設定で容易に情報の選択と更新ができると共
に、ロボットを動作させずに簡易な操作で行えることか
ら人為的誤差もなく、更に安全性及び信頼性が極めて高
く、かつ、迅速経済的で、しかも高精度に制御すること
ができる効果がある。
場合、ティーチング方式を用ｉることなく、修正部分の
情報を数値設定で容易に情報の選択と更新ができると共
に、ロボットを動作させずに簡易な操作で行えることか
ら人為的誤差もなく、更に安全性及び信頼性が極めて高
く、かつ、迅速経済的で、しかも高精度に制御すること
ができる効果がある。
第１図は本発明の一実施例のシステムブロック図、第２
図〜第５図はそのマイクロ制御のフローチャート図であ
る。 １・・・操作バネμ ２・・・数値設定器６・・・
数値設定回路 ４・・・ロボット集中制御回路５・
・・動作位置記憶回路 ６・・・Ｄ／Ａ変換回路７・
・・偏差検出回路 ８・・・位置センナ９・・・Ａ／
Ｄ変換回路 １０・・・サンプリング回路１１・・・
移動量分析回路 １２・・・ストローク設定器１５・
・・数値変換回路 １４・・・モータ制御回路１５
・・・モータ １６・・・ＣＲＴ出 願 人
株式会社 協豊製作所 代理人 弁理士岡田英彦 第３図 第４図
図〜第５図はそのマイクロ制御のフローチャート図であ
る。 １・・・操作バネμ ２・・・数値設定器６・・・
数値設定回路 ４・・・ロボット集中制御回路５・
・・動作位置記憶回路 ６・・・Ｄ／Ａ変換回路７・
・・偏差検出回路 ８・・・位置センナ９・・・Ａ／
Ｄ変換回路 １０・・・サンプリング回路１１・・・
移動量分析回路 １２・・・ストローク設定器１５・
・・数値変換回路 １４・・・モータ制御回路１５
・・・モータ １６・・・ＣＲＴ出 願 人
株式会社 協豊製作所 代理人 弁理士岡田英彦 第３図 第４図
Claims (1)
- ティーチング方式で予め入力した加工情報に従って移動
するロボットの位置情報を検出して位置センナからの出
力情報を変換する機能と、その変換情報から動作領域中
の最新位置情報を取シ出すサンプリング回路と、当該位
置情報とストローク設定器からの情報とを用いて移動量
を知る移動分析回路と、その分析値から修正する位置情
報を数値化する数値変換回路と、修正値を数値化する数
値設定器と、その設定情報と前記数値変換回路からの情
報とを計算し、修正する個々の情報に変換する数値設定
回路と、その数値情報ある鱒は前記ティーチングモード
時に一連のティーチング情報を随時記憶する容量を持つ
２ンダムアクセスメモリ回路と、記憶情報を読み出し時
に情報変換する機能と、その変換情報と前記センサ回路
からの位置情報との偏差値を検出する偏差検出回路とを
設けることを特徴とするロボット用位置データの修正回
路付位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10888782A JPS58225404A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | ロボツト用位置デ−タの修正回路付位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10888782A JPS58225404A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | ロボツト用位置デ−タの修正回路付位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58225404A true JPS58225404A (ja) | 1983-12-27 |
Family
ID=14496110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10888782A Pending JPS58225404A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | ロボツト用位置デ−タの修正回路付位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58225404A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60200313A (ja) * | 1984-03-23 | 1985-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト座標補正装置 |
| JPS6217806A (ja) * | 1985-07-17 | 1987-01-26 | Honda Motor Co Ltd | ロボツトの制御装置 |
-
1982
- 1982-06-23 JP JP10888782A patent/JPS58225404A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60200313A (ja) * | 1984-03-23 | 1985-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト座標補正装置 |
| JPS6217806A (ja) * | 1985-07-17 | 1987-01-26 | Honda Motor Co Ltd | ロボツトの制御装置 |
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