JPS59116810A - ロボツト制御方法 - Google Patents
ロボツト制御方法Info
- Publication number
- JPS59116810A JPS59116810A JP22601482A JP22601482A JPS59116810A JP S59116810 A JPS59116810 A JP S59116810A JP 22601482 A JP22601482 A JP 22601482A JP 22601482 A JP22601482 A JP 22601482A JP S59116810 A JPS59116810 A JP S59116810A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- taught
- handle
- robot
- sensor
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41176—Compensation control, position error with data from lookup memory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、簡便なセンサを使用し教示位置を補正するこ
とにより、高低差のある部品供給機構よりの部品取出作
業などが容易に行えるようにしたロボットの制御方法に
関するものである。
とにより、高低差のある部品供給機構よりの部品取出作
業などが容易に行えるようにしたロボットの制御方法に
関するものである。
従来の簡易なグレーバック形ロボットでは、・ １ ・
１
−あらかじめ教示された点列に沿って動作するのが通例
であり、教示位置の補正は、あらかじめ定められた値に
対してのみ行うことが可能であった。
１
−あらかじめ教示された点列に沿って動作するのが通例
であり、教示位置の補正は、あらかじめ定められた値に
対してのみ行うことが可能であった。
このため、合成樹脂製のパレットなど機械位置精度が悪
（、特に高低差のあるものに配膳された小物電子部品な
どの取出作業を前述のロボットで行う場合、高低差を補
正して取出さなければならず対応が困難であった。
（、特に高低差のあるものに配膳された小物電子部品な
どの取出作業を前述のロボットで行う場合、高低差を補
正して取出さなければならず対応が困難であった。
すなわちあらかじめ教示された点のみの動作では、パレ
ットを交換した場合あらためて動作位置を教示しなおさ
なければならず実用的でない。また高低差を補正する方
法としては、一定距離移動させては、リミットスイッチ
などのセンサで、取出し可能な状態になったかを判断し
これを繰りかえし条件が成立したあと取り出す方法があ
る。この方法は、動作時間が長くなるばかりでなく、教
示方法も複雑となる欠点を持っていた。
ットを交換した場合あらためて動作位置を教示しなおさ
なければならず実用的でない。また高低差を補正する方
法としては、一定距離移動させては、リミットスイッチ
などのセンサで、取出し可能な状態になったかを判断し
これを繰りかえし条件が成立したあと取り出す方法があ
る。この方法は、動作時間が長くなるばかりでなく、教
示方法も複雑となる欠点を持っていた。
、２゜
〔発明の目的〕
本発明の目的は、高低差のある部品供給機構よりの部品
の取出し作業の時間の短縮と教示操作を容易にするロボ
ットの制御方法を提供することにある。
の取出し作業の時間の短縮と教示操作を容易にするロボ
ットの制御方法を提供することにある。
本発明は、あらかじめ標準的に教示しておいた取出し作
業の動作位置と実際の位置の偏差をリミットスイッチな
ど簡便なセンサにより算定。
業の動作位置と実際の位置の偏差をリミットスイッチな
ど簡便なセンサにより算定。
記憶し、標準的に教示しておいた教示位置の値を補正し
動作させることにより１記目的を達成するものである。
動作させることにより１記目的を達成するものである。
本発明による高低差のある場所から部品を取り出すロボ
ット動作の制御方法のうち最も簡単な事例を図により説
明する。
ット動作の制御方法のうち最も簡単な事例を図により説
明する。
本発明によるロボットの制御方法は、一般のプレーバッ
ク形ロボットの制御と同様、教示動作とプレーバック動
作に別は制御されることは変りない。
ク形ロボットの制御と同様、教示動作とプレーバック動
作に別は制御されることは変りない。
まず教示動作では、標準動作位置を次の手順で制御する
。
。
■ ロボットハンドを点Ｐ１に移動させ、その位置を教
示する。
示する。
■ このロボットハンドを点Ｐ１から下降させ、センサ
が動作した時点で停止させ、この点を標準センサ動作位
置Ｐ２として教示する。
が動作した時点で停止させ、この点を標準センサ動作位
置Ｐ２として教示する。
■ さらにこのハンドを点Ｐ３まで下降させ。
位置を教示する。
■ 点Ｐ３でハンドを閉じ点Ｐ４まで上昇させ、この点
を教示し、取出動作の教示を完了する。
を教示し、取出動作の教示を完了する。
次に前述の教示された標準動作位置をもとに、センサ補
正によるプレーバックの制御は次の手順で行われる。
正によるプレーバックの制御は次の手順で行われる。
■ 前述のロボットハンドは、まず点Ｐ１に移動する。
■ このハンドは、センサが動作する点ＰＳまで下降し
停止する。
停止する。
■ 次に教示しておいた標準センサ動作位置Ｐ２と点Ｐ
Ｓとの位置偏差を算出記憶し、標準位置点Ｐ３に１位置
偏差を減算、すなわち次式で位置Ｐ３″を算出し移動す
る。
Ｓとの位置偏差を算出記憶し、標準位置点Ｐ３に１位置
偏差を減算、すなわち次式で位置Ｐ３″を算出し移動す
る。
Ｐ３・＝Ｐ３−（Ｐ２−Ｐ８）
■ 点Ｐ３′で停止しハンドを閉じ点Ｐ４まで上昇し１
部品数出動作を終了する。
部品数出動作を終了する。
上記のような制御方法ンとることにより、高低差のある
平面パレットからの部品の取出動作の事例に有効である
ばかりでな（、高さ方向に積み上げた部品を取出す作業
や部品を積み上げる作業などの事例にも有効であること
は言うまでもない。
平面パレットからの部品の取出動作の事例に有効である
ばかりでな（、高さ方向に積み上げた部品を取出す作業
や部品を積み上げる作業などの事例にも有効であること
は言うまでもない。
従来のプレーバック形ロボットにリミットスイッチなど
の簡便なセンサを付加し、本発明の制御方式を採ること
により次の効果が期待できる。
の簡便なセンサを付加し、本発明の制御方式を採ること
により次の効果が期待できる。
■ 標準位置との偏差を算出するためセンサが動作した
時点で停止する１回の付加動作・ ５ ・ で１例えば１部品供給機構の高低差が補正できるなど、
従来とあまり変らない動作時間が確保できる。
時点で停止する１回の付加動作・ ５ ・ で１例えば１部品供給機構の高低差が補正できるなど、
従来とあまり変らない動作時間が確保できる。
■ 例えば、部品供給機構に高低差があっても１回の標
準位置の教示ですむため教示操作が容易である。
準位置の教示ですむため教示操作が容易である。
図は、本発明の一実施例における制御動作を、略式化し
て表示した説明図である。 Ｐｌ・・・部品取出開始位置 Ｐ２・・・標準センサ動作位置 Ｐ８・・・センサ動作位置 Ｐ３・・・標準部品取出位置 Ｐ３″・・・センサ補正された部品取出位置Ｐ４・・・
部品取出終了位置
て表示した説明図である。 Ｐｌ・・・部品取出開始位置 Ｐ２・・・標準センサ動作位置 Ｐ８・・・センサ動作位置 Ｐ３・・・標準部品取出位置 Ｐ３″・・・センサ補正された部品取出位置Ｐ４・・・
部品取出終了位置
Claims (1)
- １、 あらかじめ教示した位置の点列に沿って動作する
プレーバック形ロボットにおいて、センサ信号等のあら
かじめ定めた外部条件が成立すると、そこで動作を停止
し、この停止位置を次の教示位置と見なし、その停止位
置とあらかじめ教示しておいた次の教示位置との偏差分
だけ、次以後の任意の連続した教示位置の値を補正し、
動作制御できるようにしたことを特徴とするロボット制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22601482A JPS59116810A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | ロボツト制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22601482A JPS59116810A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | ロボツト制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59116810A true JPS59116810A (ja) | 1984-07-05 |
Family
ID=16838433
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22601482A Pending JPS59116810A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | ロボツト制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59116810A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61264406A (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-22 | Fujitsu Ltd | 移動体制御装置 |
| WO1990006836A1 (en) * | 1988-12-12 | 1990-06-28 | Fanuc Ltd | Robot operation method that can be manually corrected |
| WO1990011166A1 (fr) * | 1989-03-20 | 1990-10-04 | Fanuc Ltd | Procede d'intervention manuelle pour un robot industriel |
| JPH04299709A (ja) * | 1991-03-28 | 1992-10-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置の自動補正方法 |
-
1982
- 1982-12-24 JP JP22601482A patent/JPS59116810A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61264406A (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-22 | Fujitsu Ltd | 移動体制御装置 |
| WO1990006836A1 (en) * | 1988-12-12 | 1990-06-28 | Fanuc Ltd | Robot operation method that can be manually corrected |
| WO1990011166A1 (fr) * | 1989-03-20 | 1990-10-04 | Fanuc Ltd | Procede d'intervention manuelle pour un robot industriel |
| JPH04299709A (ja) * | 1991-03-28 | 1992-10-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置の自動補正方法 |
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