JPH06238579A - ロボットのプログラミング装置 - Google Patents
ロボットのプログラミング装置Info
- Publication number
- JPH06238579A JPH06238579A JP2794993A JP2794993A JPH06238579A JP H06238579 A JPH06238579 A JP H06238579A JP 2794993 A JP2794993 A JP 2794993A JP 2794993 A JP2794993 A JP 2794993A JP H06238579 A JPH06238579 A JP H06238579A
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- JP
- Japan
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- data
- operation program
- robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットハンドの位置を測定した位置データ
に基づいて動作プログラム中で計算された位置データを
補正することにより、ロボットハンドの位置精度と製品
の品質の向上を図るものである。 【構成】 板材Ｗをロボットハンドで把持しながら工作
機械の所定部位に配置するロボットのプログラミング装
置１において、ロボットハンドの実際の位置を測定した
測定データを測定データ入力部２３に入力し、動作プロ
グラム内で計算されたロボットハンドの位置データと測
定データより位置データの誤差を記録する位置データ補
正記憶部２９から誤差抽出部３１を介して位置データの
誤差を抽出し、その誤差に従って動作プログラム内の位
置データを動作プログラム更新部２７で更新し、更新さ
れた動作プログラムに基づいてロボットの動作を制御す
る。
に基づいて動作プログラム中で計算された位置データを
補正することにより、ロボットハンドの位置精度と製品
の品質の向上を図るものである。 【構成】 板材Ｗをロボットハンドで把持しながら工作
機械の所定部位に配置するロボットのプログラミング装
置１において、ロボットハンドの実際の位置を測定した
測定データを測定データ入力部２３に入力し、動作プロ
グラム内で計算されたロボットハンドの位置データと測
定データより位置データの誤差を記録する位置データ補
正記憶部２９から誤差抽出部３１を介して位置データの
誤差を抽出し、その誤差に従って動作プログラム内の位
置データを動作プログラム更新部２７で更新し、更新さ
れた動作プログラムに基づいてロボットの動作を制御す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットの動作制御
を行う動作プログラムのプログラミング装置に関し、特
に板材を把持しながら移動するロボットハンドの動作位
置を測定し、その測定データを基に動作プログラムを作
成するロボットのプログラミング装置に関する。
を行う動作プログラムのプログラミング装置に関し、特
に板材を把持しながら移動するロボットハンドの動作位
置を測定し、その測定データを基に動作プログラムを作
成するロボットのプログラミング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットハンドで板材を把持する
には、ロボットハンドの動作制御を行う動作プログラム
に基づいて行なわれるが、動作制御の基準となるロボッ
トハンドの位置データは、前記動作プログラム中で計算
される位置データを使用している。
には、ロボットハンドの動作制御を行う動作プログラム
に基づいて行なわれるが、動作制御の基準となるロボッ
トハンドの位置データは、前記動作プログラム中で計算
される位置データを使用している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、動作プログ
ラム中で計算されたロボットハンドの位置データをその
まま使用してロボットハンドの動作シミュレーションを
行うと、ロボットハンドと加工される板材等との干渉も
なく良好な動作が行なわれるが、実際にロボットを動作
させると、干渉が発生するという問題を招いていた。
ラム中で計算されたロボットハンドの位置データをその
まま使用してロボットハンドの動作シミュレーションを
行うと、ロボットハンドと加工される板材等との干渉も
なく良好な動作が行なわれるが、実際にロボットを動作
させると、干渉が発生するという問題を招いていた。
【０００４】そこで、この発明の目的は上記の問題点を
解決するために、ロボットハンドの位置を測定した測定
データに基づいて動作プログラム中で計算された位置デ
ータを補正することにより、ロボットハンドの位置精度
と製品の品質の向上を図るものである。
解決するために、ロボットハンドの位置を測定した測定
データに基づいて動作プログラム中で計算された位置デ
ータを補正することにより、ロボットハンドの位置精度
と製品の品質の向上を図るものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
にこの発明は、板材を加工対象とし、板材を把持部材で
把持しながら工作機械の所定部位に配置するロボットの
プログラミング装置において、板材を把持する把持部材
の位置を測定した測定データを入力する測定データ入力
部と、動作プログラム内に記録された把持部材の位置デ
ータと測定データ及び補正データを記録した補正データ
記憶部と、位置データと測定データに基づいて補正デー
タを抽出する補正データ抽出部と、補正データ抽出部よ
り抽出されたデータを基に動作プログラムを更新する動
作プログラム更新部とを備えたものである。
にこの発明は、板材を加工対象とし、板材を把持部材で
把持しながら工作機械の所定部位に配置するロボットの
プログラミング装置において、板材を把持する把持部材
の位置を測定した測定データを入力する測定データ入力
部と、動作プログラム内に記録された把持部材の位置デ
ータと測定データ及び補正データを記録した補正データ
記憶部と、位置データと測定データに基づいて補正デー
タを抽出する補正データ抽出部と、補正データ抽出部よ
り抽出されたデータを基に動作プログラムを更新する動
作プログラム更新部とを備えたものである。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、板材を把持部材で把持しな
がら工作機械の所定部位に配置するロボットのプログラ
ミング装置において、把持部材の実際の位置データを測
定し、その測定データを測定データ入力部に入力し、動
作プログラム内で計算された把持部材の位置データと前
記測定データより位置データの補正量を記録する補正デ
ータ記憶部から補正データ抽出部を介して位置データの
補正量を抽出し、その補正量に従って動作プログラム内
の位置データを動作プログラム更新部で更新し、この更
新された動作プログラムに従って把持部材の動作制御を
行う。
がら工作機械の所定部位に配置するロボットのプログラ
ミング装置において、把持部材の実際の位置データを測
定し、その測定データを測定データ入力部に入力し、動
作プログラム内で計算された把持部材の位置データと前
記測定データより位置データの補正量を記録する補正デ
ータ記憶部から補正データ抽出部を介して位置データの
補正量を抽出し、その補正量に従って動作プログラム内
の位置データを動作プログラム更新部で更新し、この更
新された動作プログラムに従って把持部材の動作制御を
行う。
【０００７】
【実施例】以下、この発明に係わる実施例を図１〜図４
に基づき説明する。
に基づき説明する。
【０００８】図１は、この発明を適用したプログラミン
グ装置１と加工ラインに設けられた各装置との接続関係
を示す説明図である。板金等の板材Ｗを加工する工作機
械（例えば、打抜き加工を行うパンチプレス，折曲げ加
工を行うパネルベンダー等）３の近傍には、工作機械３
の所定位置に板材Ｗを搬入するためのロボット５が設け
られている。ロボット５には、ロボット５の駆動部材の
動作制御を行うためのロボットコントローラ７が接続さ
れている。また、ロボット５には、板材Ｗを把持する把
持部材であるロボットハンド９の位置を測定するための
測定器１１が設けられている。
グ装置１と加工ラインに設けられた各装置との接続関係
を示す説明図である。板金等の板材Ｗを加工する工作機
械（例えば、打抜き加工を行うパンチプレス，折曲げ加
工を行うパネルベンダー等）３の近傍には、工作機械３
の所定位置に板材Ｗを搬入するためのロボット５が設け
られている。ロボット５には、ロボット５の駆動部材の
動作制御を行うためのロボットコントローラ７が接続さ
れている。また、ロボット５には、板材Ｗを把持する把
持部材であるロボットハンド９の位置を測定するための
測定器１１が設けられている。
【０００９】測定器１１は、ロボットハンド９の位置デ
ータを測定し、ロボット５の動作内容を記録する動作プ
ログラム１３の作成をするための前記プログラミング装
置１と接続されている。尚、測定器１１は、例えば、非
接触式であるレーザ測長器を使用してもよい。
ータを測定し、ロボット５の動作内容を記録する動作プ
ログラム１３の作成をするための前記プログラミング装
置１と接続されている。尚、測定器１１は、例えば、非
接触式であるレーザ測長器を使用してもよい。
【００１０】プログラミング装置１は、動作プログラム
１３を転送しそのプログラム内容に従ってロボット５の
駆動部材の動作指令を発信するためのロボットコントロ
ーラ７と接続されている。
１３を転送しそのプログラム内容に従ってロボット５の
駆動部材の動作指令を発信するためのロボットコントロ
ーラ７と接続されている。
【００１１】上記構成において、ロボット５を用いて工
作機械３に板材Ｗを把持して供給するためには、作業者
１５がプログラミング装置１に入力する動作プログラム
１３内の位置データ１７と、測定器１１によりロボット
ハンド９の位置を測定した測定データ１９とを比較し、
動作プログラム１３内の位置データ１７を補正して動作
プログラム１３を更新する。そして、プログラミング装
置１は更新された動作プログラム１３をロボットコント
ローラ７に転送し、ロボットコントローラ７は動作プロ
グラム１３に基づいてロボット５の動作制御を行う。
作機械３に板材Ｗを把持して供給するためには、作業者
１５がプログラミング装置１に入力する動作プログラム
１３内の位置データ１７と、測定器１１によりロボット
ハンド９の位置を測定した測定データ１９とを比較し、
動作プログラム１３内の位置データ１７を補正して動作
プログラム１３を更新する。そして、プログラミング装
置１は更新された動作プログラム１３をロボットコント
ローラ７に転送し、ロボットコントローラ７は動作プロ
グラム１３に基づいてロボット５の動作制御を行う。
【００１２】以下、プログラミング装置１を詳細に説明
する。
する。
【００１３】図２はプログラミング装置１のブロック図
を示す。プログラミング装置１には、ロボット５の動作
内容を記録した動作プログラム１３を入力するための動
作プログラム入力部２１と、測定器１１によりロボット
ハンド９の測定データ１９を入力するための測定データ
入力部２３が設けられている。
を示す。プログラミング装置１には、ロボット５の動作
内容を記録した動作プログラム１３を入力するための動
作プログラム入力部２１と、測定器１１によりロボット
ハンド９の測定データ１９を入力するための測定データ
入力部２３が設けられている。
【００１４】動作プログラム入力部２１は、動作プログ
ラム１３中に記載されたロボットハンド９の位置データ
１７を検索するための位置データ検索部２５と、動作プ
ログラム１３を更新させるための動作プログラム更新部
２７と接続されている。前記測定データ入力部２３と位
置データ検索部２５は、動作プログラム１３中の位置デ
ータ１７を補正する補正データ（以下、誤差と記す）を
記憶する補正データ記憶部（以下、テーブルデータと記
す）２９より、前記位置データ１７と測定データ１９に
対応して決定される誤差を抽出するための誤差抽出部３
１と接続されている。
ラム１３中に記載されたロボットハンド９の位置データ
１７を検索するための位置データ検索部２５と、動作プ
ログラム１３を更新させるための動作プログラム更新部
２７と接続されている。前記測定データ入力部２３と位
置データ検索部２５は、動作プログラム１３中の位置デ
ータ１７を補正する補正データ（以下、誤差と記す）を
記憶する補正データ記憶部（以下、テーブルデータと記
す）２９より、前記位置データ１７と測定データ１９に
対応して決定される誤差を抽出するための誤差抽出部３
１と接続されている。
【００１５】ここで、テーブルデータ２９に記憶される
情報を図３において説明する。テーブルデータ２９に
は、動作プログラム１３中のロボットハンド９の位置デ
ータ１７と測定された測定データ１９より、各々のデー
タ１７，１９に対応した前記誤差３３が決められてい
る。例えば、動作プログラム１３中の位置データ１７が
Ａ1 で、測定された測定データ１９がａ1 の場合には、
誤差３３はＢ1 となる。尚、誤差３３の誤差量（以下、
δと記す）の算出方法は例えば、次式で示される。 δ＝ｋ（Ａ−ａ） 但し、ｋはロボット５の種類により決められる定数であ
る。
情報を図３において説明する。テーブルデータ２９に
は、動作プログラム１３中のロボットハンド９の位置デ
ータ１７と測定された測定データ１９より、各々のデー
タ１７，１９に対応した前記誤差３３が決められてい
る。例えば、動作プログラム１３中の位置データ１７が
Ａ1 で、測定された測定データ１９がａ1 の場合には、
誤差３３はＢ1 となる。尚、誤差３３の誤差量（以下、
δと記す）の算出方法は例えば、次式で示される。 δ＝ｋ（Ａ−ａ） 但し、ｋはロボット５の種類により決められる定数であ
る。
【００１６】再び、前記誤差抽出部３１は、補正された
位置データ１７に基づいてロボットハンド９の動作シミ
ュレーションを行うためのシミュレーション実行部３５
と接続されている。誤差抽出部３１は、抽出された誤差
３３に基づくいて前記位置データ１７を補正して動作プ
ログラム１３を更新するための前記動作プログラム更新
部２７と接続されている。動作プログラム更新部２７
は、動作プログラム１３をロボットコントローラ７へ転
送するための動作プログラム出力部３７と接続されてい
る。
位置データ１７に基づいてロボットハンド９の動作シミ
ュレーションを行うためのシミュレーション実行部３５
と接続されている。誤差抽出部３１は、抽出された誤差
３３に基づくいて前記位置データ１７を補正して動作プ
ログラム１３を更新するための前記動作プログラム更新
部２７と接続されている。動作プログラム更新部２７
は、動作プログラム１３をロボットコントローラ７へ転
送するための動作プログラム出力部３７と接続されてい
る。
【００１７】上記構成において、動作プログラム１３を
生成するためのフローチャートを図４を用いて説明す
る。
生成するためのフローチャートを図４を用いて説明す
る。
【００１８】ステップ２０１では、作業者１５によりロ
ボット５の動作プログラム１３を前記動作プログラム入
力部２１に入力する。ステップ２０３では、動作プログ
ラム１３中の位置データ１７を前記位置データ検索部２
５で検索する。ステップ２０５では、レーザ測長器等に
より測定したロボットハンド９の位置を測定した測定デ
ータ１９を前記測定データ入力部２３に入力する。ステ
ップ２０７では、前記テーブルデータ２９より位置デー
タ１７を補正するための誤差３３を前記誤差抽出部３１
より抽出する。ステップ２０９では、抽出された誤差３
３に基づいて動作プログラム１３中の位置データ１７を
修正し動作プログラム１３を更新させて、動作プログラ
ム１３の生成を終了する。
ボット５の動作プログラム１３を前記動作プログラム入
力部２１に入力する。ステップ２０３では、動作プログ
ラム１３中の位置データ１７を前記位置データ検索部２
５で検索する。ステップ２０５では、レーザ測長器等に
より測定したロボットハンド９の位置を測定した測定デ
ータ１９を前記測定データ入力部２３に入力する。ステ
ップ２０７では、前記テーブルデータ２９より位置デー
タ１７を補正するための誤差３３を前記誤差抽出部３１
より抽出する。ステップ２０９では、抽出された誤差３
３に基づいて動作プログラム１３中の位置データ１７を
修正し動作プログラム１３を更新させて、動作プログラ
ム１３の生成を終了する。
【００１９】以上より、動作プログラム１３中に記載さ
れたロボットハンド９の位置データ１７を測定した測定
データ１９より誤差３３を決定して動作プログラム１３
中の位置データ１７を更新することができる。
れたロボットハンド９の位置データ１７を測定した測定
データ１９より誤差３３を決定して動作プログラム１３
中の位置データ１７を更新することができる。
【００２０】尚、この発明は、前述の実施例に限定され
るものではなく、前述の実施例以外の態様でもこの発明
を実施しうるものである。
るものではなく、前述の実施例以外の態様でもこの発明
を実施しうるものである。
【００２１】
【発明の効果】以上説明してきたようにこの発明によれ
ば、板材を把持部材で把持しながら工作機械の所定部位
に配置するロボットのプログラミング装置に、把持部材
の測定した測定データを測定データ入力部に入力し、動
作プログラム内で計算された把持部材の位置データと把
持部材の測定データより位置データの補正量を記録する
補正データ記憶部から補正データ抽出部を介して位置デ
ータの補正量を抽出し、その補正量に従って動作プログ
ラム内の位置データを動作プログラム更新部で更新する
ことができる。
ば、板材を把持部材で把持しながら工作機械の所定部位
に配置するロボットのプログラミング装置に、把持部材
の測定した測定データを測定データ入力部に入力し、動
作プログラム内で計算された把持部材の位置データと把
持部材の測定データより位置データの補正量を記録する
補正データ記憶部から補正データ抽出部を介して位置デ
ータの補正量を抽出し、その補正量に従って動作プログ
ラム内の位置データを動作プログラム更新部で更新する
ことができる。
【００２２】このため、把持部材の位置精度を向上する
ことできるため、製品の加工精度の向上が図れる。
ことできるため、製品の加工精度の向上が図れる。
【図１】この発明であるプログラミング装置と接続する
構成図である。
構成図である。
【図２】図１に使用するプログラミング装置のブロック
図である。
図である。
【図３】テーブルデータの説明図である。
【図４】動作プログラムの生成を説明するブローチャー
ト図である。
ト図である。
１ プログラミング装置 ３ 工作機械 ５ ロボット ９ ロボットハンド（把持部材） １３ 動作プログラム １７ 位置データ １９ 測定データ ２３ 測定データ入力部 ２７ 動作プログラム更新部 ２９ 補正データ記憶部 ３１ 誤差抽出部（補正データ抽出部） ３３ 誤差（補正データ）
Claims (1)
- 【請求項１】 板材を加工対象とし、板材を把持部材で
把持しながら工作機械の所定部位に配置するロボットの
プログラミング装置において、板材を把持する把持部材
の位置を測定した測定データを入力する測定データ入力
部と、動作プログラム内に記録された把持部材の位置デ
ータと測定データ及び補正データを記録した補正データ
記憶部と、位置データと測定データに基づいて補正デー
タを抽出する補正データ抽出部と、補正データ抽出部よ
り抽出されたデータを基に動作プログラムを更新する動
作プログラム更新部とを備えたことを特徴とするロボッ
トのプログラミング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2794993A JPH06238579A (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットのプログラミング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2794993A JPH06238579A (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットのプログラミング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06238579A true JPH06238579A (ja) | 1994-08-30 |
Family
ID=12235152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2794993A Pending JPH06238579A (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットのプログラミング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06238579A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002082710A (ja) * | 2000-09-06 | 2002-03-22 | Amada Co Ltd | 曲げ加工方法及び曲げ加工システム |
| KR100450743B1 (ko) * | 2002-06-18 | 2004-10-01 | 학교법인 포항공과대학교 | 정전력을 이용한 초소형 그리퍼 |
-
1993
- 1993-02-17 JP JP2794993A patent/JPH06238579A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002082710A (ja) * | 2000-09-06 | 2002-03-22 | Amada Co Ltd | 曲げ加工方法及び曲げ加工システム |
| KR100450743B1 (ko) * | 2002-06-18 | 2004-10-01 | 학교법인 포항공과대학교 | 정전력을 이용한 초소형 그리퍼 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040330 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040528 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050104 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050304 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20050412 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |