JPS60100213A - ロボツトの制御方法 - Google Patents
ロボツトの制御方法Info
- Publication number
- JPS60100213A JPS60100213A JP20695083A JP20695083A JPS60100213A JP S60100213 A JPS60100213 A JP S60100213A JP 20695083 A JP20695083 A JP 20695083A JP 20695083 A JP20695083 A JP 20695083A JP S60100213 A JPS60100213 A JP S60100213A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- servo system
- turned
- signal
- work
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42118—Breaking of control loop, closing open control loop
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボットの制御方法に係るものであり、詳し
くはロボットに対する付帯作業の自動化を図る上で好適
なロボットの制御方法に関する。
くはロボットに対する付帯作業の自動化を図る上で好適
なロボットの制御方法に関する。
産業用ロボットたとえば溶接ロボットにおいては、溶接
トーチのノズル交換、チップの清掃、溶接ワイヤの洗浄
等のいわゆる付帯作業が実施される。このような付帯作
業の自動化を図る場合、ロボットに付帯作業装置を併設
してこの装置をプログラム制御することになるが、その
場合、以下のような問題を生じる。
トーチのノズル交換、チップの清掃、溶接ワイヤの洗浄
等のいわゆる付帯作業が実施される。このような付帯作
業の自動化を図る場合、ロボットに付帯作業装置を併設
してこの装置をプログラム制御することになるが、その
場合、以下のような問題を生じる。
すなわち、ロボットの制御系は通常、指令値と現在値と
の偏差が一定以上になるとロボットを異常停止させる機
能を有しているので、上記付帯作業時にロボットに大き
な外力が作用して該ロボットが一定以上位置偏位された
場合、ロボットが異常停止する。このロボットの異常停
止は１人為的なロボットの再起動操作を伴なうのでロボ
ットの自動化による効果を著しく減じる。それ故、かか
る事態の発生は極力防止する必要があるが、それには上
記付帯作業装置に高い精度が要求されるので装置コスト
を上昇させることになる。
の偏差が一定以上になるとロボットを異常停止させる機
能を有しているので、上記付帯作業時にロボットに大き
な外力が作用して該ロボットが一定以上位置偏位された
場合、ロボットが異常停止する。このロボットの異常停
止は１人為的なロボットの再起動操作を伴なうのでロボ
ットの自動化による効果を著しく減じる。それ故、かか
る事態の発生は極力防止する必要があるが、それには上
記付帯作業装置に高い精度が要求されるので装置コスト
を上昇させることになる。
本発明はかかる状況に鑑み、付帯作業装置に対する精度
の要求が少なくてよく、かつ付帯作業時 ′におけるロ
ボットの不意の停止を可及的に防止することができるロ
ボットの制御方法を提供しようとするものである。
の要求が少なくてよく、かつ付帯作業時 ′におけるロ
ボットの不意の停止を可及的に防止することができるロ
ボットの制御方法を提供しようとするものである。
そのため本発明では、サーボ系をオフさせた状態でロボ
ットに対する付帯作業を行ない、この付帯作業の終了後
、ロボットの現在位置に対応する位置指令を上記サーボ
系に与え、しかるのち該サーボ系をオンさせ、ついで上
記サーボ系に新たな位置指令を与えるようにしている。
ットに対する付帯作業を行ない、この付帯作業の終了後
、ロボットの現在位置に対応する位置指令を上記サーボ
系に与え、しかるのち該サーボ系をオンさせ、ついで上
記サーボ系に新たな位置指令を与えるようにしている。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は、本発明の方法を実権するさいに適用する溶接
ロボット用のサーボ系の一例を示したブロック図である
。同図において、中央処理装置１（以下、ＣＰＵという
）より指令信号ｓ１が出方されると、サーボモータ２に
連動するパルスエンコーダ３の出力信号Ｓ、と上記指令
信号Ｓ、との偏差を示す信号が減算点４より出方され、
この偏差信号はデジタル／アナログ変換器５を介してサ
ーボアンプ６に入力される。この結果、上記指令信号Ｓ
、に対応した距離だけロボットの位置が変化される。
ロボット用のサーボ系の一例を示したブロック図である
。同図において、中央処理装置１（以下、ＣＰＵという
）より指令信号ｓ１が出方されると、サーボモータ２に
連動するパルスエンコーダ３の出力信号Ｓ、と上記指令
信号Ｓ、との偏差を示す信号が減算点４より出方され、
この偏差信号はデジタル／アナログ変換器５を介してサ
ーボアンプ６に入力される。この結果、上記指令信号Ｓ
、に対応した距離だけロボットの位置が変化される。
仁のサーボ系は、上記エンコーダ３より出方されるパル
ス信号Ｓ、を入力するカウンタ７を備え。
ス信号Ｓ、を入力するカウンタ７を備え。
このカランタフによって常時ロボットの現在位置を検出
させている。また、上記サーボアンプ６とモータ２との
間にスイッチ素子８を介在させ、このスイッチ素子８を
開成することによってこのサーボ系によるサーボ制御を
オフさせるようにしている。
させている。また、上記サーボアンプ６とモータ２との
間にスイッチ素子８を介在させ、このスイッチ素子８を
開成することによってこのサーボ系によるサーボ制御を
オフさせるようにしている。
第２図は、付帯作業装置９に前記したノズル交換等の付
帯作業を行なわせる場合の上記ＣＰＵＩの処理内容を示
している。同図に示す如（ＣＰＵｌは、まず上記指令信
号Ｓ、によって付帯作業を行なう位置までロボットを移
動させ（ステップ１０）、ついで上記カウンタ７の計数
内容つまりロボットの現在位置を入力して記憶するとと
もに（ステップ１１）、上記スイッチ素子ｇを開成させ
る（ステップ１２）。
帯作業を行なわせる場合の上記ＣＰＵＩの処理内容を示
している。同図に示す如（ＣＰＵｌは、まず上記指令信
号Ｓ、によって付帯作業を行なう位置までロボットを移
動させ（ステップ１０）、ついで上記カウンタ７の計数
内容つまりロボットの現在位置を入力して記憶するとと
もに（ステップ１１）、上記スイッチ素子ｇを開成させ
る（ステップ１２）。
つぎにＣＰＵＩは、付帯作業＠置９を作動させて該装置
に付帯作業を行なわせる（ステップ１３）。
に付帯作業を行なわせる（ステップ１３）。
このとき上記スイッチ素子Ｓが開成されていることから
サーボ系がオフ状態にあり、したがってロボットの軸は
自由に動ける状態にある。それ故。
サーボ系がオフ状態にあり、したがってロボットの軸は
自由に動ける状態にある。それ故。
ロボットの位置と付帯作業装置のアクチュエータ間に若
干の位置ずれが存在しているとしても、上記アクチュエ
ータの動きに倣う態様でロボットが位置変化し、これに
よって旬帯作業が適正に行なわれる。
干の位置ずれが存在しているとしても、上記アクチュエ
ータの動きに倣う態様でロボットが位置変化し、これに
よって旬帯作業が適正に行なわれる。
上記付帯作業が終了すると、ｃｐｔｒｉはロボットの現
在位置をカウンタ７から入力して記憶するとともに（ス
テップ１４）、その記憶値と前記ステップ１１における
記憶値とに基づいてロボットの現在位置に対応する指令
信号ｓ１を作成して出方しくステップ１５）、ついで上
記スイッチ素子８を閉成させる（ステップＪ６）。スイ
ッチ素子８が閉成されるとサーボ系がオン状態になるが
、このとき前記ステッカ５に示す処理によって減算点よ
り出力される偏差が零になっていることから、ロボット
の位置が変化することはない。
在位置をカウンタ７から入力して記憶するとともに（ス
テップ１４）、その記憶値と前記ステップ１１における
記憶値とに基づいてロボットの現在位置に対応する指令
信号ｓ１を作成して出方しくステップ１５）、ついで上
記スイッチ素子８を閉成させる（ステップＪ６）。スイ
ッチ素子８が閉成されるとサーボ系がオン状態になるが
、このとき前記ステッカ５に示す処理によって減算点よ
り出力される偏差が零になっていることから、ロボット
の位置が変化することはない。
つぎにＣＰＵＩは、ロボットの現在位置と予めプログラ
ムされた次の指令位置とに基づいて、ロボットを該指令
位置まで移動させる指令信号を作成してこれをサーボ系
に与え（ステップ１７）、これによってロボットが所定
の溶接開始位置まで移動された時点でロボットに溶接作
業を開始させる。
ムされた次の指令位置とに基づいて、ロボットを該指令
位置まで移動させる指令信号を作成してこれをサーボ系
に与え（ステップ１７）、これによってロボットが所定
の溶接開始位置まで移動された時点でロボットに溶接作
業を開始させる。
上記ステップ１７における指令信号は、いわゆる補間演
算を行ないながら出力される１ので、たとえサーボ糸オ
フ時のロボットの位置とロボットの現在位置とが大きく
ずれていたとしても前記減算器４４の出力に大きな偏差
は現われず、したがってロボットが異常停止することは
ない。
算を行ないながら出力される１ので、たとえサーボ糸オ
フ時のロボットの位置とロボットの現在位置とが大きく
ずれていたとしても前記減算器４４の出力に大きな偏差
は現われず、したがってロボットが異常停止することは
ない。
なお上記実施例では、サーボ系を再びオンさせる直前に
カラ／り７の内容をＣＰＵＩにとり込ませているが、サ
ーボ系のオフ後所定の時間間隔（例えば０．２ｓｅｃ
）でカウンタ７の内容をＣＰＵＩにとりこませるように
してもよい。
カラ／り７の内容をＣＰＵＩにとり込ませているが、サ
ーボ系のオフ後所定の時間間隔（例えば０．２ｓｅｃ
）でカウンタ７の内容をＣＰＵＩにとりこませるように
してもよい。
上記実施例から明らかなように本発明においては、付帯
作業を行なう場合にサーボ系をオフさせてロボットの軸
を自由に回動しうる状態において ・いるので、ロボッ
トと付帯作業との位置が若干ずれているような場合でも
該付帯装置の動きにロボットを追従させることができ、
これによって特に精駁の高い付帯作業装置を使用するこ
となく適正に付帯作業を行なうことができる。また指令
値と現在値との偏差を零にさせる処理を行なったのちサ
ーボ系を再びオンさせているので、前記したロボットの
異常停止を引起すことがない。
作業を行なう場合にサーボ系をオフさせてロボットの軸
を自由に回動しうる状態において ・いるので、ロボッ
トと付帯作業との位置が若干ずれているような場合でも
該付帯装置の動きにロボットを追従させることができ、
これによって特に精駁の高い付帯作業装置を使用するこ
となく適正に付帯作業を行なうことができる。また指令
値と現在値との偏差を零にさせる処理を行なったのちサ
ーボ系を再びオンさせているので、前記したロボットの
異常停止を引起すことがない。
すなわち本発明によれば、付帯作業装置に対する精度要
求が少なくてすみ、かつ付帯作業に伴ってロボットを不
意に停止させることがないので、付帯作業の自動化を図
る上できわめて有利である。
求が少なくてすみ、かつ付帯作業に伴ってロボットを不
意に停止させることがないので、付帯作業の自動化を図
る上できわめて有利である。
なお本発明は、溶接ロボットだけでなく付帯作業を必要
とする他の産業用ロボットにも有効に適用しつる。
とする他の産業用ロボットにも有効に適用しつる。
第１図は本発明の方法を実施するさいに適用するサーボ
系の一例を示したブロック図、第２図は付帯作業を実施
する場合の中央処理装置の処理内容を示したフローチャ
ートである。 １・・・中央処理装置、２・・・サーボモータ、３・・
・パルス拝ンコーダ、４・・・減算器、６・・・サーボ
アンプ、７・・・カウンタ、８・・・スイッチ素子、９
・・・付帯作業装置。
系の一例を示したブロック図、第２図は付帯作業を実施
する場合の中央処理装置の処理内容を示したフローチャ
ートである。 １・・・中央処理装置、２・・・サーボモータ、３・・
・パルス拝ンコーダ、４・・・減算器、６・・・サーボ
アンプ、７・・・カウンタ、８・・・スイッチ素子、９
・・・付帯作業装置。
Claims (1)
- サーボ系をオフさせた状態でロボットに対する付帯作業
を行ない、この付帯作業の終了後、ロボットの現在位置
に対応する位置指令を上記サーボ系に与え、しかるのち
該サーボ系をオンさせ、ついで上記サーボ系に新たな位
置指令を与えるようにしたことを特徴とするロボットの
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20695083A JPS60100213A (ja) | 1983-11-04 | 1983-11-04 | ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20695083A JPS60100213A (ja) | 1983-11-04 | 1983-11-04 | ロボツトの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60100213A true JPS60100213A (ja) | 1985-06-04 |
Family
ID=16531704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20695083A Pending JPS60100213A (ja) | 1983-11-04 | 1983-11-04 | ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60100213A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2566977A1 (fr) * | 1984-03-23 | 1986-01-03 | Black Decker Corp | Procede de commande de moteur a base de microprocesseur |
| JP2021078207A (ja) * | 2019-11-07 | 2021-05-20 | ファナック株式会社 | 産業用機械の制御システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5890204A (ja) * | 1981-11-25 | 1983-05-28 | Fanuc Ltd | 位置制御装置におけるフォローアップ回路 |
-
1983
- 1983-11-04 JP JP20695083A patent/JPS60100213A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5890204A (ja) * | 1981-11-25 | 1983-05-28 | Fanuc Ltd | 位置制御装置におけるフォローアップ回路 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2566977A1 (fr) * | 1984-03-23 | 1986-01-03 | Black Decker Corp | Procede de commande de moteur a base de microprocesseur |
| JP2021078207A (ja) * | 2019-11-07 | 2021-05-20 | ファナック株式会社 | 産業用機械の制御システム |
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