JPS62172409A - 速度制御パルスの出力方法 - Google Patents
速度制御パルスの出力方法Info
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- JPS62172409A JPS62172409A JP61014558A JP1455886A JPS62172409A JP S62172409 A JPS62172409 A JP S62172409A JP 61014558 A JP61014558 A JP 61014558A JP 1455886 A JP1455886 A JP 1455886A JP S62172409 A JPS62172409 A JP S62172409A
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- pulse
- speed
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- control pulse
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 16
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、産業用ロボットの速度、制御や数値制御機器
のモータ制御に用いられる速度制御パルスの出力方法に
関する。
のモータ制御に用いられる速度制御パルスの出力方法に
関する。
（従来の技術）
従来、ロボットの速度を制御するために、予め速度パタ
ーンを表す複数の加減速曲線テーブルをメモリに格納し
ておき、所望の速度パターンに応じてメモリから１つの
加減速曲線テーブル中の各情報を中央処理装置（ＣＰ
Ｕ）が読み込み、前記情報に応じて１パルスずつ出力し
てロボットを制御していた。
ーンを表す複数の加減速曲線テーブルをメモリに格納し
ておき、所望の速度パターンに応じてメモリから１つの
加減速曲線テーブル中の各情報を中央処理装置（ＣＰ
Ｕ）が読み込み、前記情報に応じて１パルスずつ出力し
てロボットを制御していた。
（発明が解決しようとする問題点）
しかるに、かかる制御パルス出力方法では、必要とする
速度パターンの数だけの加減速曲線テーブルをメモリに
記憶させなければならず、メモリの利用効率が悪いとい
う問題があった。
速度パターンの数だけの加減速曲線テーブルをメモリに
記憶させなければならず、メモリの利用効率が悪いとい
う問題があった。
（問題点−を解決するための手段）
本発明に係る速度制御パルスの出力方法は、速度パター
ンを表す加減速曲線テーブルが格納されたメモリを有し
、該テーブル中の情報を複数個蓄えて１パルス出力し、
この出力を速度制御パルスとした方法である。
ンを表す加減速曲線テーブルが格納されたメモリを有し
、該テーブル中の情報を複数個蓄えて１パルス出力し、
この出力を速度制御パルスとした方法である。
（実施例）
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
本例の方法を実現するためには、ＣＰＵ等を含むマイク
ロコンピュータをハードウェアとして構成し、第１図は
かかるハードウェアの動作を規制する流れ図で、本発明
に係わる速度制御パルス（以下、単に制御パルス）の出
力方法を示している。
ロコンピュータをハードウェアとして構成し、第１図は
かかるハードウェアの動作を規制する流れ図で、本発明
に係わる速度制御パルス（以下、単に制御パルス）の出
力方法を示している。
前記マイクロコンピュータには、ロボット等の駆動モー
タに対する速度制御の加減速曲線テーブルの情報を複数
記憶しているメモリ（図示省略）を備え、さらに所望の
速度を設定するキーボード等が設けられている。
タに対する速度制御の加減速曲線テーブルの情報を複数
記憶しているメモリ（図示省略）を備え、さらに所望の
速度を設定するキーボード等が設けられている。
第１図においてステップ■で前記キーボードの打鍵操作
によって所望の速度ｎを設定すると、ステップ■でこの
速度ｎの整数倍の速度情報を有する加減速曲線テーブル
が参照され、ステップ■でこの速度情報が読み取られ、
ステップ■でかかる速度パターンのパルスを前記整数倍
まで蓄えるまで前記ステップ■を繰り返す。ステップ■
では蓄えたパルスをクリアし、ステップ■で１パルスを
制御パルスとして出力する。最後に、ステップ■で所定
条件を満足するパルスが出力されたかどうかを判断し、
出力されるまで上述した各ステップ■〜■を操り返す。
によって所望の速度ｎを設定すると、ステップ■でこの
速度ｎの整数倍の速度情報を有する加減速曲線テーブル
が参照され、ステップ■でこの速度情報が読み取られ、
ステップ■でかかる速度パターンのパルスを前記整数倍
まで蓄えるまで前記ステップ■を繰り返す。ステップ■
では蓄えたパルスをクリアし、ステップ■で１パルスを
制御パルスとして出力する。最後に、ステップ■で所定
条件を満足するパルスが出力されたかどうかを判断し、
出力されるまで上述した各ステップ■〜■を操り返す。
第２図はメモリに記憶されている加減速曲線テーブルの
情報を例示する図であり、Ｏ印がパルスを出力する状態
を示し、×印がパルスを出力しない状態を示し、第３図
（ａ）、 （ｂ）、 （Ｃ）は第２図のテーブルの場合
に出力される制御パルスをそれぞれ示している。
情報を例示する図であり、Ｏ印がパルスを出力する状態
を示し、×印がパルスを出力しない状態を示し、第３図
（ａ）、 （ｂ）、 （Ｃ）は第２図のテーブルの場合
に出力される制御パルスをそれぞれ示している。
第３図（ａｌは従来の制御パルスの出力方法を示し、こ
の場合は加減速情報の１つの情報につき１つの制御パル
スが出力され、時間に対する周波数分布は第４図（ａ）
に示すように加減速曲線テーブルに対応したものとなる
。本例では最高速度での制御のときにはｆ＋ ＝３００
０回の制御パルスを出力している。
の場合は加減速情報の１つの情報につき１つの制御パル
スが出力され、時間に対する周波数分布は第４図（ａ）
に示すように加減速曲線テーブルに対応したものとなる
。本例では最高速度での制御のときにはｆ＋ ＝３００
０回の制御パルスを出力している。
第３図（ｂ）は本例の制御パルスの出力方法の一例とし
て加減速のパルス出力情報を２個蓄えて１つの制御パル
スを出力する場合で３０００回のパルス情報入力によッ
テｒ ｚ ＝ ｆ ＋ Ｘ １ ／ ２ ＝ １５００
の制御パルスを出力している。このときの周波数分布は
第４図（ｂｌに示している。
て加減速のパルス出力情報を２個蓄えて１つの制御パル
スを出力する場合で３０００回のパルス情報入力によッ
テｒ ｚ ＝ ｆ ＋ Ｘ １ ／ ２ ＝ １５００
の制御パルスを出力している。このときの周波数分布は
第４図（ｂｌに示している。
第３図（Ｃ１は本例の制御パルスの出力方法の他の例と
して加減速のパルス情報を３個蓄°えて１つの制御パル
スを出力する場合でｆｓ ＝ｆｔ Ｘｉ／３＝１０００
の制御パルスを出力している。このときの周波数分布は
第４図（Ｃ）に示している。
して加減速のパルス情報を３個蓄°えて１つの制御パル
スを出力する場合でｆｓ ＝ｆｔ Ｘｉ／３＝１０００
の制御パルスを出力している。このときの周波数分布は
第４図（Ｃ）に示している。
このように、パルス出力情報の蓄え量を整数倍に設定す
るだけで、それに応じて１／整数の最高制御パルス出力
周波数を得ることができる。
るだけで、それに応じて１／整数の最高制御パルス出力
周波数を得ることができる。
（発明の効果）
以上述べたように、本発明によれば１つの加減速曲線テ
ーブルに対して複数の速度パターンを得ることができる
ので、メモリ空間を節約でき、制御プログラムを小さく
することができる。
ーブルに対して複数の速度パターンを得ることができる
ので、メモリ空間を節約でき、制御プログラムを小さく
することができる。
第１図は本発明に係わる制御パルスの出力方法を説明す
る流れ図、第２図はメモリに記憶されている加減速曲線
テーブルの情報を例示する図、第３図（ａ）は従来の出
力方法による制御パルスを示す波形図、第３図（ｂ）、
（Ｃ）は本例の出力方法による制御パルスを示す波形
図、第４図（ａ）、 （ｂ）、 （Ｃ）は第３図（ａ）
、 （ｂｌ、 （Ｃ１に対応する周波数分布をそれぞれ
示す特性図である。 第７ＷＬ ＠２図 ＸＸＸＯＸＸＸＸＯＸＸＸＯＸＸＯＸＸＯＸＯＸＯＯＸ
ＯＯＸＯＯＯＯ１Ｍ３図 （ｅ） Ｉ！４図 時間を 志１１肝遁教Ｊ 吟間ｔ
る流れ図、第２図はメモリに記憶されている加減速曲線
テーブルの情報を例示する図、第３図（ａ）は従来の出
力方法による制御パルスを示す波形図、第３図（ｂ）、
（Ｃ）は本例の出力方法による制御パルスを示す波形
図、第４図（ａ）、 （ｂ）、 （Ｃ）は第３図（ａ）
、 （ｂｌ、 （Ｃ１に対応する周波数分布をそれぞれ
示す特性図である。 第７ＷＬ ＠２図 ＸＸＸＯＸＸＸＸＯＸＸＸＯＸＸＯＸＸＯＸＯＸＯＯＸ
ＯＯＸＯＯＯＯ１Ｍ３図 （ｅ） Ｉ！４図 時間を 志１１肝遁教Ｊ 吟間ｔ
Claims (1)
- １）速度パターンを表す加減速曲線テーブルが格納され
たメモリを有し、該テーブル中の情報を複数個蓄えて１
パルス出力し、この出力を速度制御パルスとしたことを
特徴とする速度制御パルスの出力方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61014558A JPS62172409A (ja) | 1986-01-24 | 1986-01-24 | 速度制御パルスの出力方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61014558A JPS62172409A (ja) | 1986-01-24 | 1986-01-24 | 速度制御パルスの出力方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62172409A true JPS62172409A (ja) | 1987-07-29 |
Family
ID=11864478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61014558A Pending JPS62172409A (ja) | 1986-01-24 | 1986-01-24 | 速度制御パルスの出力方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62172409A (ja) |
-
1986
- 1986-01-24 JP JP61014558A patent/JPS62172409A/ja active Pending
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