JPS5983210A - 速度制御方式 - Google Patents
速度制御方式Info
- Publication number
- JPS5983210A JPS5983210A JP19349382A JP19349382A JPS5983210A JP S5983210 A JPS5983210 A JP S5983210A JP 19349382 A JP19349382 A JP 19349382A JP 19349382 A JP19349382 A JP 19349382A JP S5983210 A JPS5983210 A JP S5983210A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- deceleration
- control
- information
- memory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、サーボ・モータの制御に係り、ソフトウェア
でのサーボ・モータ制御方式に関するものである。
でのサーボ・モータ制御方式に関するものである。
モータの速度制御、位置決め制御を行う回路は一般的に
知られているものであるが、ソフトウェアにて実現する
には、演算処理の複雑化により演算処理時間大、仕様の
異なる複数の駆動装置を制御するには、メモリ容量大と
なる、更には、一定の制御方式（制御動作パターン）と
なり、汎用性がないという欠点がある。
知られているものであるが、ソフトウェアにて実現する
には、演算処理の複雑化により演算処理時間大、仕様の
異なる複数の駆動装置を制御するには、メモリ容量大と
なる、更には、一定の制御方式（制御動作パターン）と
なり、汎用性がないという欠点がある。
本発明は、これらの欠点を改善するものであり、演算処
理を簡略化することによって、演算処理時間を短縮し、
仕様の異なった駆動装置にも対応できるように、変更の
容易さを考慮した制御方式を提供することを目的とする
。
理を簡略化することによって、演算処理時間を短縮し、
仕様の異なった駆動装置にも対応できるように、変更の
容易さを考慮した制御方式を提供することを目的とする
。
本発明は、予めｆｕ制御情報として、速度と距離をメモ
リに記憶（テーブル化）させておき、制御動作時に、プ
ログラムは、メモリ内の情報を索引することによって、
制御情報を決定し、制御動作を行うものである。また、
メモリに記憶している情報を変更することにより、制御
動作パターンが容易に変更でき、更には、仕様の異なる
複数の駆動装置の制御も、仕様に添った情報を記憶する
ことにより、回し制御方式のプログラムにて制御できる
ものである。
リに記憶（テーブル化）させておき、制御動作時に、プ
ログラムは、メモリ内の情報を索引することによって、
制御情報を決定し、制御動作を行うものである。また、
メモリに記憶している情報を変更することにより、制御
動作パターンが容易に変更でき、更には、仕様の異なる
複数の駆動装置の制御も、仕様に添った情報を記憶する
ことにより、回し制御方式のプログラムにて制御できる
ものである。
本発明の実施構成例を第１図に示す、、１は機器を操作
する操作部、２は電子計算機Ｃマイクロコンピュータ）
、３はマイコンとサーボ系を制御するインターフェイス
部である。４はモータ制御回路部である。５は位置検出
回路部である。
する操作部、２は電子計算機Ｃマイクロコンピュータ）
、３はマイコンとサーボ系を制御するインターフェイス
部である。４はモータ制御回路部である。５は位置検出
回路部である。
操作部１から操作指令を、位置検出回路部５からは、デ
ィジタル量の位置を、マイコン２は入力する。マイコン
２は、人力情報をもとにして、インターフェイス部３を
介して、制御系の切換え（位置決め制御、速度側ｆｉ１
１１）、速度または、位置指令の出力等の演′Ｓ制御を
行うものである。
ィジタル量の位置を、マイコン２は入力する。マイコン
２は、人力情報をもとにして、インターフェイス部３を
介して、制御系の切換え（位置決め制御、速度側ｆｉ１
１１）、速度または、位置指令の出力等の演′Ｓ制御を
行うものである。
以下、制御の実施例である、減速制御について図面を参
照して説明する。
照して説明する。
第４図、第５図は、制御処理において使用する情報を示
したものであり、速度テーブル３０は、制御ＩＡＩＩ】
作時において出力すべき、速度（電圧値）を段階的に記
憶したものである。、（第３図に示す速度Ｖ。−■、を
データとする）距離テーブル３１は、減速位置を決定す
るときの情報であり、目標位置から逆算した減速距離を
記憶したものであり（第３図に示す減圧距離ｔ０〜ｔ９
をデータとする）、速度テーブル３０とは対応する。速
度テーブル３０．距離チーフル３１に記憶した登録数に
よって情報の情報索引のチェックを行う。メモリバッフ
ァ３２は、入力ＩＪ−パラメータ及び制御処理内での演
算結果を記憶するものでおる。
したものであり、速度テーブル３０は、制御ＩＡＩＩ】
作時において出力すべき、速度（電圧値）を段階的に記
憶したものである。、（第３図に示す速度Ｖ。−■、を
データとする）距離テーブル３１は、減速位置を決定す
るときの情報であり、目標位置から逆算した減速距離を
記憶したものであり（第３図に示す減圧距離ｔ０〜ｔ９
をデータとする）、速度テーブル３０とは対応する。速
度テーブル３０．距離チーフル３１に記憶した登録数に
よって情報の情報索引のチェックを行う。メモリバッフ
ァ３２は、入力ＩＪ−パラメータ及び制御処理内での演
算結果を記憶するものでおる。
制御処理は、最初にステップ１０において、操作部１か
ら操作指令（速度ＮＯ１目標位置）を、位置検出回路部
５からは現在位置を入力し、合理性チェックを行なって
、メモリノくツファ３２に入力パラメータとして記憶す
る。ステップ１１においては、目標位１置と現在位置と
の差により移動量を算出し、ステップ１２にて、速度Ｎ
Ｏを初期情報算出のカウンタ（ｉ）とする９次にステッ
プ１３において、ステップ１１で算出された移動量と、
予めメモリに記憶されている距離テーブル３１のｔ＜ｉ
＞と比較する。比較した結果、移動量がｔ（ｉ）より大
きいときは、ステップ１６にて処理を行ない、小さい、
また等しいときは、ステップ１４にて処理を行うものと
する。ステップ１４は、カウンタ（ｉ）を−１減算し、
距離テーブル３１の情報＜１．〜１．）と比較したかの
判定を行う。比較判定未終了のときは、再度ステップ１
３にて、ｔ（ｉ−１）、ｔｃｉ−２）・・・の情報と比
較を行うものである。移動量と距離テーブル３１（ｔｏ
〜１． ）を比較した結果、該当なしのときは、ステ
ップ１５にて処理する。このときにおける現在値は、第
３図のｔ、〜ｔｏの間であり、出力速度は速度テーブル
３０に記憶しているｖ、（最低速度）、減速位置＝目標
位置とし、速度テーブル３０、距離テーブル３１を索引
するポインタを１とする。ステップ１６は、移動量が第
３図に示す１．より大きいときの処理であり、出力速度
はカウンタ（ｉ）にて、予めメモリに記憶されている速
度テーブル３０のｖ（ｉ）とし、減速位置は、速度算出
と同様にカウンタ（ｉ）にて、予めメモリに記憶されて
いる。距離テーブル３１のｔ（ｉ）に動作方向を加味し
て、（１）式にて算出する。
ら操作指令（速度ＮＯ１目標位置）を、位置検出回路部
５からは現在位置を入力し、合理性チェックを行なって
、メモリノくツファ３２に入力パラメータとして記憶す
る。ステップ１１においては、目標位１置と現在位置と
の差により移動量を算出し、ステップ１２にて、速度Ｎ
Ｏを初期情報算出のカウンタ（ｉ）とする９次にステッ
プ１３において、ステップ１１で算出された移動量と、
予めメモリに記憶されている距離テーブル３１のｔ＜ｉ
＞と比較する。比較した結果、移動量がｔ（ｉ）より大
きいときは、ステップ１６にて処理を行ない、小さい、
また等しいときは、ステップ１４にて処理を行うものと
する。ステップ１４は、カウンタ（ｉ）を−１減算し、
距離テーブル３１の情報＜１．〜１．）と比較したかの
判定を行う。比較判定未終了のときは、再度ステップ１
３にて、ｔ（ｉ−１）、ｔｃｉ−２）・・・の情報と比
較を行うものである。移動量と距離テーブル３１（ｔｏ
〜１． ）を比較した結果、該当なしのときは、ステ
ップ１５にて処理する。このときにおける現在値は、第
３図のｔ、〜ｔｏの間であり、出力速度は速度テーブル
３０に記憶しているｖ、（最低速度）、減速位置＝目標
位置とし、速度テーブル３０、距離テーブル３１を索引
するポインタを１とする。ステップ１６は、移動量が第
３図に示す１．より大きいときの処理であり、出力速度
はカウンタ（ｉ）にて、予めメモリに記憶されている速
度テーブル３０のｖ（ｉ）とし、減速位置は、速度算出
と同様にカウンタ（ｉ）にて、予めメモリに記憶されて
いる。距離テーブル３１のｔ（ｉ）に動作方向を加味し
て、（１）式にて算出する。
減速位置＝目標位置上距離（ｉ） ・・・（１）式さら
に、次情報（ｖ（ｉ−１）、 ｖ（ｉ−Ｆ）。
に、次情報（ｖ（ｉ−１）、 ｖ（ｉ−Ｆ）。
・・・、ｚ（ｉ−１）、ｔ（ｉ−２）・・・）を索引す
べきポインタを、カウンタ（ｉ）−１として記憶する９
以上のステップ１０〜ステツプ１６までが、動作開始前
における初期情報算出の処理であり、次に動作時におけ
る処理について説明する。
べきポインタを、カウンタ（ｉ）−１として記憶する９
以上のステップ１０〜ステツプ１６までが、動作開始前
における初期情報算出の処理であり、次に動作時におけ
る処理について説明する。
ステップ１７では、位置検出回路部５から現在位置を入
力し、ステップ１５．１６にて求めた、索引ポイントを
ｉとする。ステップ１８は、ステップ１７で入力した現
在位置と、ステップ１１で入力し、メモリバッファ３２
に記憶している目標位置とを比較するものである。ステ
ップ１９は、目標位置到達前（第３図のｔ。未到達）の
処理であるうステップ１８で入力した現在位＠カ、ステ
ップ１６、あるいはステップ２０にて算出された、減速
位置（１！３図のｔ、〜ｔ、の位置）に到達しているか
を判定するものであり、減速位置到達時は、ステップ２
０で、次に減速すべき位（ｉ￥、（ｔ。
力し、ステップ１５．１６にて求めた、索引ポイントを
ｉとする。ステップ１８は、ステップ１７で入力した現
在位置と、ステップ１１で入力し、メモリバッファ３２
に記憶している目標位置とを比較するものである。ステ
ップ１９は、目標位置到達前（第３図のｔ。未到達）の
処理であるうステップ１８で入力した現在位＠カ、ステ
ップ１６、あるいはステップ２０にて算出された、減速
位置（１！３図のｔ、〜ｔ、の位置）に到達しているか
を判定するものであり、減速位置到達時は、ステップ２
０で、次に減速すべき位（ｉ￥、（ｔ。
〜ｔ、）、出力速度（ｖ８〜ｖ、）を、索引ポインタ（
ｉ）を使用して、ステップ１６の処理で説明したように
算出する。情報を算出するときにおいて、索引ポインタ
（ｉ）＜０のときは、出力速度をｖ３、減速距離をｔｏ
として処理を行うものとする。更に、ステップ２０で
は、次情報（Ｖ（ｉ−２）・・・、ｔ（ｉ−２）・・・
）を索引するカウンタである。索引ポインタを−１減算
し記憶する。
ｉ）を使用して、ステップ１６の処理で説明したように
算出する。情報を算出するときにおいて、索引ポインタ
（ｉ）＜０のときは、出力速度をｖ３、減速距離をｔｏ
として処理を行うものとする。更に、ステップ２０で
は、次情報（Ｖ（ｉ−２）・・・、ｔ（ｉ−２）・・・
）を索引するカウンタである。索引ポインタを−１減算
し記憶する。
次にステップ２１では、ステップ１５，１６．２０を算
出した速度を出力し動作させるものである。
出した速度を出力し動作させるものである。
乙のときに〉いて、毎回出力するのではなく、出力すべ
き速度が変化したときに出力を行うものとする。ステッ
プ２２．２３は、目標位置到達（第３図のｌ。）時にお
いて制御動作を停止させる処理であり、索引ポインタ二
〇とし、出力速度をｖｏ （停止速度）とする。速度を
出力することより、移動動作を停止させて一連の制御動
作を終了する。
き速度が変化したときに出力を行うものとする。ステッ
プ２２．２３は、目標位置到達（第３図のｌ。）時にお
いて制御動作を停止させる処理であり、索引ポインタ二
〇とし、出力速度をｖｏ （停止速度）とする。速度を
出力することより、移動動作を停止させて一連の制御動
作を終了する。
ステップ１７〜２１の処理を、目標位置到達までくり返
し行ない、減速位置到達する毎に、−減速位（ｄを決定
し速度を出力することにより、第３図に示すディジタル
的な減速制御がでへる。
し行ない、減速位置到達する毎に、−減速位（ｄを決定
し速度を出力することにより、第３図に示すディジタル
的な減速制御がでへる。
本発明によれば、速度と距離を予めメモリに記憶させる
（テーブル化）ことによって、情報を索引することで次
情報（減速位置、出力速度）が決定でき演算処理時間を
短縮することができ、記憶情報を変更することにより、
制御動作も任意に変更できるう更に１つのプログラムに
て、異なった仕様の駆動装置にも制御ができる。またさ
らに減速時のみではなく、加速時にも適用ができる。と
いう効果が得られる。
（テーブル化）ことによって、情報を索引することで次
情報（減速位置、出力速度）が決定でき演算処理時間を
短縮することができ、記憶情報を変更することにより、
制御動作も任意に変更できるう更に１つのプログラムに
て、異なった仕様の駆動装置にも制御ができる。またさ
らに減速時のみではなく、加速時にも適用ができる。と
いう効果が得られる。
第１図は、本発明の実施レリである、制御］構成を示す
ブロック図、第２図（ａ）（ｂ）は、制御方式の一例を
説明した流れ図、第３図は本制御方式にて実施時の減速
制御の一例を示しだ、制御パターン図、第４図は速度と
距離の関係を記憶した情報の一例を示した図、第５図は
プログラムにて使用するバッファ説明図である。 １・・・操作部、２・・・マイコン、３・・・インター
フェイス部、４・・・モータ制御回路部、５・・・ディ
ジタル位置検出部、１０〜２３・・・制御方式の流れ、
３０・・・寥１０ 茅２日 悼） 第２０（−６−）
ブロック図、第２図（ａ）（ｂ）は、制御方式の一例を
説明した流れ図、第３図は本制御方式にて実施時の減速
制御の一例を示しだ、制御パターン図、第４図は速度と
距離の関係を記憶した情報の一例を示した図、第５図は
プログラムにて使用するバッファ説明図である。 １・・・操作部、２・・・マイコン、３・・・インター
フェイス部、４・・・モータ制御回路部、５・・・ディ
ジタル位置検出部、１０〜２３・・・制御方式の流れ、
３０・・・寥１０ 茅２日 悼） 第２０（−６−）
Claims (1)
- １、サーボ・モータを制御すべく、電子計算機と、ディ
ジタル・アナログ変換器、位置決め制御用増幅器、速度
制御用増巾器、速度発！機、アナログ位置検出器、ディ
ジタル位冒検出器、ディジタル位置検出回路を備えたサ
ーボ・モータの速度制御において、制御の対象が異なる
複数のサーボモータ毎に、目標速度と減速距離をメモリ
に記憶させて、制御すべきモータの速度及び減速距離テ
ーブルを選択し、該モータの制御開始時に入力した情報
である現在位置と、目標位置の偏差を計算し、同じく入
力情報である速度ＮＯを索引ポインタとして、減速距離
テーブルを順次索引して偏差より大きい減速距離を取出
し、目標位置に対して減速距離を加減算して減速開始位
置を計算し、該索引ポインタにて速度テーブルから目標
速度を索引決定し、速度出力を行ないサーボ・モータを
動作させ、以後現在位置をサンプリングし減速位置到達
する毎に、該索引ポインタにて速度と減速距離のテーブ
ルを索引し、次の減速位置、及び減速位置における目標
速度を決定し、動作出力を行ない減速させることを特徴
とした速度制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19349382A JPS5983210A (ja) | 1982-11-05 | 1982-11-05 | 速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19349382A JPS5983210A (ja) | 1982-11-05 | 1982-11-05 | 速度制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5983210A true JPS5983210A (ja) | 1984-05-14 |
Family
ID=16308954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19349382A Pending JPS5983210A (ja) | 1982-11-05 | 1982-11-05 | 速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5983210A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61249119A (ja) * | 1985-04-26 | 1986-11-06 | San Esu Shoko Co Ltd | サ−ボ制御方法 |
| JP2005513666A (ja) * | 2001-12-24 | 2005-05-12 | ルチオ バカーニ | 工作機械などの軸制御方法および装置 |
-
1982
- 1982-11-05 JP JP19349382A patent/JPS5983210A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61249119A (ja) * | 1985-04-26 | 1986-11-06 | San Esu Shoko Co Ltd | サ−ボ制御方法 |
| JP2005513666A (ja) * | 2001-12-24 | 2005-05-12 | ルチオ バカーニ | 工作機械などの軸制御方法および装置 |
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