JPH067949A - スポット溶接用自動装置 - Google Patents
スポット溶接用自動装置Info
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- JPH067949A JPH067949A JP4189908A JP18990892A JPH067949A JP H067949 A JPH067949 A JP H067949A JP 4189908 A JP4189908 A JP 4189908A JP 18990892 A JP18990892 A JP 18990892A JP H067949 A JPH067949 A JP H067949A
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- Pending
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 59
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 10
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 5
- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 201000011510 cancer Diseases 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
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- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 スポット溶接ガンの動作と，前記ガンを支持
するロボットなどの自動装置の動作をラップさせて生産
サイクルタイムの短縮を図る。 【構成】 スポット溶接ガンの電極開放ストロ−ク中
に，ガン移動開始位置を検出して，出力信号を発生する
第１検出手段と，前記ガンの電極加圧中に，ワ−クに接
近した電極の中間停止位置を検出し，出力信号を発生す
る第２検出手段とを有し，前記第１検出手段の出力信号
で自動装置を起動し，開放中の前記ガンを次ぎの溶接位
置へ移動すると共に，その移動期間中に前記自動装置か
らの中間信号で前記ガンを加圧動作し，その加圧動作中
に，前記第２検出手段の出力信号で電極の加圧動作を停
止させる，前記ガンのエア回路に設けた中間停止手段と
を設けた。前記ガンの溶接動作と自動装置の移動動作を
ラップする。
するロボットなどの自動装置の動作をラップさせて生産
サイクルタイムの短縮を図る。 【構成】 スポット溶接ガンの電極開放ストロ−ク中
に，ガン移動開始位置を検出して，出力信号を発生する
第１検出手段と，前記ガンの電極加圧中に，ワ−クに接
近した電極の中間停止位置を検出し，出力信号を発生す
る第２検出手段とを有し，前記第１検出手段の出力信号
で自動装置を起動し，開放中の前記ガンを次ぎの溶接位
置へ移動すると共に，その移動期間中に前記自動装置か
らの中間信号で前記ガンを加圧動作し，その加圧動作中
に，前記第２検出手段の出力信号で電極の加圧動作を停
止させる，前記ガンのエア回路に設けた中間停止手段と
を設けた。前記ガンの溶接動作と自動装置の移動動作を
ラップする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，スポット溶接ガンを産
業用ロボットなどの自動装置に搭載したスポット溶接用
自動装置に関し，さらに詳しくは，前記溶接ガンの電極
加圧／開放動作と，ロボットなどの自動装置の動きを，
自動的にラップ動作させて自動溶接ラインにおける生産
サイクルタイムの短縮を図ることを目的とする。
業用ロボットなどの自動装置に搭載したスポット溶接用
自動装置に関し，さらに詳しくは，前記溶接ガンの電極
加圧／開放動作と，ロボットなどの自動装置の動きを，
自動的にラップ動作させて自動溶接ラインにおける生産
サイクルタイムの短縮を図ることを目的とする。
【０００２】
【従来の技術】従来，スポット溶接ガン（Ｃガン及びＸ
ガン等）を搭載した産業用ロボットなどの自動スポット
溶接装置は，自動車ボディ−の組立ラインを始め多くの
溶接作業に利用されている。この種の装置のシ−ケンス
制御は，ガン加圧→通電→ガン開放と実行され，ガン開
放が完了してからロボットが次の位置へ溶接ガンを移動
させているのが現状である。図３（Ａ）は，従来のスポ
ット溶接の動作を示すシ−ケンス図である。この図に示
すように，従来のスポット溶接ガンのシ−ケンス制御
は，溶接動作がスクイズ時間→通電時間→保持時間→開
放時間と実行され，その開放時間が終了した後でなけれ
ばロボットが移動し，溶接ガンを次のステ−ションに移
動出来なかった。
ガン等）を搭載した産業用ロボットなどの自動スポット
溶接装置は，自動車ボディ−の組立ラインを始め多くの
溶接作業に利用されている。この種の装置のシ−ケンス
制御は，ガン加圧→通電→ガン開放と実行され，ガン開
放が完了してからロボットが次の位置へ溶接ガンを移動
させているのが現状である。図３（Ａ）は，従来のスポ
ット溶接の動作を示すシ−ケンス図である。この図に示
すように，従来のスポット溶接ガンのシ−ケンス制御
は，溶接動作がスクイズ時間→通電時間→保持時間→開
放時間と実行され，その開放時間が終了した後でなけれ
ばロボットが移動し，溶接ガンを次のステ−ションに移
動出来なかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来は，スポット溶接
機に関連して動作するロボットまたはワーク搬送装置な
ど他の自動装置は溶接用タイマ部とは独立に制御されて
いたため，スポット溶接ガンとロボットの二つの動作を
重ねて制御することは出来ず，自動溶接ラインの生産サ
イクルタイムを短縮することができなかった。そこで，
本発明は，図３（Ｂ）に示すように，スポット溶接ガン
とロボットの二つの諸動作を重ねて制御することで，自
動溶接ラインの生産サイクルタイムを自動的に短縮する
ことができるスポット溶接用自動装置を提供する。
機に関連して動作するロボットまたはワーク搬送装置な
ど他の自動装置は溶接用タイマ部とは独立に制御されて
いたため，スポット溶接ガンとロボットの二つの動作を
重ねて制御することは出来ず，自動溶接ラインの生産サ
イクルタイムを短縮することができなかった。そこで，
本発明は，図３（Ｂ）に示すように，スポット溶接ガン
とロボットの二つの諸動作を重ねて制御することで，自
動溶接ラインの生産サイクルタイムを自動的に短縮する
ことができるスポット溶接用自動装置を提供する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに本発明は，スポット溶接ガンを産業用ロボットなど
の自動装置に搭載し，溶接に必要な諸動作を制御する溶
接シ−ケンス制御部と，前記ガンの動作に関連動作する
前記自動装置の諸動作を制御するシ−ケンス制御部とを
有するスポット溶接用自動装置において，前記ガンの電
極開放ストロ−ク中に，ガン移動開始位置を検出して，
出力信号を発生する第１検出手段と，前記ガンの電極加
圧ストロ−ク中に，ワ−クに接近した電極の中間停止位
置を検出し，出力信号を発生する第２検出手段とを有
し，前記第１検出手段の出力信号で自動装置を起動し，
開放中の前記ガンを次の溶接位置へ移動すると共に，そ
の移動期間中に前記自動装置からのプリセットした中間
信号で前記ガンを加圧動作し，その加圧動作中に，前記
第２検出手段の出力信号で電極の加圧動作を停止させ
る，前記ガンのエア回路中に設けた中間停止手段とを備
え，前記ガンの溶接動作と自動装置の移動動作とをラッ
プさせるという技術的手段を講じてある。
めに本発明は，スポット溶接ガンを産業用ロボットなど
の自動装置に搭載し，溶接に必要な諸動作を制御する溶
接シ−ケンス制御部と，前記ガンの動作に関連動作する
前記自動装置の諸動作を制御するシ−ケンス制御部とを
有するスポット溶接用自動装置において，前記ガンの電
極開放ストロ−ク中に，ガン移動開始位置を検出して，
出力信号を発生する第１検出手段と，前記ガンの電極加
圧ストロ−ク中に，ワ−クに接近した電極の中間停止位
置を検出し，出力信号を発生する第２検出手段とを有
し，前記第１検出手段の出力信号で自動装置を起動し，
開放中の前記ガンを次の溶接位置へ移動すると共に，そ
の移動期間中に前記自動装置からのプリセットした中間
信号で前記ガンを加圧動作し，その加圧動作中に，前記
第２検出手段の出力信号で電極の加圧動作を停止させ
る，前記ガンのエア回路中に設けた中間停止手段とを備
え，前記ガンの溶接動作と自動装置の移動動作とをラッ
プさせるという技術的手段を講じてある。
【０００５】
【実施例】以下、本発明の１実施例を図面に基づいて説
明する。図１は，スポット溶接ガンの電極加圧／開放動
作とロボットの移動をラップした場合のシ−ケンス図で
ある。図２は本発明装置を実施するための構造例であ
る。符号１はスポット溶接用自動装置を総称する。この
自動装置はロボット操作によって自由自在に動く支持ア
−ム２に，イコライズ装置３を装着したスポット溶接ガ
ン４が搭載されている。スポット溶接ガン４は加圧シリ
ンダ５のピストンロッド６の先端に取付けられた可動電
極７と，加圧シリンダ側に固着されたガンア−ム９の先
端に支持された固定電極８とを有するＣタイプのガンで
ある。
明する。図１は，スポット溶接ガンの電極加圧／開放動
作とロボットの移動をラップした場合のシ−ケンス図で
ある。図２は本発明装置を実施するための構造例であ
る。符号１はスポット溶接用自動装置を総称する。この
自動装置はロボット操作によって自由自在に動く支持ア
−ム２に，イコライズ装置３を装着したスポット溶接ガ
ン４が搭載されている。スポット溶接ガン４は加圧シリ
ンダ５のピストンロッド６の先端に取付けられた可動電
極７と，加圧シリンダ側に固着されたガンア−ム９の先
端に支持された固定電極８とを有するＣタイプのガンで
ある。
【０００６】イコライズ装置のバランシングシリンダ１
０には電極加圧時の力が無理に被溶接物を変形させない
ように，ガン重量を打ち消す方向にエア圧力が印加され
ており、ガン全体が加圧時の反力でガイド１１を移動し
得るようになっている。またこのシリンダ１０は固定電
極８の開放動作を行うものである。イコライズ装置のス
プリングＳは，固定電極８をワ−クＷに接する方向にガ
ン全体に附勢力を働かせたものである。加圧シリンダ５
とエア源１２と間に配管されたエア回路には、任意の位
置で電極移動を中間位置で停止する手段としてエア電磁
切換弁１３が配置されている。
０には電極加圧時の力が無理に被溶接物を変形させない
ように，ガン重量を打ち消す方向にエア圧力が印加され
ており、ガン全体が加圧時の反力でガイド１１を移動し
得るようになっている。またこのシリンダ１０は固定電
極８の開放動作を行うものである。イコライズ装置のス
プリングＳは，固定電極８をワ−クＷに接する方向にガ
ン全体に附勢力を働かせたものである。加圧シリンダ５
とエア源１２と間に配管されたエア回路には、任意の位
置で電極移動を中間位置で停止する手段としてエア電磁
切換弁１３が配置されている。
【０００７】第１検出手段及び第２検出手段は個々に設
けてもよいが，この場合は１個の検出器１４を兼用する
ものである。すなわち，第１検出手段１４は上記溶接ガ
ンの電極開放ストロ−ク中に，ガン移動開始位置を検出
して，出力信号を発生するもので，リミットスイッチま
たは光電センサなど任意の検出器でよい。また第２検出
手段１４は上記溶接ガンの電極加圧ストロ−ク中に，電
極の中間停止位置を検出し，エア電磁切換弁１３に出力
信号を発生し中間停止動作させるものである。
けてもよいが，この場合は１個の検出器１４を兼用する
ものである。すなわち，第１検出手段１４は上記溶接ガ
ンの電極開放ストロ−ク中に，ガン移動開始位置を検出
して，出力信号を発生するもので，リミットスイッチま
たは光電センサなど任意の検出器でよい。また第２検出
手段１４は上記溶接ガンの電極加圧ストロ−ク中に，電
極の中間停止位置を検出し，エア電磁切換弁１３に出力
信号を発生し中間停止動作させるものである。
【０００８】次に，図１及び図２からスポット溶接ガン
とロボットのラップ動作を説明する。今，ロボットに記
憶した動作順で，スポット溶接ガンの可動電極７及び固
定電極８の電極間ストロ−ク開放をスタ−トすると，そ
の開放ストロ−ク中に，ガンシリンダの可動部が所定位
置に達したときに，これを検出器１４で検出し，その出
力信号で可動電極７の開放動作中にロボットの支持ア−
ム２が移動を開始する。そして，ロボットが前記ガンを
次の溶接位置まで移動する間にロボット側から電極加圧
信号が送られ，可動電極７の加圧動作をスタ−トする。
この加圧動作途中で電極先端がワ−ク表面に接する直前
に達したとき，これを検出器１４が検出し，エア電磁切
換弁１３に中間停止信号を発信し，可動電極７の加圧移
動を中間で停止させる。可動電極７が中間で停止したま
まロボットの動作で目的の溶接位置まで移動し，打点位
置で停止すると同時に，固定電極８がスプリングＳの押
圧力でワ−クに接し，又可動電極７も固定電極８と同時
に加圧動作を開始しワ−ク表面を加圧した後，電極加圧
動作の開始と同時に起動した溶接タイマからの通電信号
で溶接電流が所定時間電極間に流れ，打点位置を加圧溶
接する。
とロボットのラップ動作を説明する。今，ロボットに記
憶した動作順で，スポット溶接ガンの可動電極７及び固
定電極８の電極間ストロ−ク開放をスタ−トすると，そ
の開放ストロ−ク中に，ガンシリンダの可動部が所定位
置に達したときに，これを検出器１４で検出し，その出
力信号で可動電極７の開放動作中にロボットの支持ア−
ム２が移動を開始する。そして，ロボットが前記ガンを
次の溶接位置まで移動する間にロボット側から電極加圧
信号が送られ，可動電極７の加圧動作をスタ−トする。
この加圧動作途中で電極先端がワ−ク表面に接する直前
に達したとき，これを検出器１４が検出し，エア電磁切
換弁１３に中間停止信号を発信し，可動電極７の加圧移
動を中間で停止させる。可動電極７が中間で停止したま
まロボットの動作で目的の溶接位置まで移動し，打点位
置で停止すると同時に，固定電極８がスプリングＳの押
圧力でワ−クに接し，又可動電極７も固定電極８と同時
に加圧動作を開始しワ−ク表面を加圧した後，電極加圧
動作の開始と同時に起動した溶接タイマからの通電信号
で溶接電流が所定時間電極間に流れ，打点位置を加圧溶
接する。
【０００９】溶接が完了すると，タイマからの開放信号
で両電極７，８が打点位置から同時に開放され，その可
動電極７の開放ストロ−ク中に加圧シリンダ５の可動部
が所定位置に達したときに検出器１４が検出し，その出
力信号で電極開放中にロボットが移動を開始する。以
下，このようにスポット溶接ガンの溶接動作とロボット
の動作をラップさせる動作を繰り返して溶接作業を行う
ことになる。したがって，両電極７，８の軌跡は，図２
の破線に示すように，ワ−クの凹凸部に干渉せずに最短
距離を円弧状に移動することができる。
で両電極７，８が打点位置から同時に開放され，その可
動電極７の開放ストロ−ク中に加圧シリンダ５の可動部
が所定位置に達したときに検出器１４が検出し，その出
力信号で電極開放中にロボットが移動を開始する。以
下，このようにスポット溶接ガンの溶接動作とロボット
の動作をラップさせる動作を繰り返して溶接作業を行う
ことになる。したがって，両電極７，８の軌跡は，図２
の破線に示すように，ワ−クの凹凸部に干渉せずに最短
距離を円弧状に移動することができる。
【００１０】
【発明の効果】以上で説明したように，本発明装置は，
スポット溶接ガンの溶接シーケンス動作とロボットなど
の関連動作をラップさせることにより自動ラインの生産
サイクルタイムを大幅に短縮することができる。また，
従来独立であった２つの動作を相互に同期させるなどそ
の動作順の変更及びセンサ等を付加するだけで，既存の
溶接ラインでも簡単に実現することができる。
スポット溶接ガンの溶接シーケンス動作とロボットなど
の関連動作をラップさせることにより自動ラインの生産
サイクルタイムを大幅に短縮することができる。また，
従来独立であった２つの動作を相互に同期させるなどそ
の動作順の変更及びセンサ等を付加するだけで，既存の
溶接ラインでも簡単に実現することができる。
【図１】本発明装置のシ−ケンス図であって、スポット
溶接ガンの加圧／開放動作とロボットの移動動作をラッ
プさせた場合の実施例である。
溶接ガンの加圧／開放動作とロボットの移動動作をラッ
プさせた場合の実施例である。
【図２】本発明装置を実施するための構造例を示す概略
図である。
図である。
【図３】従来装置のシ−ケンス図（Ａ）と本発明装置の
シ−ケンス図（Ｂ）を比較した図である。
シ−ケンス図（Ｂ）を比較した図である。
１ スポット溶接用自動装置 ２ 支持ア−ム ３ イコライズ装置 ４ スポット溶接ガン ５ 加圧シリンダ ６ ピストンロッド ７ 可動電極 ８ 固定電極 ９ ガンア−ム １０ バランシングシリンダ １１ ガイド １２ エア源 １３ 中間停止手段 １４ 検出器（第１及び第２検出手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 スポット溶接ガンを産業用ロボットなど
の自動装置に搭載し，溶接に必要な諸動作を制御する溶
接シ−ケンス制御部と，前記ガンの動作に関連動作する
前記自動装置の諸動作を制御するシ−ケンス制御部とを
有するスポット溶接用自動装置において，前記ガンの電
極開放ストロ−ク中に，ガン移動開始位置を検出して，
出力信号を発生する第１検出手段と，前記ガンの電極加
圧ストロ−ク中に，ワ−クに接近した電極の中間停止位
置を検出し，出力信号を発生する第２検出手段とを有
し，前記第１検出手段の出力信号で自動装置を起動し，
開放中の前記ガンを次の溶接位置へ移動すると共に，そ
の移動期間中に前記自動装置からのプリセットした中間
信号で前記ガンを加圧動作し，その加圧動作中に，前記
第２検出手段の出力信号で電極の加圧動作を停止させ
る，前記ガンのエア回路中に設けた中間停止手段とを備
え，前記ガンの溶接動作と自動装置の移動動作とをラッ
プさせたことを特徴とするスポット溶接用自動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4189908A JPH067949A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | スポット溶接用自動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4189908A JPH067949A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | スポット溶接用自動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH067949A true JPH067949A (ja) | 1994-01-18 |
Family
ID=16249220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4189908A Pending JPH067949A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | スポット溶接用自動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH067949A (ja) |
-
1992
- 1992-06-24 JP JP4189908A patent/JPH067949A/ja active Pending
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