JP2741152B2 - ロボットガンの電極位置決め装置 - Google Patents
ロボットガンの電極位置決め装置Info
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- JP2741152B2 JP2741152B2 JP5139527A JP13952793A JP2741152B2 JP 2741152 B2 JP2741152 B2 JP 2741152B2 JP 5139527 A JP5139527 A JP 5139527A JP 13952793 A JP13952793 A JP 13952793A JP 2741152 B2 JP2741152 B2 JP 2741152B2
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- Japan
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- gun
- electrode
- electric actuator
- robot
- positioning device
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/317—Equalizing; Balancing devices for electrode holders
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，ロボットガンの電極位
置決め装置に関する。
置決め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来，産業用ロボット等の自動機にスポ
ット溶接ガンを取付けて溶接を行う場合，一般にＣタイ
プの多段ストローク用のロボットガンには，電極位置決
め用シリンダがイコライズ装置に取付けられている。こ
の場合，ガン開放時は位置決めシリンダにエア供給して
ガン重量を保持し，ガンアーム側の電極がワーク（被溶
接物）と若干隙間を設けて停止するように移動すると，
シリンダのエア排気によりスプリングの力にてアーム側
電極がワークをかつぐ，つまりガンア−ム側の電極すな
わち固定側電極がガン重量をバランスさせるスプリング
力により押圧され，ロッド側電極すなわち可動側電極に
先行してワ−クに当接し，可動側電極の慣性力によるワ
−クの変形を防ぎ，次いで溶接後，可動側電極の開放と
同時に位置決めシリンダが動作し固定側電極を開放する
のが普通である。
ット溶接ガンを取付けて溶接を行う場合，一般にＣタイ
プの多段ストローク用のロボットガンには，電極位置決
め用シリンダがイコライズ装置に取付けられている。こ
の場合，ガン開放時は位置決めシリンダにエア供給して
ガン重量を保持し，ガンアーム側の電極がワーク（被溶
接物）と若干隙間を設けて停止するように移動すると，
シリンダのエア排気によりスプリングの力にてアーム側
電極がワークをかつぐ，つまりガンア−ム側の電極すな
わち固定側電極がガン重量をバランスさせるスプリング
力により押圧され，ロッド側電極すなわち可動側電極に
先行してワ−クに当接し，可動側電極の慣性力によるワ
−クの変形を防ぎ，次いで溶接後，可動側電極の開放と
同時に位置決めシリンダが動作し固定側電極を開放する
のが普通である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来，この種の電極位
置決め装置は，ロボットの制御装置から加圧，開放信号
が直接ガンに送られることが多いが，その場合位置決め
シリンダの切換バルブに信号を送りそのバルブを切換え
てエアを供給乃至排気するという，エア経路に迂回する
動作時間を要するため溶接打点速度を遅延する問題があ
った。
置決め装置は，ロボットの制御装置から加圧，開放信号
が直接ガンに送られることが多いが，その場合位置決め
シリンダの切換バルブに信号を送りそのバルブを切換え
てエアを供給乃至排気するという，エア経路に迂回する
動作時間を要するため溶接打点速度を遅延する問題があ
った。
【０００４】また従来では，ガンの重量バランスを取る
ためのスプリング力の変化量が大きくなり，ガンの重力
方向の姿勢が打点位置によって色いろと変化すると，そ
の重量バランスをとることが困難となりワ−クを変形さ
せてしまう問題が生じる。すなわち，位置決めシリンダ
のエア排出に時間がかかり，しかも位置決め用スプリン
グとワ−クの強さ関係によりワ−クを変形させることが
あった。つまり，従来のイコライズ方式による動作は，
図６に示すごとく，固定側電極と可動側電極をの如く
開放し，溶接打点位置に移動させ，のごとく移動さ
せ，スプリング力でガン全体がイコライズ分上り，の
ごとく固定側電極をワークに接近させる。したがって，
ロッド側電極が上がった分だけワークから遠くなり，余
分なストローク（ｈ）が増加し，これがロスタイムとな
っての溶接打点スピードを遅らせる原因となってい
る。
ためのスプリング力の変化量が大きくなり，ガンの重力
方向の姿勢が打点位置によって色いろと変化すると，そ
の重量バランスをとることが困難となりワ−クを変形さ
せてしまう問題が生じる。すなわち，位置決めシリンダ
のエア排出に時間がかかり，しかも位置決め用スプリン
グとワ−クの強さ関係によりワ−クを変形させることが
あった。つまり，従来のイコライズ方式による動作は，
図６に示すごとく，固定側電極と可動側電極をの如く
開放し，溶接打点位置に移動させ，のごとく移動さ
せ，スプリング力でガン全体がイコライズ分上り，の
ごとく固定側電極をワークに接近させる。したがって，
ロッド側電極が上がった分だけワークから遠くなり，余
分なストローク（ｈ）が増加し，これがロスタイムとな
っての溶接打点スピードを遅らせる原因となってい
る。
【０００５】なお，溶接完了後の電極開放動作について
は図示省略したが，可動側電極をワークから開放したあ
と，固定側電極をイコライズ装置の位置決めシリンダに
よりガン全体を動作しての元の状態に開放する。この
ため開放動作の遅延問題も無視できない。
は図示省略したが，可動側電極をワークから開放したあ
と，固定側電極をイコライズ装置の位置決めシリンダに
よりガン全体を動作しての元の状態に開放する。この
ため開放動作の遅延問題も無視できない。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そこで，本発明では，加
圧装置により動作する電極と，ガンアーム側に設けられ
た電極とを有するＣタイプのスポット溶接ガンを，イコ
ライズ装置を介して産業用ロボットに搭載し，前記ロボ
ットのプログラム動作に従って前記ガンをワ−クの溶接
打点位置に誘導しながら加圧溶接する装置において，前
記イコライズ装置に電気的アクチエータを設け，この電
気的アクチエータによりガンアーム側の電極の移動量を
無段階に規制することを主要な特徴としたロボットガン
の電極移動位置決め装置を提供する。
圧装置により動作する電極と，ガンアーム側に設けられ
た電極とを有するＣタイプのスポット溶接ガンを，イコ
ライズ装置を介して産業用ロボットに搭載し，前記ロボ
ットのプログラム動作に従って前記ガンをワ−クの溶接
打点位置に誘導しながら加圧溶接する装置において，前
記イコライズ装置に電気的アクチエータを設け，この電
気的アクチエータによりガンアーム側の電極の移動量を
無段階に規制することを主要な特徴としたロボットガン
の電極移動位置決め装置を提供する。
【０００７】またもう一つの発明は，ガン支持ブラケッ
トにヒンジを介して回転可能に軸支された二つのガンア
ームを加圧装置により開閉動作するＸタイプのスポット
溶接ガンにおいて，前記ガン支持ブラケットとガンアー
ムとの間に，電極の移動量を無段階に規制する電気的ア
クチエータを設けたロボットガンの電極位置決め装置を
提供する。
トにヒンジを介して回転可能に軸支された二つのガンア
ームを加圧装置により開閉動作するＸタイプのスポット
溶接ガンにおいて，前記ガン支持ブラケットとガンアー
ムとの間に，電極の移動量を無段階に規制する電気的ア
クチエータを設けたロボットガンの電極位置決め装置を
提供する。
【０００８】
【作 用】そこで本発明は，Ｃタイプのロボットガンに
おいては，イコライズ装置に設けた電気的アクチエータ
によりガンアーム側の電極の移動量を無段階に規制する
ことで，図５に示す動作の如く，ガンアーム側の電極及
び可動側の電極を溶接ガンの電極加圧／開放動作とロボ
ット等の自動装置の動きを自動的にラップ動作させ，溶
接打点位置の手前から可動側電極おらび固定側電極をど
ほゞ同時にワークに対し接近又は当接させることができ
る。また，溶接後の電極開放動作もロボット動作とラッ
プさせてほゞ同時に行うことができる。これにより，従
来のイコライズ装置の位置決めシリンダによる図６の
〜の動作時間が省け，自動溶接ラインにおける生産サ
イクルタイムの短縮，つまり連続打点速度の飛躍的アッ
プを図ることができる。
おいては，イコライズ装置に設けた電気的アクチエータ
によりガンアーム側の電極の移動量を無段階に規制する
ことで，図５に示す動作の如く，ガンアーム側の電極及
び可動側の電極を溶接ガンの電極加圧／開放動作とロボ
ット等の自動装置の動きを自動的にラップ動作させ，溶
接打点位置の手前から可動側電極おらび固定側電極をど
ほゞ同時にワークに対し接近又は当接させることができ
る。また，溶接後の電極開放動作もロボット動作とラッ
プさせてほゞ同時に行うことができる。これにより，従
来のイコライズ装置の位置決めシリンダによる図６の
〜の動作時間が省け，自動溶接ラインにおける生産サ
イクルタイムの短縮，つまり連続打点速度の飛躍的アッ
プを図ることができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の１実施例を図面に基づいて説
明する。図１は，本発明をＣタイプのロボットガンに応
用した概略図である。また，図２は本発明にかかる電極
位置決め装置の実施例を表す断面図である。図３は本発
明にかかる電極位置決め装置の他の実施例を示す断面図
である。図４は本発明をＸタイプのロボットガンに応用
した場合の概略図である。
明する。図１は，本発明をＣタイプのロボットガンに応
用した概略図である。また，図２は本発明にかかる電極
位置決め装置の実施例を表す断面図である。図３は本発
明にかかる電極位置決め装置の他の実施例を示す断面図
である。図４は本発明をＸタイプのロボットガンに応用
した場合の概略図である。
【００１０】図１において，１はロボットガンを示す。
２は本体フレーム２０に固定されたガンアーム，３は加
圧装置で，エアシリンダ又は電気モータ等の電極加圧用
駆動源を示す。４は加圧装置の作動軸５により前進後退
する可動側電極を示す。６はガンアームの先端に固着さ
れた固定側電極を示す。
２は本体フレーム２０に固定されたガンアーム，３は加
圧装置で，エアシリンダ又は電気モータ等の電極加圧用
駆動源を示す。４は加圧装置の作動軸５により前進後退
する可動側電極を示す。６はガンアームの先端に固着さ
れた固定側電極を示す。
【００１１】７はイコライズ装置で，詳細はたとえば図
２に示す如く，ガン支持ブラケット８に適間隔を設けて
固定された二枚の支持板９及び支持板１０の間に二本の
ガイド部材１１及びガイド部材１２が固着されていて，
本体フレーム２０はこのガンド部材１１及び１２を摺動
する。１３は電気的アクチエータとして，たとえば電気
モータであって，支持板１０に固定され，モータのボー
ルネジ１４により本体フレーム２０の押圧板１５がガイ
ド部材１１，１２に沿って移動する。１６は重量バラン
スの設定圧を調整するための電気的アクチエータで，支
持板９に固定されたモータのボールネジ１８を回転する
ことにより押圧板１９を移動し，本体フレーム２０の押
圧板１９との間に挿入されたスプリングＳの設定圧を無
段階に調整可能とするものである。したがって，ガンの
方向姿勢に応じてバランス力の自動制御が可能になる。
２に示す如く，ガン支持ブラケット８に適間隔を設けて
固定された二枚の支持板９及び支持板１０の間に二本の
ガイド部材１１及びガイド部材１２が固着されていて，
本体フレーム２０はこのガンド部材１１及び１２を摺動
する。１３は電気的アクチエータとして，たとえば電気
モータであって，支持板１０に固定され，モータのボー
ルネジ１４により本体フレーム２０の押圧板１５がガイ
ド部材１１，１２に沿って移動する。１６は重量バラン
スの設定圧を調整するための電気的アクチエータで，支
持板９に固定されたモータのボールネジ１８を回転する
ことにより押圧板１９を移動し，本体フレーム２０の押
圧板１９との間に挿入されたスプリングＳの設定圧を無
段階に調整可能とするものである。したがって，ガンの
方向姿勢に応じてバランス力の自動制御が可能になる。
【００１２】図３はイコライズ装置の他の例を示す。こ
の例は位置決め用のモータ１３が直接本体フレーム２０
を移動させるものである。この場合，押圧板１５を用い
ずにモータのボールネジ１４の回転を本体フレーム２０
に固着したナットＮを介してガイド部材方向にガン全体
を直線移動させることができる。イコライズ装置７の支
持板９と本体フレーム２０との間に挿入された弾性部
材，スプリングＳによりガン本体を持ち上げる方向に押
圧力を発生してガン本体の重量バランスを取る。
の例は位置決め用のモータ１３が直接本体フレーム２０
を移動させるものである。この場合，押圧板１５を用い
ずにモータのボールネジ１４の回転を本体フレーム２０
に固着したナットＮを介してガイド部材方向にガン全体
を直線移動させることができる。イコライズ装置７の支
持板９と本体フレーム２０との間に挿入された弾性部
材，スプリングＳによりガン本体を持ち上げる方向に押
圧力を発生してガン本体の重量バランスを取る。
【００１３】次に図４は本発明をＸガンに応用した１例
を示す。この場合，支点０を介して回動可能に軸支され
た二つのガンア−ム２１及びガンア−ム２２と，このガ
ンア−ム２１及びガンア−ム２２の先端に固着された一
対の電極２３及び電極２４と，この電極部の間に溶接に
必要な加圧力を発生する加圧装置３を有するものであ
る。
を示す。この場合，支点０を介して回動可能に軸支され
た二つのガンア−ム２１及びガンア−ム２２と，このガ
ンア−ム２１及びガンア−ム２２の先端に固着された一
対の電極２３及び電極２４と，この電極部の間に溶接に
必要な加圧力を発生する加圧装置３を有するものであ
る。
【００１４】この加圧装置３として一方のガンア−ム２
２にモ−タが取付けてある。このモ−タの出力軸にボ−
ルネジ２５が連結し，このボ−ルネジ２５が他方のガン
ア−ム２１に取付けたスクリュ−ナット２６のネジ孔に
組みこまれる。一方のガンア−ム２２とガン支持ブラケ
ット８との間にはバランス力設定用の弾性部材としてた
とえばスプリングＳが図２及び図３に示すごとくガイド
部材に挿入され，このスプリングをガン支持ブラケット
８に固定したモータ２７がボールネジ２８を回転し押圧
板２９を前進後退してガン重量のバランス力を調整する
もので，スプリングを圧縮させて可動側電極方向にフオ
ローアップする。この場合，他方のガンアームとガン支
持ブラケット８との間には位置決め用設定圧を附勢する
弾性部材として，たとえばスプリングＳをガイド部材に
挿入し，このスプリングＳをガン支持ブラケット８に固
定したモータ３０により押圧板３１を前進後退して可動
側電極の位置決め制御を弾性部材を介して無段階に行
う。
２にモ−タが取付けてある。このモ−タの出力軸にボ−
ルネジ２５が連結し，このボ−ルネジ２５が他方のガン
ア−ム２１に取付けたスクリュ−ナット２６のネジ孔に
組みこまれる。一方のガンア−ム２２とガン支持ブラケ
ット８との間にはバランス力設定用の弾性部材としてた
とえばスプリングＳが図２及び図３に示すごとくガイド
部材に挿入され，このスプリングをガン支持ブラケット
８に固定したモータ２７がボールネジ２８を回転し押圧
板２９を前進後退してガン重量のバランス力を調整する
もので，スプリングを圧縮させて可動側電極方向にフオ
ローアップする。この場合，他方のガンアームとガン支
持ブラケット８との間には位置決め用設定圧を附勢する
弾性部材として，たとえばスプリングＳをガイド部材に
挿入し，このスプリングＳをガン支持ブラケット８に固
定したモータ３０により押圧板３１を前進後退して可動
側電極の位置決め制御を弾性部材を介して無段階に行
う。
【００１５】次に本発明の動作を図１のＣガンについて
説明する。溶接打点位置において，ガン全体がスプリン
グＳの押圧力を受けた状態で可動側電極４及び固定側電
極６が開放し，ワ−クがその間に挿入される。
説明する。溶接打点位置において，ガン全体がスプリン
グＳの押圧力を受けた状態で可動側電極４及び固定側電
極６が開放し，ワ−クがその間に挿入される。
【００１６】電気的アクチエータ１３を動作することに
よりガン全体を持ち上げ，固定側電極６を，加圧装置３
の動作によりロッド側の可動側電極４とほゞ同時に所定
のワーク位置に接近又は当接させて停止する。
よりガン全体を持ち上げ，固定側電極６を，加圧装置３
の動作によりロッド側の可動側電極４とほゞ同時に所定
のワーク位置に接近又は当接させて停止する。
【００１７】この場合，ガン全体が持ち上げられると，
スプリングＳの圧縮でガンア−ム側の固定側電極６をワ
ークの下側からフオロ−アップする。すなわち，ガンア
−ム自体は固定側電極６がワ−クを下から引っ掛けてい
るので，これ以上は上に持ち上がらずスプリングＳが縮
むことになる。
スプリングＳの圧縮でガンア−ム側の固定側電極６をワ
ークの下側からフオロ−アップする。すなわち，ガンア
−ム自体は固定側電極６がワ−クを下から引っ掛けてい
るので，これ以上は上に持ち上がらずスプリングＳが縮
むことになる。
【００１８】固定側電極６でバックアップしつつ可動側
電極４に加圧装置３の動作により加圧力を掛けて通電し
加圧溶接する。この溶接時において，本発明は，イコラ
イズ装置７に設けた電気モ−タまたは電磁ソレノイド等
の電気的アクチエ−タ１３により上記フオロ−アップす
るが，ワ−クの下に潜り込むまでは前記アクチエ−タ１
３を使用してスプリング力をロックしてガンア−ム側の
電極を固定しておき，加圧信号と共にそのロックを外す
と，スプリングＳの押圧力でガン全体が移動し加圧力を
イコライズする。こうすることでワ−クに負荷をかけず
に溶接することができる。
電極４に加圧装置３の動作により加圧力を掛けて通電し
加圧溶接する。この溶接時において，本発明は，イコラ
イズ装置７に設けた電気モ−タまたは電磁ソレノイド等
の電気的アクチエ−タ１３により上記フオロ−アップす
るが，ワ−クの下に潜り込むまでは前記アクチエ−タ１
３を使用してスプリング力をロックしてガンア−ム側の
電極を固定しておき，加圧信号と共にそのロックを外す
と，スプリングＳの押圧力でガン全体が移動し加圧力を
イコライズする。こうすることでワ−クに負荷をかけず
に溶接することができる。
【００１９】
【発明の効果】以上で説明したように，本発明の装置に
よれば，ロボットガンを使用して溶接を行う場合に，ス
ポット溶接ガンの固定側電極を可動側電極に先行してワ
−クに当接又は接近させる電気的アクチエータを設け，
このアクチエータにより固定側電極の位置決めを容易に
行うことができる。つまり固定側の電極を持ち上げてバ
ックアップし，次いで可動側電極を当接して加圧溶接す
るから，位置決めシリンダが不要となり切換バルブを切
換操作してエア圧の供給乃至排気を動作するという迂回
するムダな時間がなくなり連続打点速度がアップする。
また，位置決めシリンダによる加圧／開放時のショック
がなくなり，位置決めシリンダの排気が抜けるまでの待
ち時間がなく，各ロボットガンにおいては，イコライズ
の動作中に固定側電極をロボット側とほゞ同等にワ−ク
に対し当接又は接近させることができ，また電極開放時
も同時に動作させることができるからイコライズ量を必
要最小限小さく押さえることで，飛躍的に溶接タクトを
短縮することができる。
よれば，ロボットガンを使用して溶接を行う場合に，ス
ポット溶接ガンの固定側電極を可動側電極に先行してワ
−クに当接又は接近させる電気的アクチエータを設け，
このアクチエータにより固定側電極の位置決めを容易に
行うことができる。つまり固定側の電極を持ち上げてバ
ックアップし，次いで可動側電極を当接して加圧溶接す
るから，位置決めシリンダが不要となり切換バルブを切
換操作してエア圧の供給乃至排気を動作するという迂回
するムダな時間がなくなり連続打点速度がアップする。
また，位置決めシリンダによる加圧／開放時のショック
がなくなり，位置決めシリンダの排気が抜けるまでの待
ち時間がなく，各ロボットガンにおいては，イコライズ
の動作中に固定側電極をロボット側とほゞ同等にワ−ク
に対し当接又は接近させることができ，また電極開放時
も同時に動作させることができるからイコライズ量を必
要最小限小さく押さえることで，飛躍的に溶接タクトを
短縮することができる。
【００２０】本発明はまたバランス設定圧調整用の電気
的アクチエータを設けたことで，これまでのようにイコ
ライズ用の弾性部材の重量バランス力の調整が容易にな
り，全方向の姿勢変化に関係なく溶接することができ
る。
的アクチエータを設けたことで，これまでのようにイコ
ライズ用の弾性部材の重量バランス力の調整が容易にな
り，全方向の姿勢変化に関係なく溶接することができ
る。
【図１】本発明装置をＣタイプのロボットガンのイコラ
イズ装置に実施した場合の側面図である。
イズ装置に実施した場合の側面図である。
【図２】本発明装置をイコライズ装置に使用した場合の
断面図である。
断面図である。
【図３】本発明装置の他の実施例を示す断面図である。
【図４】本発明装置をＸタイプのロボットガンに実施し
た場合の側面図である。
た場合の側面図である。
【図５】 本発明装置のイコライズ装置による電極の動
作説明図である。
作説明図である。
【図６】 従来のイコライズ装置による電極の動作説明
図である。
図である。
１ ロボットガン ２ ガンアーム ３ 加圧装置 ４ 可動側電極 ６ 固定側電極 ７ イコライズ装置 ８ ガン支持ブラケット １３ 電気的アクチエータ（電極位置決め用） １６ 電気的アクチエータ（バランス力調整用） Ｓ スプリング
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−210459（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−155041（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−261560（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−261558（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−178278（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−315772（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−18774（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−471（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−133277（ＪＰ，Ｕ)
Claims (5)
- 【請求項１】 加圧装置により動作する電極と，ガンア
ーム側に設けられた電極とを有するＣタイプのスポット
溶接ガンを，イコライズ装置を介して産業用ロボットに
搭載し，前記ロボットのプログラム動作に従って前記ガ
ンをワ−クの溶接打点位置に誘導しながら加圧溶接する
装置において，前記イコライズ装置に電気的アクチエー
タを設け，この電気的アクチエータによりガンアーム側
の移動量を無段階に規制可能としたことを特徴としたロ
ボットガンの電極位置決め装置。 - 【請求項２】 前記イコライズ装置と前記溶接ガンとの
間に，ガン重量をバランスさせる弾性手段を設け，この
弾性手段のバランス設定圧を電気的アクチエータにより
無段階に調整可能としたことを特徴とした請求項１の電
極位置決め装置。 - 【請求項３】 ガン支持ブラケットにヒンジを介して回
動可能に軸支された二つのガンアームを加圧装置により
開閉動作するＸタイプのスポット溶接ガンにおいて，前
記ガン支持ブラケットとガンアームとの間に，電極の移
動量を無段階に規制可能とした電気的アクチエータを設
けたロボットガンの電極位置決め装置。 - 【請求項４】 前記ガン支持ブラケットとガンアームと
の間にガン重量をバランスさせる電気的アクチエータを
設けたことを特徴とする請求項３の電極位置決め装置。 - 【請求項５】 前記電気的アクチエ−タが電気モ−タ又
は電磁ソレノイド，若しくは電磁マグネット等である請
求項１〜４のいずれかに記載の電極位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5139527A JP2741152B2 (ja) | 1993-05-18 | 1993-05-18 | ロボットガンの電極位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5139527A JP2741152B2 (ja) | 1993-05-18 | 1993-05-18 | ロボットガンの電極位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06328267A JPH06328267A (ja) | 1994-11-29 |
| JP2741152B2 true JP2741152B2 (ja) | 1998-04-15 |
Family
ID=15247366
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5139527A Expired - Lifetime JP2741152B2 (ja) | 1993-05-18 | 1993-05-18 | ロボットガンの電極位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2741152B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5898285A (en) * | 1997-03-11 | 1999-04-27 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method of teaching welding robot |
| US5988486A (en) * | 1997-03-11 | 1999-11-23 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method of controlling electrode force of spot welding gun |
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-
1993
- 1993-05-18 JP JP5139527A patent/JP2741152B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
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| JPH06328267A (ja) | 1994-11-29 |
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