JP2898498B2 - ロボットガンによる溶接方法 - Google Patents
ロボットガンによる溶接方法Info
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- 239000012190 activator Substances 0.000 claims 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
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- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000005493 welding type Methods 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/3063—Electrode maintenance, e.g. cleaning, grinding
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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Description
【０００１】
【発明の属する利用分野】本発明は，ロボットガンによ
る溶接打点速度を速める溶接方法に関する。
る溶接打点速度を速める溶接方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来，産業用ロボットを使用してスポッ
ト溶接を行う場合，そのロボットガンの位置決めシリン
ダの位置決めがはずれると，ガンア−ム側の電極すなわ
ち固定側電極がガン重量をバランスさせるスプリング力
により押圧され，ロッド側電極すなわち可動側電極に先
行してワ−ク（被溶接物）に当接し，可動側電極の慣性
力によるワ−クの変形を防ぎ，次いで溶接後，可動側電
極の開放と同時に位置決めシリンダが動作し固定側電極
を開放動作するのが普通である。
ト溶接を行う場合，そのロボットガンの位置決めシリン
ダの位置決めがはずれると，ガンア−ム側の電極すなわ
ち固定側電極がガン重量をバランスさせるスプリング力
により押圧され，ロッド側電極すなわち可動側電極に先
行してワ−ク（被溶接物）に当接し，可動側電極の慣性
力によるワ−クの変形を防ぎ，次いで溶接後，可動側電
極の開放と同時に位置決めシリンダが動作し固定側電極
を開放動作するのが普通である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来，この種の溶接方
法は，ロボットの制御装置から加圧，開放信号が直接ガ
ンに送られることが多いが，その場合位置決めシリンダ
の切換バルブに信号を送りそのバルブを切換えてエアを
供給乃至排気するという，エア経路に迂回する動作時間
を要するため溶接打点速度を遅延する要因が存在してい
た。
法は，ロボットの制御装置から加圧，開放信号が直接ガ
ンに送られることが多いが，その場合位置決めシリンダ
の切換バルブに信号を送りそのバルブを切換えてエアを
供給乃至排気するという，エア経路に迂回する動作時間
を要するため溶接打点速度を遅延する要因が存在してい
た。
【０００４】また従来では，イコライズ量が電極の減り
代分を含んでおり，ガンの重量バランスを取るためのス
プリング力の変化量が大きくなり，ガンの重力方向の姿
勢が打点位置によって色いろと変化すると，その重量バ
ランスをとることが困難となりワ−クを変形させてしま
う問題が生じる。すなわち，位置決めシリンダのエア排
出に時間がかかり，しかも位置決め用スプリングとワ−
クの強さ関係によりワ−クを変形させることがあった。
代分を含んでおり，ガンの重量バランスを取るためのス
プリング力の変化量が大きくなり，ガンの重力方向の姿
勢が打点位置によって色いろと変化すると，その重量バ
ランスをとることが困難となりワ−クを変形させてしま
う問題が生じる。すなわち，位置決めシリンダのエア排
出に時間がかかり，しかも位置決め用スプリングとワ−
クの強さ関係によりワ−クを変形させることがあった。
【０００５】そこで本発明は，イコライズ装置を有する
ロボットガンにおいては，そのイコライズ装置のイコラ
イズ量をア−ムの撓み量とワ−クの位置ズレ量のみに小
さくし，ロボットの動き等で電極の減り代を保証し，固
定側電極を可動側電極に対し先行してワ−クに接近又は
当接させ，さらに溶接中にも固定側電極を追従動作可能
にした。これにより，従来の位置決めシリンダを不要と
して，連続打点速度をアップし，イコライズ量を最小に
したことで，スプリング力の変化量が小さくなり，全方
向へのガン姿勢変化に関係なく溶接を可能にした。
ロボットガンにおいては，そのイコライズ装置のイコラ
イズ量をア−ムの撓み量とワ−クの位置ズレ量のみに小
さくし，ロボットの動き等で電極の減り代を保証し，固
定側電極を可動側電極に対し先行してワ−クに接近又は
当接させ，さらに溶接中にも固定側電極を追従動作可能
にした。これにより，従来の位置決めシリンダを不要と
して，連続打点速度をアップし，イコライズ量を最小に
したことで，スプリング力の変化量が小さくなり，全方
向へのガン姿勢変化に関係なく溶接を可能にした。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記の問題を解決するた
めに本発明では，可動側電極及び固定側電極を有するス
ポット溶接ガンを，イコライズ装置を介して産業用ロボ
ットに搭載し，前記ロボットのプログラム動作に従って
前記ガンをワ−クの溶接打点位置に誘導しながら加圧溶
接する方法において，前記イコライズ装置における電極
減り代分のイコライズ量を前記ロボットのプログラム動
作によって保証し，前記ロボット側の動作により前記固
定側電極を前記可動側電極より先行して溶接打点位置に
当接又は接近させた後，さらに前記ロボット側の制御で
前記イコライズ装置に含む弾性部材を圧縮させ，それに
よって前記固定側電極に対し溶接中にも前記固定側電極
の撓み量とワ−クの位置ズレ量とに相当する分量を，前
記可動側電極方向に追従動作可能にして前記可動側電極
をワークに当接し加圧溶接することを特徴とするロボッ
トガンの溶接方法を提供する。
めに本発明では，可動側電極及び固定側電極を有するス
ポット溶接ガンを，イコライズ装置を介して産業用ロボ
ットに搭載し，前記ロボットのプログラム動作に従って
前記ガンをワ−クの溶接打点位置に誘導しながら加圧溶
接する方法において，前記イコライズ装置における電極
減り代分のイコライズ量を前記ロボットのプログラム動
作によって保証し，前記ロボット側の動作により前記固
定側電極を前記可動側電極より先行して溶接打点位置に
当接又は接近させた後，さらに前記ロボット側の制御で
前記イコライズ装置に含む弾性部材を圧縮させ，それに
よって前記固定側電極に対し溶接中にも前記固定側電極
の撓み量とワ−クの位置ズレ量とに相当する分量を，前
記可動側電極方向に追従動作可能にして前記可動側電極
をワークに当接し加圧溶接することを特徴とするロボッ
トガンの溶接方法を提供する。
【０００７】またもう一つの発明は，可動側電極及び固
定側電極を有するスポット溶接ガンを，イコライズ装置
を介して産業用ロボットに搭載し，前記ロボットのプロ
グラム動作に従って前記ガンをワ−クの溶接打点位置に
誘導しながら加圧溶接する方法において，前記イコライ
ズ装置における電極減り代分のイコライズ量を前記ロボ
ットのプログラム動作によって保証し，前記イコライズ
装置にロボット側の制御で動作する電気的アクチュエ−
タを設け，前記アクチュエ−タの動作によってガン重量
をバランスさせる弾性部材を圧縮する方向に固定側電極
を位置固定しておき，前記固定側電極をロボットの動き
により溶接打点位置に当接又は接近させた後，前記前記
アクチュエ−タによる位置固定動作を外すことにより前
記弾性部材の弾力で前記固定側電極の撓み量とワ−クの
位置ズレ量を可動側電極方向に追従動作可能にして前記
可動側電極を当接し加圧溶接することを特徴とするロボ
ットガンの溶接方法を提供する。
定側電極を有するスポット溶接ガンを，イコライズ装置
を介して産業用ロボットに搭載し，前記ロボットのプロ
グラム動作に従って前記ガンをワ−クの溶接打点位置に
誘導しながら加圧溶接する方法において，前記イコライ
ズ装置における電極減り代分のイコライズ量を前記ロボ
ットのプログラム動作によって保証し，前記イコライズ
装置にロボット側の制御で動作する電気的アクチュエ−
タを設け，前記アクチュエ−タの動作によってガン重量
をバランスさせる弾性部材を圧縮する方向に固定側電極
を位置固定しておき，前記固定側電極をロボットの動き
により溶接打点位置に当接又は接近させた後，前記前記
アクチュエ−タによる位置固定動作を外すことにより前
記弾性部材の弾力で前記固定側電極の撓み量とワ−クの
位置ズレ量を可動側電極方向に追従動作可能にして前記
可動側電極を当接し加圧溶接することを特徴とするロボ
ットガンの溶接方法を提供する。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下，本発明の１実施例を図面に
基づいて説明する。図１は，本発明の方法を実施するた
めのスポット溶接用ロボットの全体を概略を示すもので
ある。また，図２は本発明方法の動作説明図である。図
３は本発明の方法をＸガンに応用した場合の概略図であ
る。
基づいて説明する。図１は，本発明の方法を実施するた
めのスポット溶接用ロボットの全体を概略を示すもので
ある。また，図２は本発明方法の動作説明図である。図
３は本発明の方法をＸガンに応用した場合の概略図であ
る。
【０００９】図１において，１はロボット本体を示す。
ロボットはＸ軸，Ｓ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ｒ軸，Θ軸の６軸
を移動する。２は関節の手首軸，３は手首軸に連結され
たロボットア−ム，４はロボットア−ム先端の手首軸に
連結されたスポット溶接ガンである。
ロボットはＸ軸，Ｓ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ｒ軸，Θ軸の６軸
を移動する。２は関節の手首軸，３は手首軸に連結され
たロボットア−ム，４はロボットア−ム先端の手首軸に
連結されたスポット溶接ガンである。
【００１０】スポット溶接ガン４は，たとえばＣガン又
はＸガン等を示す。各ガンの加圧装置５はエアシリンダ
に限らずモ−タでもよい。Ｃガンの場合はその１例を図
示の如く，ガンア−ム６の一方の先端に取付けた固定側
電極７と，ガンア−ム６の他方の端に取付けられた加圧
装置５のピストンロッド８に取付けられた可動側電極９
とを有する。ロボット支持ブラケット１０に取付けられ
たイコライズ装置１１のガイドロッド１２をガン本体の
移動台１３が移動するように支持され，イコライズ装置
のガイドロッドに挿入された弾性部材としてスプリング
１４によりガン本体を持ち上げる方向に押圧力を発生し
てガン本体の重量バランスを取っている。
はＸガン等を示す。各ガンの加圧装置５はエアシリンダ
に限らずモ−タでもよい。Ｃガンの場合はその１例を図
示の如く，ガンア−ム６の一方の先端に取付けた固定側
電極７と，ガンア−ム６の他方の端に取付けられた加圧
装置５のピストンロッド８に取付けられた可動側電極９
とを有する。ロボット支持ブラケット１０に取付けられ
たイコライズ装置１１のガイドロッド１２をガン本体の
移動台１３が移動するように支持され，イコライズ装置
のガイドロッドに挿入された弾性部材としてスプリング
１４によりガン本体を持ち上げる方向に押圧力を発生し
てガン本体の重量バランスを取っている。
【００１１】次に図３はＸガンの１例を示す。この場
合，支点を介して回動可能に軸支された二つのガンア−
ム１５及びガンア−ム１６と，このガンア−ム１５及び
ガンア−ム１６の先端に固着された一対の電極１７及び
電極１８と，この電極部の間に溶接に必要な加圧力を発
生する加圧装置１９を有するものである。
合，支点を介して回動可能に軸支された二つのガンア−
ム１５及びガンア−ム１６と，このガンア−ム１５及び
ガンア−ム１６の先端に固着された一対の電極１７及び
電極１８と，この電極部の間に溶接に必要な加圧力を発
生する加圧装置１９を有するものである。
【００１２】この加圧装置１９として一方のガンア−ム
１６にモ−タ１９を取付け，このモ−タの出力軸にボ−
ルネジ２０を連結し，このボ−ルネジを他方のガンア−
ムに取りつけたスクリュ−ナット２１のネジ孔に組み込
むと共に，一方のガンア−ム１６にはフオロ−アップ用
の弾性部材としてたとえばスプリング２３を収納したケ
−シング２２を設けたものである。
１６にモ−タ１９を取付け，このモ−タの出力軸にボ−
ルネジ２０を連結し，このボ−ルネジを他方のガンア−
ムに取りつけたスクリュ−ナット２１のネジ孔に組み込
むと共に，一方のガンア−ム１６にはフオロ−アップ用
の弾性部材としてたとえばスプリング２３を収納したケ
−シング２２を設けたものである。
【００１３】この場合，ロボットのア−ムの動作により
ガンア−ムの撓み量とワ−クの位置ズレ量を含むイコラ
イズ量ｅに相当する隙間が得られるように，スプリング
２３を圧縮させて可動側電極方向にフオロ−アップさせ
ている。
ガンア−ムの撓み量とワ−クの位置ズレ量を含むイコラ
イズ量ｅに相当する隙間が得られるように，スプリング
２３を圧縮させて可動側電極方向にフオロ−アップさせ
ている。
【００１４】次に本発明の動作を説明する。図２のＡは
Ｃガンを打点位置に挿入した状態を示す。この場合，ガ
ン全体がスプリング１４の押圧力を受けた状態で開放し
た上下電極の間にワ−クＷが挿入される。
Ｃガンを打点位置に挿入した状態を示す。この場合，ガ
ン全体がスプリング１４の押圧力を受けた状態で開放し
た上下電極の間にワ−クＷが挿入される。
【００１５】同図Ｂではガンア−ム側の固定側電極７を
ロッド側の可動側電極９より先に当接すべくロボットア
−ム３の手首軸２を動作することによりガン全体を持ち
上げる。このロボットの動作で電極の減り代分のイコラ
イズ量が保証される。
ロッド側の可動側電極９より先に当接すべくロボットア
−ム３の手首軸２を動作することによりガン全体を持ち
上げる。このロボットの動作で電極の減り代分のイコラ
イズ量が保証される。
【００１６】同図Ｃではロボットア−ム３によってさら
にガン全体を持ち上げスプリング１４を縮めてガンア−
ム６の撓み量とワ−ク位置ズレ量とのイコライズ量ｅを
スプリング１４で追従動作する。すなわち，ガンア−ム
自体は固定側電極７がワ−クＷを下から引っ掛けている
ので，これ以上は上に持ち上がらずスプリング１４が縮
むことになる。
にガン全体を持ち上げスプリング１４を縮めてガンア−
ム６の撓み量とワ−ク位置ズレ量とのイコライズ量ｅを
スプリング１４で追従動作する。すなわち，ガンア−ム
自体は固定側電極７がワ−クＷを下から引っ掛けている
ので，これ以上は上に持ち上がらずスプリング１４が縮
むことになる。
【００１７】同図Ｄでは固定側電極でバックアップしつ
つ可動側電極９を溶接打点位置に当接し所定の加圧力を
掛けて通電し加圧溶接する。この溶接時において，ガン
ア−ムの撓み量のみスプリング１４の押圧力でガン全体
をイコライズする。こうすることでワ−クに負荷をかけ
ずに溶接することができる。
つ可動側電極９を溶接打点位置に当接し所定の加圧力を
掛けて通電し加圧溶接する。この溶接時において，ガン
ア−ムの撓み量のみスプリング１４の押圧力でガン全体
をイコライズする。こうすることでワ−クに負荷をかけ
ずに溶接することができる。
【００１８】なお，本発明の前記実施例ではイコライズ
量そのものを減らし，スプリングの伸び代によるバラン
ス力の変化量を小さく押さえ，固定側電極をロボットに
より先行して当接させ，さらにガンア−ムの撓み量とワ
−クの位置ズレ量の最小のイコライズ分をフオロ−アッ
プできるようにしたが，本発明はこれに限定されるもの
ではない。
量そのものを減らし，スプリングの伸び代によるバラン
ス力の変化量を小さく押さえ，固定側電極をロボットに
より先行して当接させ，さらにガンア−ムの撓み量とワ
−クの位置ズレ量の最小のイコライズ分をフオロ−アッ
プできるようにしたが，本発明はこれに限定されるもの
ではない。
【００１９】図面では省略したが，たとえば，イコライ
ズ装置に電気モ−タまたは電磁ソレノイド等の電気的ア
クチュエ−タを設け，産業用ロボットにより上記フオロ
−アップすることの代わりにガンア−ムがワ−クの下に
潜り込むまでは前記アクチュエ−タを使用してスプリン
グ力をロックしてガンア−ム側の電極を固定しておき，
加圧信号と共にそのロックを外しても上記同様の作用が
得られることはいうまでもない。
ズ装置に電気モ−タまたは電磁ソレノイド等の電気的ア
クチュエ−タを設け，産業用ロボットにより上記フオロ
−アップすることの代わりにガンア−ムがワ−クの下に
潜り込むまでは前記アクチュエ−タを使用してスプリン
グ力をロックしてガンア−ム側の電極を固定しておき，
加圧信号と共にそのロックを外しても上記同様の作用が
得られることはいうまでもない。
【００２０】
【発明の効果】以上で説明したように，本発明の方法に
よれば，スポット溶接ガンの電極の減り代分のイコライ
ズ量をロボットのプログラム動作によって保証し，ロボ
ットの動きで固定側電極を可動側電極に先行してワ−ク
に当接又は接近させた後，固定側電極をガンア−ムの撓
み量とワ−クの位置ズレ量をロボット側の制御で保証
し，つまりガン側をロボット側とイコライズ装置に含む
弾性部材とによりさらに固定側電極を溶接中にも前記固
定側電極の撓み量とワ−クの位置ズレ量とに相当する分
量を，前記可動側電極方向へ追従動作可能としながら，
前記可動側電極を当接して加圧溶接するから，これによ
り，ガンア−ムの撓み量及びワ−クの位置ズレ量を含む
イコライズ量を必要最小限小さく押さえることができ，
これまでのようにイコライズ用のスプリング力の小さな
変化量で安定した重量バランス力をとることが容易にな
り，全方向の姿勢変化に関係なく溶接することができ
る。また，位置決めシリンダが不要になるので加圧／開
放時のショックがなくなり，位置決めシリンダの排気が
抜けるまでの待ち時間がなく，飛躍的に溶接タクトを短
縮することができる。
よれば，スポット溶接ガンの電極の減り代分のイコライ
ズ量をロボットのプログラム動作によって保証し，ロボ
ットの動きで固定側電極を可動側電極に先行してワ−ク
に当接又は接近させた後，固定側電極をガンア−ムの撓
み量とワ−クの位置ズレ量をロボット側の制御で保証
し，つまりガン側をロボット側とイコライズ装置に含む
弾性部材とによりさらに固定側電極を溶接中にも前記固
定側電極の撓み量とワ−クの位置ズレ量とに相当する分
量を，前記可動側電極方向へ追従動作可能としながら，
前記可動側電極を当接して加圧溶接するから，これによ
り，ガンア−ムの撓み量及びワ−クの位置ズレ量を含む
イコライズ量を必要最小限小さく押さえることができ，
これまでのようにイコライズ用のスプリング力の小さな
変化量で安定した重量バランス力をとることが容易にな
り，全方向の姿勢変化に関係なく溶接することができ
る。また，位置決めシリンダが不要になるので加圧／開
放時のショックがなくなり，位置決めシリンダの排気が
抜けるまでの待ち時間がなく，飛躍的に溶接タクトを短
縮することができる。
【００２１】また，位置決めシリンダをなくすことで，
ロボットガンの軽量化及び構造簡素化並びに製作コスト
の低減を実現する。
ロボットガンの軽量化及び構造簡素化並びに製作コスト
の低減を実現する。
【図１】本発明の方法を実施するためのスポット溶接用
ロボットの全体を概略を示す構想図である。
ロボットの全体を概略を示す構想図である。
【図２】本発明方法の動作説明図である。
【図３】本発明の方法をＸガンに応用した場合の概略図
である。
である。
１ ロボット本体 ２ 手首軸 ３ ロボットア−ム ４ スポット溶接ガン ５ 加圧装置 ６ ガンア−ム ７ 固定側電極 ９ 可動側電極 １１ イコライズ装置 １４ 弾性部材（スプリング） １５ ガンア−ム １６ ガンア−ム １７ 可動側電極 １８ 固定側電極 １９ 加圧装置 ２２ ケ−シング ２３ スプリング ｅ イコライズ量
Claims (2)
- 【請求項１】 可動側電極及び固定側電極を有するスポ
ット溶接ガンを，イコライズ装置を介して産業用ロボッ
トに搭載し，前記ロボットのプログラム動作に従って前
記ガンをワ−クの溶接打点位置に誘導しながら加圧溶接
する方法において，前記イコライズ装置における電極減
り代分のイコライズ量を前記ロボットのプログラム動作
によって保証し，前記ロボット側の動作により前記固定
側電極を前記可動側電極より先行して溶接打点位置に当
接又は接近させた後，さらに前記ロボット側の制御で前
記イコライズ装置に含む弾性部材を圧縮させ，それによ
って前記固定側電極に対し溶接中にも前記固定側電極の
撓み量とワ−クの位置ズレ量とに相当する分量を，前記
可動側電極方向に追従動作可能にして前記可動側電極を
ワークに当接し加圧溶接することを特徴とするロボット
ガンの溶接方法。 - 【請求項２】 可動側電極及び固定側電極を有するスポ
ット溶接ガンを，イコライズ装置を介して産業用ロボッ
トに搭載し，前記ロボットのプログラム動作に従って前
記ガンをワ−クの溶接打点位置に誘導しながら加圧溶接
する方法において，前記イコライズ装置における電極減
り代分のイコライズ量を前記ロボットのプログラム動作
によって保証し，前記イコライズ装置にロボット側の制
御で動作する電気的アクチュエ−タを設け，前記アクチ
ュエ−タの動作によってガン重量をバランスさせる弾性
部材を圧縮する方向に固定側電極を位置固定しておき，
前記固定側電極をロボットの動きにより溶接打点位置に
当接又は接近させた後，前記前記アクチュエ−タによる
位置固定動作を外すことにより前記弾性部材の弾力で前
記固定側電極の撓み量とワ−クの位置ズレ量を可動側電
極方向に追従動作可能にして前記可動側電極を当接し加
圧溶接することを特徴とするロボットガンの溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5022089A JP2898498B2 (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | ロボットガンによる溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5022089A JP2898498B2 (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | ロボットガンによる溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06210459A JPH06210459A (ja) | 1994-08-02 |
| JP2898498B2 true JP2898498B2 (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=12073156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5022089A Expired - Fee Related JP2898498B2 (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | ロボットガンによる溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2898498B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3847402B2 (ja) * | 1997-03-13 | 2006-11-22 | 本田技研工業株式会社 | 抵抗溶接方法 |
| JP4854920B2 (ja) * | 2003-08-29 | 2012-01-18 | 豊田鉄工株式会社 | スポット溶接方法およびスポット溶接された鋼板部材 |
| CN105643082B (zh) * | 2016-03-16 | 2017-12-08 | 重庆市龙泉汽车配件有限公司 | 一种用于点焊机的对称式多用夹具 |
-
1993
- 1993-01-14 JP JP5022089A patent/JP2898498B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06210459A (ja) | 1994-08-02 |
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