JPH07314146A - スポット溶接方法及び装置 - Google Patents
スポット溶接方法及び装置Info
- Publication number
- JPH07314146A JPH07314146A JP6138175A JP13817594A JPH07314146A JP H07314146 A JPH07314146 A JP H07314146A JP 6138175 A JP6138175 A JP 6138175A JP 13817594 A JP13817594 A JP 13817594A JP H07314146 A JPH07314146 A JP H07314146A
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- JP
- Japan
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- gun
- robot
- side electrode
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- Pending
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
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Landscapes
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 スポット溶接ロボットによる溶接打点速度を
速める溶接方法を提供する。 【構成】 スポット溶接ロボットガンのイコライズ動作
をロボット側のプログラム制御により補償することによ
って，ワークを電極ですくい上げた状態でバックアップ
しつつ溶接する。これにより，従来のロボットガンのイ
コライズ装置及び位置決めシリンダをなくし，しかも全
方向へのガン姿勢変化に関係なく，ワークを変形せずに
連続溶接打点速度を速めることができる。従来の装置の
エア供給乃至排出などにかかる動作時間を省き溶接タク
トタイムを飛躍的に短縮する。
速める溶接方法を提供する。 【構成】 スポット溶接ロボットガンのイコライズ動作
をロボット側のプログラム制御により補償することによ
って，ワークを電極ですくい上げた状態でバックアップ
しつつ溶接する。これにより，従来のロボットガンのイ
コライズ装置及び位置決めシリンダをなくし，しかも全
方向へのガン姿勢変化に関係なく，ワークを変形せずに
連続溶接打点速度を速めることができる。従来の装置の
エア供給乃至排出などにかかる動作時間を省き溶接タク
トタイムを飛躍的に短縮する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，ロボットガンによる連
続溶接打点速度を速めるのに適したスポット溶接方法及
び装置に関する。
続溶接打点速度を速めるのに適したスポット溶接方法及
び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来，産業用ロボットを使用してスポッ
ト溶接を行う場合，そのロボットガンの位置決めシリン
ダの位置決めがはずれると，ガンア−ム側の電極すなわ
ち固定側電極がガン重量をバランスさせるスプリング力
により押圧され，ロッド側電極すなわち可動側電極に先
行してワ−ク（被溶接物）に当接し，可動側電極の慣性
力によるワ−クの変形を防ぎ，次いで溶接後，可動側電
極の開放と同時に位置決めシリンダが動作し固定側電極
を開放動作するのが普通である。
ト溶接を行う場合，そのロボットガンの位置決めシリン
ダの位置決めがはずれると，ガンア−ム側の電極すなわ
ち固定側電極がガン重量をバランスさせるスプリング力
により押圧され，ロッド側電極すなわち可動側電極に先
行してワ−ク（被溶接物）に当接し，可動側電極の慣性
力によるワ−クの変形を防ぎ，次いで溶接後，可動側電
極の開放と同時に位置決めシリンダが動作し固定側電極
を開放動作するのが普通である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来，この種の溶接方
法は，ロボットの制御装置から加圧，開放信号が直接ガ
ンに送られることが多いが，その場合位置決めシリンダ
の切換バルブに信号を送りそのバルブを切換えてエアを
供給乃至排気するという，エア経路に迂回する動作時間
を要するため溶接打点速度を遅延する要因が存在してい
た。
法は，ロボットの制御装置から加圧，開放信号が直接ガ
ンに送られることが多いが，その場合位置決めシリンダ
の切換バルブに信号を送りそのバルブを切換えてエアを
供給乃至排気するという，エア経路に迂回する動作時間
を要するため溶接打点速度を遅延する要因が存在してい
た。
【０００４】また従来では，イコライズ量が電極の減り
代分を含んでおり，ガンの重量バランスを取るためのス
プリング力の変化量が大きくなり，ガンの重力方向の姿
勢が打点位置によって色いろと変化すると，その重量バ
ランスをとることが困難となりワ−クを変形させてしま
う問題が生じる。すなわち，位置決めシリンダのエア排
出に時間がかかり，しかも位置決め用スプリングとワ−
クの強さ関係によりワ−クを変形させることがあった。
代分を含んでおり，ガンの重量バランスを取るためのス
プリング力の変化量が大きくなり，ガンの重力方向の姿
勢が打点位置によって色いろと変化すると，その重量バ
ランスをとることが困難となりワ−クを変形させてしま
う問題が生じる。すなわち，位置決めシリンダのエア排
出に時間がかかり，しかも位置決め用スプリングとワ−
クの強さ関係によりワ−クを変形させることがあった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の問題を解決するた
めに本発明では，可動側電極及び固定側電極を有するス
ポット溶接ガンを，直接，産業用ロボットに搭載し，前
記ロボットのプログラム動作に従って前記ガンをワ−ク
の溶接打点位置に誘導しながら加圧溶接する場合に，前
記イコライズ動作をロボット側のプログラムによって補
償するようにしたことを主要な特徴とするスポット溶接
方法を提供する。
めに本発明では，可動側電極及び固定側電極を有するス
ポット溶接ガンを，直接，産業用ロボットに搭載し，前
記ロボットのプログラム動作に従って前記ガンをワ−ク
の溶接打点位置に誘導しながら加圧溶接する場合に，前
記イコライズ動作をロボット側のプログラムによって補
償するようにしたことを主要な特徴とするスポット溶接
方法を提供する。
【０００６】またもう一つの発明は，可動側電極及び固
定側電極を有するスポット溶接ガンを産業用ロボットに
搭載し，前記ロボットの動作順序に従って前記ガンをワ
−クの溶接打点位置に誘導しながら加圧溶接する装置に
おいて，前記ガンのイコライズ動作を前記ロボット側の
プログラムによって補償するロボット制御装置を備えた
スポット溶接装置を提供する。
定側電極を有するスポット溶接ガンを産業用ロボットに
搭載し，前記ロボットの動作順序に従って前記ガンをワ
−クの溶接打点位置に誘導しながら加圧溶接する装置に
おいて，前記ガンのイコライズ動作を前記ロボット側の
プログラムによって補償するロボット制御装置を備えた
スポット溶接装置を提供する。
【０００７】
【作 用】そこで本発明方式は，ロボットガンにイコラ
イズ装置を備えない場合でもなお溶接タクトタイムを大
幅に短縮する高速スポット溶接システムを実現した。
イズ装置を備えない場合でもなお溶接タクトタイムを大
幅に短縮する高速スポット溶接システムを実現した。
【０００８】従来のイコライズ装置によるイコライズ量
をロボット側のプログラム動作等で補償し，固定側電極
を可動側電極に対し先行してワ−クをすくい上げるよう
にした。これにより，従来のイコライズ装置に備えた位
置決めシリンダを不要とし，かつ連続打点速度をアップ
し，全方向へのガン姿勢変化に関係なく溶接することが
できる。
をロボット側のプログラム動作等で補償し，固定側電極
を可動側電極に対し先行してワ−クをすくい上げるよう
にした。これにより，従来のイコライズ装置に備えた位
置決めシリンダを不要とし，かつ連続打点速度をアップ
し，全方向へのガン姿勢変化に関係なく溶接することが
できる。
【０００９】なお，ここでのすくい上げ動作とはガン本
体の全方向の姿勢変化に関係なく，たとえば，ガンが下
向き姿勢の場合はワークの下側から持ち上げる動作とな
り，上向き姿勢の場合はワークの上から押し下げる動作
であり，横向き（水平）姿勢の場合は左右どちらからの
押し込み動作を意図するものである。
体の全方向の姿勢変化に関係なく，たとえば，ガンが下
向き姿勢の場合はワークの下側から持ち上げる動作とな
り，上向き姿勢の場合はワークの上から押し下げる動作
であり，横向き（水平）姿勢の場合は左右どちらからの
押し込み動作を意図するものである。
【００１０】
【実施例】以下，本発明の１実施例を図面に基づいて説
明する。図１は，本発明の方法を実施するためのスポッ
ト溶接用ロボットの全体を概略を示すものである。ま
た，図２は本発明方法の動作説明図である。
明する。図１は，本発明の方法を実施するためのスポッ
ト溶接用ロボットの全体を概略を示すものである。ま
た，図２は本発明方法の動作説明図である。
【００１１】図１において，１はロボット本体を示す。
ロボットはＸ軸，Ｓ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ｒ軸，Θ軸の６軸
を移動する。２は関節の手首軸，３は手首軸に連結され
たロボットア−ム，４はロボットア−ム先端の手首軸に
連結されたスポット溶接ガンである。
ロボットはＸ軸，Ｓ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ｒ軸，Θ軸の６軸
を移動する。２は関節の手首軸，３は手首軸に連結され
たロボットア−ム，４はロボットア−ム先端の手首軸に
連結されたスポット溶接ガンである。
【００１２】スポット溶接ガン４は，たとえばＣガン又
はＸガン等を示す。各ガンの加圧装置５はエアシリンダ
に限らずモ−タでもよい。Ｃガンの場合はその１例を図
示の如く，ガンア−ム６の一方の先端に取付けた固定側
電極７と，ガンア−ム６の他方の端に取付けられた加圧
装置５のピストンロッド８に取付けられた可動側電極９
とを有し，ロボットのアーム１０の先端の関節部２に直
接支持されている。
はＸガン等を示す。各ガンの加圧装置５はエアシリンダ
に限らずモ−タでもよい。Ｃガンの場合はその１例を図
示の如く，ガンア−ム６の一方の先端に取付けた固定側
電極７と，ガンア−ム６の他方の端に取付けられた加圧
装置５のピストンロッド８に取付けられた可動側電極９
とを有し，ロボットのアーム１０の先端の関節部２に直
接支持されている。
【００１３】ロボット制御装置は省略したが，ティーチ
ングプレーバック制御または数値制御方式等による一般
的なロボット制御システムが採用される。
ングプレーバック制御または数値制御方式等による一般
的なロボット制御システムが採用される。
【００１４】次に本発明の動作を説明する。図２のＡは
Ｃガンを打点位置に移動し，開放した上下電極の間にワ
−クＷが挿入される。
Ｃガンを打点位置に移動し，開放した上下電極の間にワ
−クＷが挿入される。
【００１５】同図Ｂではガンア−ム側の固定側電極７を
ロッド側の可動側電極９より先に当接すべくロボットア
−ム３の手首軸２を動作することによりガン全体を持ち
上げる。このロボットの動作で電極の摩耗量の補償はチ
ップドレッシング後毎に行う。
ロッド側の可動側電極９より先に当接すべくロボットア
−ム３の手首軸２を動作することによりガン全体を持ち
上げる。このロボットの動作で電極の摩耗量の補償はチ
ップドレッシング後毎に行う。
【００１６】同図Ｃではロボットア−ム３によってさら
にガン全体を持ち上げガンア−ム６の撓み量とワ−ク位
置ズレ量とのイコライズ量ｅをフオロ−アップする。す
なわち，ガンア−ム自体は固定側電極７がワ−クＷを下
からワーク変形の許容範囲内に数ミリメートル引っ掛け
てすくい上げることになる。
にガン全体を持ち上げガンア−ム６の撓み量とワ−ク位
置ズレ量とのイコライズ量ｅをフオロ−アップする。す
なわち，ガンア−ム自体は固定側電極７がワ−クＷを下
からワーク変形の許容範囲内に数ミリメートル引っ掛け
てすくい上げることになる。
【００１７】同図Ｄでは固定側電極７ですくい上げた状
態でバックアップしつつ可動側電極９が当接し所定の加
圧力を掛けて通電し加圧溶接する。この溶接時におい
て，ガンア−ムがロボット本体の１軸〜６軸の１部分と
して動くことでワ−クに負荷をかけずに７軸目の加圧装
置５のピストンロッド８を動作し，溶接に必要な加圧力
を可動電極と固定電極間に附勢し打点位置を圧接する。
態でバックアップしつつ可動側電極９が当接し所定の加
圧力を掛けて通電し加圧溶接する。この溶接時におい
て，ガンア−ムがロボット本体の１軸〜６軸の１部分と
して動くことでワ−クに負荷をかけずに７軸目の加圧装
置５のピストンロッド８を動作し，溶接に必要な加圧力
を可動電極と固定電極間に附勢し打点位置を圧接する。
【００１８】なお，本実施例の場合，加圧装置としてモ
ータを使用して固定側電極の動き（６軸目）と可動側電
極の動き（７軸目）を同期させてイコライズ動作を行う
ことにより上下電極が被溶接物へ当接するタイミングを
一致させなお一段と高速打点を可能にする。
ータを使用して固定側電極の動き（６軸目）と可動側電
極の動き（７軸目）を同期させてイコライズ動作を行う
ことにより上下電極が被溶接物へ当接するタイミングを
一致させなお一段と高速打点を可能にする。
【００１９】
【発明の効果】以上で説明したように，本発明の方法に
よれば，ロボットガンを使用して溶接を行う場合に，ス
ポット溶接ガンのイコライズ動作をロボットのプログラ
ムによって補償し，したがってロボット側のアームの動
きでワークを持ち上げてバックアップし，可動側電極を
当接して加圧溶接するから，イコライズ装置の位置決め
シリンダが不要となり，エア圧の供給乃至排気を動作す
るというムダな時間をなくし連続打点速度をアップす
る。
よれば，ロボットガンを使用して溶接を行う場合に，ス
ポット溶接ガンのイコライズ動作をロボットのプログラ
ムによって補償し，したがってロボット側のアームの動
きでワークを持ち上げてバックアップし，可動側電極を
当接して加圧溶接するから，イコライズ装置の位置決め
シリンダが不要となり，エア圧の供給乃至排気を動作す
るというムダな時間をなくし連続打点速度をアップす
る。
【００２０】また，ロボットの６軸内の動きで固定側電
極をワ−ク側に当接又はすくい上げることによってガン
ア−ムの撓み量及びワ−クの位置ズレ量を含むイコライ
ズ動作を補償し全方向の姿勢変化に関係なくワークを変
形せずに溶接することができる。
極をワ−ク側に当接又はすくい上げることによってガン
ア−ムの撓み量及びワ−クの位置ズレ量を含むイコライ
ズ動作を補償し全方向の姿勢変化に関係なくワークを変
形せずに溶接することができる。
【００２１】また本発明装置によれば，イコライズ機構
及び位置決めシリンダが不要になるので，ロボットガン
の小型軽量化及び構造簡素化並びに製作コストの低減を
実現する。
及び位置決めシリンダが不要になるので，ロボットガン
の小型軽量化及び構造簡素化並びに製作コストの低減を
実現する。
【図１】本発明の方法を実施するためのスポット溶接用
ロボットの全体を示す概略図である。
ロボットの全体を示す概略図である。
【図２】本発明方法の動作説明図である。
１ ロボット本体 ２ 手首軸 ３ ロボットアーム ４ スポット溶接ガン ５ 加圧装置 ６ ガンアーム ７ 固定側電極 ８ ピストンロッド １０ アーム Ｗ ワーク ｅ イコライズ量
Claims (2)
- 【請求項１】 スポット溶接ロボットガンのイコライズ
動作をロボット側のプログラム制御によって行うように
したことを特徴とするロボットガンの溶接方法。 - 【請求項２】 可動側電極及び固定側電極を有するスポ
ット溶接ガンを産業用ロボットに搭載し，前記ロボット
の動作順序に従って前記ガンをワ−クの溶接打点位置に
誘導しながら加圧溶接する装置において，前記ガンのイ
コライズ動作を前記ロボット側のプログラムによって補
償するロボット制御装置を備えたスポット溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6138175A JPH07314146A (ja) | 1994-05-27 | 1994-05-27 | スポット溶接方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6138175A JPH07314146A (ja) | 1994-05-27 | 1994-05-27 | スポット溶接方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07314146A true JPH07314146A (ja) | 1995-12-05 |
Family
ID=15215804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6138175A Pending JPH07314146A (ja) | 1994-05-27 | 1994-05-27 | スポット溶接方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07314146A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030080672A (ko) * | 2002-04-10 | 2003-10-17 | 현대중공업 주식회사 | 이퀄라이저리스 공압용접건을 사용한 로봇용접시스템의제어방법 |
| KR20040000993A (ko) * | 2002-06-26 | 2004-01-07 | 현대자동차주식회사 | 이퀄라이저리스 용접장치의 제어방법 |
| KR100482559B1 (ko) * | 2002-06-12 | 2005-04-14 | 현대자동차주식회사 | 이퀄라이저리스 용접장치의 제어방법 |
-
1994
- 1994-05-27 JP JP6138175A patent/JPH07314146A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030080672A (ko) * | 2002-04-10 | 2003-10-17 | 현대중공업 주식회사 | 이퀄라이저리스 공압용접건을 사용한 로봇용접시스템의제어방법 |
| KR100482559B1 (ko) * | 2002-06-12 | 2005-04-14 | 현대자동차주식회사 | 이퀄라이저리스 용접장치의 제어방법 |
| KR20040000993A (ko) * | 2002-06-26 | 2004-01-07 | 현대자동차주식회사 | 이퀄라이저리스 용접장치의 제어방법 |
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