JP2003211271A - スポット溶接装置及びスポット溶接方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 共通のロボットアームに複数の溶接ガンを配
設したツイン型同時加圧式スポット溶接装置の小型コン
パクト化を容易にし、溶接品質の信頼性を改善する。 【解決手段】 １台のロボットアーム１に複数例えば２
台の電動モータ式溶接ガン１０、２０を配設したツイン
型で、１台の溶接ガン２０をロボットアーム１に直接的
に配設し、残り１台の溶接ガン１０をイコライズ装置３
０を介してロボットアーム１に配設して、２台の溶接ガ
ン１０、２０でワーク３の２点を同時加圧溶接する。イ
コライズ装置なしの溶接ガン２０の固定側電極は、通常
のシングル型溶接ガンと同様に電極摩耗補正を行うと共
に、ワーク位置決め用の治具としても使用する。

Description

【発明の詳細な説明】

【発明の属する技術分野】本発明は、共通のロボットア
ームに配設した複数の溶接ガンでワークの複数の被溶接
箇所を同時にスポット溶接する同時加圧式複合溶接ガン
型のスポット溶接装置とスポット溶接方法に関する。

【０００１】

【従来の技術】ロボットアームの先端に配設されて自動
車車体などのワークを抵抗スポット溶接するＣ型溶接ガ
ン又はＸ型溶接ガンは、ワークに接近して位置決めされ
る固定側電極と、固定側電極にワークを押付ける可動側
電極と、可動側電極を固定側電極に対して接近離反動さ
せる加圧手段を備える。加圧手段としてはエアー圧を使
用したものが一般的であるが（エアーガン）、最近では
溶接品質の高度化要求に対応してサーボモータを使用し
たもの（サーボガン）が普及しつつある。この溶接ガン
は、ロボットアームに単数で配設される場合と（シング
ル型）、２つ１組で配設される場合（ツイン型）がある
が、ツイン型の方が約２倍のラインタクトを達成するこ
とから、最近ではツイン型が自動車車体組立ラインなど
に多用される傾向にある。

【０００２】ところで、ツイン型のスポット溶接装置で
は固定側電極が２つ並ぶことから、シングル型のように
１つの固定側電極を基準とした電極摩耗補正ができな
い。このため、ツイン型スポット溶接装置では２つのガ
ンともイコライズ装置付きとし、電極摩耗分をイコライ
ズ機能で自動的に吸収するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のツイン型スポッ
ト溶接装置は前述のようにイコライズ装置を備えていて
電極摩耗分をイコライズ機能で吸収するようにしている
が、イコライズ装置はばねによってガン全体をいわゆる
フローティング支持する構成のため、固定側電極の摩耗
量が大きくなってイコライズストロークが増大するにつ
れてイコライズ動作においてガンの可動側電極がワーク
を無理に押圧する力も増大する。このような無理な力は
ワークを変形させたり溶接品質を低下させる原因とな
る。

【０００４】また、イコライズ装置付きガンでは固定側
電極がフローティング支持されているから、ロボットア
ームでガンを所定位置に位置決めしても固定側電極の高
さ位置が一義的に定まらず、このため溶接時にワークを
位置決めするための専用のワーククランパーが必要とな
る。

【０００５】さらに、イコライズ装置はロボットアーム
の先端に配設された溶接用トランスとガンとの間に配設
されるが、従来のイコライズ装置はコイルばねと、この
コイルばねの中に挿通されてガンのイコライズ移動を案
内するガイドロッドとを有する構造であって、ガイドロ
ッドは大重量のガンを安定的に支持するために不可避的
に太径となる一方、コイルばねはそれよりもさらに太径
となる結果、イコライズ装置が非常に大型化し、ツイン
型スポット溶接装置を小型軽量化する上で大きな障害と
なっていた。

【０００６】本発明の目的は、複数のガンを共通のロボ
ットアームの先端に並設したスポット溶接装置におい
て、ワークに作用する無理な力を軽減し、溶接時の
ワーク専用クランパーを不要化し、溶接装置の小型軽
量化を図ることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を達成するため
本発明に係るスポット溶接装置は、互いに対向し開閉自
在な可動側電極と固定側電極の前記可動側電極を加圧手
段によって前記固定側電極に対して開閉動させるように
した溶接ガンを共通のロボットアームの先端に複数並設
し、これら複数の溶接ガンでワークを同時加圧して抵抗
スポット溶接するスポット溶接装置であって、いずれか
１つの溶接ガンを前記ロボットアームの先端に直接的に
取付けると共に、残り全ての溶接ガンを前記ロボットア
ームの先端にイコライズ装置を介して間接的に取付けた
ことを特徴とする（請求項１）。前記溶接ガンはＣ型溶
接ガン又はＸ型溶接ガンのいずれも可能であり、また前
記加圧手段は流体圧シリンダ又はサーボモータのいずれ
を使用するものでもよい（請求項２）。なお、流体圧シ
リンダとしては油圧シリンダの他にエアーシリンダも採
用可能である。また本発明に係るスポット溶接装置のイ
コライズ装置は、ロボットアームに対して溶接ガンをイ
コライズ動作方向に摺動自在に支持する板状の直動ガイ
ドと、この直動ガイドの幅方向両側において当該直動ガ
イドの厚みの範囲内で直動ガイドと平行に配設されたコ
イルばねを有する構成が可能である（請求項３）。板状
の直動ガイドは例えばＬＭガイドなどの名称で各種型式
が市販され、小型軽量省スペースで大荷重を支持可能な
ため、この種のスポット溶接装置の小型軽量化を図るこ
とが可能である。また本発明に係るスポット溶接方法
は、互いに対向し開閉自在な可動側電極と固定側電極の
前記可動側電極を加圧手段によって前記固定側電極に対
して開閉動させるようにした溶接ガンを共通のロボット
アームの先端に複数並設し、これら複数の溶接ガンでワ
ークを同時加圧して抵抗スポット溶接するスポット溶接
方法において、前記ロボットアームに直接的に取付けら
れた溶接ガンの固定側電極を基準としてワークに対する
溶接電極位置をロボットアーム側にティーチングさせ、
このティーチング基準の固定側電極をスポット溶接時の
ワーク支持用ワーク受部材として兼用するようにしたこ
とを特徴とする。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
を図１〜図５に基づいて説明し、次いで第２の実施の形
態を図６〜図９に基づいて説明する。

【０００９】図１及び図２に示されるスポット溶接装置
は、１つのロボットアーム１の先端に２台のサーボ式
（電動モータ式）Ｃ型溶接ガン１０、２０を配設したツ
イン型の同時加圧式スポット溶接装置である。ロボット
アーム１の先端に一対の溶接ガン用トランス２、２が左
右並列に固定され、各トランス２、２にＣ型溶接ガン１
０、２０が左右並列に配設される。この一対のＣ型溶接
ガン１０、２０の１台、例えば図２左側の溶接ガン１０
がロボットアーム１側にイコライズ装置３０を介して連
結され、右側の溶接ガン２０がロボットアーム１側にイ
コライズ装置無しで直接的に取付けられている。

【００１０】イコライズ装置無しのＣ型溶接ガン２０は
一対の固定側電極２１及び可動側電極２２と、可動側電
極２２を固定側電極２１に対して接近離反させる電動モ
ータ式の加圧装置２３を有し、加圧装置２３がトランス
２を介してロボットアーム１に直結される。加圧装置２
３のハウジング前面から固定側アーム２４と可動側アー
ム２５が突設されて、各アーム２４、２５の先端に固定
した固定側電極２１と可動側電極２２が対向する。加圧
装置２３は電動モータ例えばサーボモータ１６でボール
ねじ１７を回転させて可動側アーム２５を軸方向に前進
後退動させて、可動側電極２２を固定側電極２１に対し
て接近離反動させる。

【００１１】イコライズ装置有りのＣ型溶接ガン１０
は、前述の溶接ガン２０と同様な構造で、一対の固定側
電極１１と可動側電極１２と、可動側電極１２を固定側
電極１１に対して接近離反させる電動モータ式の加圧装
置１３を有する。加圧装置１３のハウジング前面から固
定側アーム１４と可動側アーム１５が突設され、各アー
ム１４及び１５の先端に固定側電極１１及び可動側電極
１２が固定される。加圧装置１３はサーボモータ１６で
ボールねじ１７を回転させて可動側アーム１５を軸方向
に前進後退動させて、可動側電極１２を固定側電極１１
に対して接近離反動させる。この溶接ガン１０の場合
は、加圧装置１３が対応するトランス２に１台のイコラ
イズ装置３０を介してイコライズ動作可能に連結され
る。

【００１２】イコライズ装置３０はロボットアーム１に
対して溶接ガン２０全体を、この溶接ガン２０の可動側
電極１２の前後動方向（図１及び図２で上下動方向）に
対して揺動可動にして堅固に支持するもので、図３及び
図４に示す一式の凹凸嵌合式板状直動ガイド３１と、４
つの圧縮コイルばね３４と２つのガイドロッド３３を有
する。板状直動ガイド３１は例えば「ＬＭガイド」の名
称で公知のもので、概念的には例えばトランス２側に固
定された凹型直線部３１ａと、この凹型直線部３１ａに
摺動自在に嵌合された凸型直線部３１ｂとを有し、凸型
直線部３１ｂが加圧装置１３側に固定される。なお、凹
型直線部３１ａと凸型直線部３１ｂは逆配置にしてもよ
いことは勿論である。凹型直線部３１ａの幅方向両側に
１本ずつガイドロッド３３が平行に配置され、各ガイド
ロッド３３の外周に上下２つのコイルばね３４が伸縮自
在に嵌挿される。図３に示すガイドロッド３３の上端が
加圧装置１３の上部に突設した支持ブラケット３５にね
じ込み式に固定され、ガイドロッド３３の下端部が加圧
装置１３の下部に突設した支持ブラケット３６に嵌挿さ
れる。支持ブラケット３５と３６の内側でガイドロッド
３３の上下を摺動自在に支持する上下一対の軸受ブラケ
ット３７がトランス２側に固定され、上側の軸受ブラケ
ット３７と支持ブラケット３５との間と、下側の軸受ブ
ラケット３７と支持ブラケット３６との間に、ガイドロ
ッド３３の周囲で伸縮可能な圧縮コイルばね３４が嵌着
される。そして溶接ガン２０の重量の一部が図３の状態
では上側の圧縮コイルばね３４によって弾性的に支持さ
れ、溶接ガン２０の残りの重量は可動側電極１２を介し
てワークによって支持される。ガイドロッド３３の下端
のねじ部には緩み止め用のナット２９が固定的に螺合さ
れ、このナット２９から下方に突出したガイドロッド３
３の下端は常時はトランス２側に突設されたストッパー
３８に当接しているが、ガイドロッド３３の下端とスト
ッパー３８との間にはイコライズ動作に伴い図３のよう
に不定の間隙ｅが生じる。

【００１３】前記直動ガイド３１は、ロボットアーム１
に対して大重量の溶接ガン２０を機械的強固にして、か
つ、イコライズ動作円滑に支持する。而も、この種ガイ
ド部材３１は薄型でコンパクトなものを容易に入手可能
であり、これをトランス２側と加圧装置１３の間に配設
することでイコライズ動作に必要とされるコイルばね３
４とこのコイルばね３４を挿通するガイドロッド３３の
直径を小さくすることができて、イコライズ装置３０の
全体が薄くてコンパクトなものになる。この薄くてコン
パクトなイコライズ装置３０がツイン型の同時加圧式ス
ポット溶接装置に使用されることで、同スポット溶接装
置の小型化が図れる。

【００１４】左右一対の溶接ガン１０、２０の固定側電
極１１、２１は左右に所定の配列ピッチで同一高さ位置
に配置され、各々の真上に対応する可動側電極１２、２
２が同一高さ位置に配置される。図１と図２の鎖線で示
すワーク３の下面近くに左右一対の固定側電極１１、２
２が配置されると、各可動側電極１２、２２が同時に下
降してワーク３の隣接２点を同時加圧し、固定側電極１
１、１２との間で所定の加圧力でワーク３を挟圧して加
圧溶接が行われる。この２点の同時加圧溶接はイコライ
ズ装置無し溶接ガン２０の固定側電極１１の高さ位置を
基準にして、イコライズ装置有り溶接ガン１０をイコラ
イズ動作させるようにすれば良好に行われる。その具体
例を図５（Ａ）〜（Ｃ）を参照して説明する。

【００１５】左右一対の溶接ガン１０、２０の内のイコ
ライズ装置無し溶接ガン２０の固定側電極２１を基準に
ワーク３の溶接箇所、溶接方向（電極軸線方向）に対す
る電極位置をティーチングしてロボット制御系に記憶さ
せ、共通のロボットアーム１で溶接ガン１０、２０を移
動させて各溶接ガン１０、２０の上下一対の電極間にワ
ーク３を位置させる。このとき、図５（Ａ）に示すよう
にイコライズ装置無し溶接ガン２０の固定側電極２１の
先端をワーク３にティーチング結果に基づいて接近させ
る。この固定側電極２１は、停止状態のロボットアーム
１で固定された状態にある。図５（Ａ）の状態で両溶接
ガン１０、２０の可動側電極１２、２２を同時に下降さ
せて、図５（Ｂ）に示すようにイコライズ装置無し溶接
ガン２０の可動側電極２２をワーク３の１点に押し当て
て固定側電極２１とで挟圧する。この図５（Ｂ）のとき
にイコライズ装置有り溶接ガン１０の可動側電極１２が
ワーク３を押圧すると、この押圧反力で溶接ガン１０が
上昇するイコライズ動作をして図５（Ｃ）に示すように
イコライズ装置有り溶接ガン１０の各電極１１、１２が
ワーク３を挟圧する。図５（Ｃ）のようにワーク３の２
点が上下から電極で挟圧されると、上下電極間に通電が
開始されて２点の同時加圧溶接が行われる。

【００１６】このような同時加圧溶接がワーク３に対し
て繰り返し行われ、その間に電極摩耗管理が行われる。
電極摩耗管理は、左右一対の溶接ガン１０、２０の各電
極を図示しないドレッシング機で研磨し、このドレッシ
ング機の研磨面の既知の高さ位置などを基準としてイコ
ライズ装置無し溶接ガン２０の固定側電極２１の摩耗代
を検出して、ティーチング基準に使用される固定側電極
１１の位置補正が行われる。

【００１７】また、図５（Ｂ）、（Ｃ）に示すようにイ
コライズ装置無し溶接ガン２０における固定側電極２１
の高さ位置が静止状態にあるロボットアーム１で拘束さ
れた状態にあることから、この固定側電極２１をスポッ
ト溶接時のワーク支持用ワーク受部材として利用するこ
とができる。つまり、イコライズ装置有り溶接ガン１０
の固定側電極１１はイコライズ動作によって高さ位置が
不定となり、これをワーク受けに利用することは不可能
であるが、イコライズ装置無しの固定側電極２１はワー
ク受けとして問題なく利用可能である。このように固定
側電極２１をワーク受けに利用することで既存の専用ワ
ーク受部材、ワーククランパーなどが省略或いは低減で
き、これにより同一の自動車車体などのワーク組立ライ
ンに多種類のワークを流して組立ラインの汎用化を進め
ることが容易になる。

【００１８】図６及び図７はロボットアーム１の先端部
に２台のＸ型溶接ガン４０、５０を並列に配設したツイ
ン型の同時加圧式スポット溶接装置を示し、この場合も
２台のＸ型溶接ガン４０、５０の一方をイコライズ装置
６０を介してロボットアーム１側に間接的に取付け、他
方は直接的に取付ける。同図におけるイコライズ装置無
し溶接ガン４０とイコライズ装置有り溶接ガン５０の基
本構造は同一である。イコライズ装置有り溶接ガン５０
は固定側アーム５４と可動側アーム５５とサーボ式（電
動モータ式）の加圧装置５３を具え、固定側アーム５４
の先端部に固定側電極５１が固定され、可動側アーム５
５の先端部に可動側電極５２が固定される。両アーム５
４、５５の基端部が枢軸７１で連結されて、両アーム５
４、５５は枢軸７１を支点に回転揺動可能となってい
る。固定側アーム５４の基端部と可動側アーム５５の略
中央部に加圧装置５３が連結され、加圧装置５３のサー
ボモータでボールねじを正逆回転させると加圧装置５３
が伸縮動作をして可動側アーム５５を枢軸７１を支点に
図６の上下方向に回転揺動させ、この回転揺動で可動側
電極５２が上下に円弧運動して下方の固定側電極５１に
対して接近離反動作をする。

【００１９】また、イコライズ装置無し溶接ガン４０は
固定側アーム４４の先端部に固定側電極４１を、可動側
アーム４５の先端部に可動側電極４２を有し、可動側ア
ーム４５を図示しない電動モータ式加圧装置で上下揺動
させることで、固定側電極４１に対して可動側電極５２
を接近離反動させる。

【００２０】また、イコライズ装置有り溶接ガン５０に
おいては、ロボットアーム１側に直線往復駆動源８０を
介して配設する。この直線往復駆動源８０は一対のＸ型
溶接ガン４０、５０の電極間配列ピッチＰを可変調整す
るもので、ロボットアーム１側に固定された電動モータ
のサーボモータ８１でボールねじ８２を回転させて枢軸
７１を配列ピッチＰを拡縮する方向に直線移動させる。
このように配列ピッチＰが可変調整できるようにするこ
とで、イコライズ装置無し溶接ガン４０の固定側電極４
１をワーク受けに利用する際にワークにおけるワーク受
けの箇所が選択できるようになる。

【００２１】イコライズ装置有り溶接ガン５０に連接さ
れるイコライズ装置６０は、枢軸７１に固定されたプレ
ート６１と固定側アーム５４の基端部を延長させた延長
部との間に配置された引張コイルばね６４で固定側アー
ム５４を図６の時計回り方向に常時弾力を付勢する構造
で、プレート６１に形成した長穴形状のガイド穴６５に
固定側アーム５４の側面に突設したガイドピン６６が嵌
挿されて、図８に示すようにガイド穴６５の両端とガイ
ドピン６６との隙間ｇ、ｇ’の合計でイコライズ量が設
定される。このイコライズ量で固定側アーム５４が枢軸
７１を支点に上下揺動することで固定側電極５１が上下
方向にイコライズ動作して、結果的に図５と同様なワー
ク３の２点の同時加圧溶接が行われる。

【００２２】なお、本発明はツイン型の同時加圧式スポ
ット溶接装置に限らず、共通のロボットアームに３台以
上の電動モータ式溶接ガン又は流体圧式溶接ガンを配設
した複合溶接ガン式スポット溶接装置であってもよい。
例えば、１つのロボットアームに３台の溶接ガンを配設
した装置においては、１台の溶接ガンだけをイコライズ
装置無しにして他の２台をイコライズ装置有りにすれ
ば、１台のイコライズ無し溶接ガンの固定側電極を動作
基準にして２台のイコライズ有り溶接ガンが同時又は若
干の時間差をもってイコライズ動作をして、ワークの３
点を同時加圧溶接する。

【００２３】

【発明の効果】本発明によれば、共通のロボットアーム
に配設される複数台の溶接ガンの内の１台だけをイコラ
イズ装置無しとしたので、イコライズ装置無しの１台の
溶接ガンの固定側電極を基準としてワークを位置決めす
ると共に挟圧し、他のイコライズ装置有り溶接ガンを可
及的に少ないイコライズストロークでイコライズ動作さ
せて無理なくワークを挟圧することができ、この結果全
ての溶接ガンでワークをほぼ同時に加圧溶接することが
できるようになる。また、共通のロボットアームに１つ
の溶接ガンだけをイコライズ装置無しに配設すること
で、イコライズ装置１台分が省略できて、複合溶接ガン
型の同時加圧式スポット溶接装置を小型軽量化すること
ができる。

【００２４】また、ロボットアームにＣ型溶接ガンを配
設した場合において、イコライズ装置有りのＣ型溶接ガ
ンにおけるイコライズ装置に板状直動ガイドを使用する
ことで、イコライズ装置の薄型コンパクト化が容易とな
り、複合溶接ガン型の同時加圧式スポット溶接装置の小
型軽量化設計が容易になる。

【００２５】また、イコライズ装置無し溶接ガンの固定
側電極のワーク溶接時のワークに対する溶接位置をロボ
ットアーム側にティーチングさせて、この固定側電極を
スポット溶接時のワーク支持用ワーク受部材に併用する
ことができ、このようにすることで自動車車体などのワ
ーク組立ラインから既存の専用ワーク受部材やワークク
ランパーが低減又は省略できるようになり、ワーク組立
ラインに多種類のワークを流して組立ラインの汎用化を
図ることが容易にできるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態を示すスポット溶接装置の側
面図である。

【図２】図１装置の正面図である。

【図３】図１装置におけるイコライズ装置部分の縦断面
図である。

【図４】図１装置のおけるイコライズ装置部分の横断面
図である。

【図５】（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は図１装置による同時
加圧溶接の動作例を説明するためのワークと電極の拡大
正面図で、（Ａ）は同時加圧溶接の前段、（Ｂ）は中
段、（Ｃ）は後段の図である。

【図６】第２の実施の形態を示すスポット溶接装置の一
部省略部分を含む側面図である。

【図７】図６装置の要部の平面図である。

【図８】図６装置におけるイコライズ装置部分の拡大図
である。

【符号の説明】

１ ロボットアーム ２ トランス ３ ワーク １０ Ｃ型溶接ガン １１ 固定側電極 １２ 可動側電極 １３ 電動モータ式加圧装置 １４ 固定側アーム １５ 可動側アーム １６ サーボモータ １７ ボールねじ ２０ Ｃ型溶接ガン ２１ 固定側電極 ２２ 可動側電極 ２３ 電動モータ式加圧装置 ２４ 固定側アーム ２５ 可動側アーム ２６ サーボモータ ２７ ボールねじ ３０ イコライズ装置 ３１ 凹凸式直動ガイド ３３ ガイドロッド ３４ コイルばね ４０ Ｘ型溶接ガン ４１ 固定側電極 ４２ 可動側電極 ４４ 固定側アーム ４５ 可動側アーム ５０ Ｘ型溶接ガン ５１ 固定側電極 ５２ 可動側電極 ５３ 電動モータ式加圧装置 ５４ 固定側アーム ５５ 可動側アーム ６０ イコライズ装置 ６１ プレート ６４ コイルばね ６５ ガイド穴 ６６ ガイドピン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 新原 良二 大阪府池田市ダイハツ町１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 (72)発明者 抱 博高 大阪府池田市ダイハツ町１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 (72)発明者 喜夛 功 大阪府池田市ダイハツ町１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 (72)発明者 池田 和人 大阪府池田市ダイハツ町１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 (72)発明者 加瀬 充 神奈川県綾瀬市大上４丁目２番37号 小原 株式会社内 (72)発明者 佐藤 良夫 神奈川県綾瀬市大上４丁目２番37号 小原 株式会社内 Ｆターム(参考） 4E065 AA01 AA05 BA03 BA06 BB03 EA00

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに対向し開閉自在な可動側電極と固
   定側電極の前記可動側電極を加圧手段によって前記固定
   側電極に対して開閉動させるようにした溶接ガンを共通
   のロボットアームの先端に複数並設し、これら複数の溶
   接ガンでワークを同時加圧して抵抗スポット溶接するス
   ポット溶接装置であって、 いずれか１つの溶接ガンを前記ロボットアームの先端に
   直接的に取付けると共に、残り全ての溶接ガンを前記ロ
   ボットアームの先端にイコライズ装置を介して間接的に
   取付けたことを特徴とするスポット溶接装置。
2. 【請求項２】 前記溶接ガンがＣ型溶接ガン又はＸ型溶
   接ガンであって、前記加圧手段が流体圧シリンダ又はサ
   ーボモータを有する請求項１記載のスポット溶接装置。
3. 【請求項３】 前記イコライズ装置が、ロボットアーム
   に対して溶接ガンをイコライズ動作方向に摺動自在に支
   持する板状の直動ガイドと、この直動ガイドの幅方向両
   側において当該直動ガイドの厚みの範囲内で直動ガイド
   と平行に配設されたコイルばねを有する請求項１記載の
   スポット溶接装置。
4. 【請求項４】 互いに対向し開閉自在な可動側電極と固
   定側電極の前記可動側電極を加圧手段によって前記固定
   側電極に対して開閉動させるようにした溶接ガンを共通
   のロボットアームの先端に複数並設し、これら複数の溶
   接ガンでワークを同時加圧して抵抗スポット溶接するス
   ポット溶接方法において、 前記ロボットアームに直接的に取付けられた溶接ガンの
   固定側電極を基準としてワークに対する溶接電極位置を
   ロボットアーム側にティーチングさせ、このティーチン
   グ基準の固定側電極をスポット溶接時のワーク支持用ワ
   ーク受部材として兼用するようにしたことを特徴とする
   スポット溶接方法。