JPH01181978A - 消耗電極長設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は産業用ロボットを用いてワークのずれを自動的
に補正しながら作業を行なわす消耗電極長設定方法に関
する。

従来の技術 従来の産業用ロボットに代表されるフレキシビリティを
持った機械で作業を行なわす時、最大の問題は機械が作
業可能な位置に作業対象が位置決めされていなければな
らないことである。通常カメラが最も良く用いられるが
、アーク溶接の場合は、ワーク自体、またワークの固定
治具により許容される空間に制限のある場合が多い。そ
こで消耗電極、即ち溶接ワイヤを用いてワイヤが溶接母
材に接触することを検出して位置を求める方法がとられ
る。例えば、特公昭５６−５６３４号公報３ベージ に示されている。この方法はセンシングに時間がかかる
が、前述の許容空間の問題、スパッタの問題、ヒユーム
、ガス、光等いずれも問題とならず優れた特徴を有する
。

発明が解決しようとする課題 以上のように、消耗電極自体をセンサに用いようとすれ
ば、消耗電極のチップ空の突き出し長さは重要であり、
これを定められた値にする方法は種々検討されている。

例えば、特公昭６２−１０７５１号公報、特公昭５８−
３９０３１号公報９％公昭５９−３０５１０号公報、特
公昭５８−２３１８８号公報などがそれである。しかし
ながらこれらの方法はワークの任意の位置で可能な訳で
はなく、位置が判っている適当な点であるか、または特
殊な消耗電極の切断手段を必要とする。

課題を解決するための手段 そこで本発明は、消耗電極およびチップの溶接ワークへ
の接触を検出する検出手段と、前記消耗電極を移動する
送給手段と、前記チップを移動する千〜フプ移動手段と
、あらかじめ教示内容を記憶した記憶手段と、前記検出
手段からの信号と前記記憶手段からの信号に基づいて前
記送給手段および前記チップ移動手段を制御する制御手
段とを備え、前記記憶手段からの信号により前記消耗電
極を前記チップの端部より内部へ送給する第１工程と、
前記消耗電極が前記チップの端部より内部へ挿入されて
いる状態で前記記憶手段からの信号により前記チッ□プ
を前記溶接ワークの方向に移動させ、前記検出手段から
前記チップが前記溶接ワークに接触した旨の信号が大刀
された時この移動を停止する第２工程と、前記記憶手段
からの信号によりあらかじめ設定した距離だけ前記チッ
プを前記溶接ワークから遠ざかる方向に移動する第３工
程と、前記消耗電極が前記溶接ワークへ接触した旨の前
記検出手段からの信号が大刀されるまで前記消耗電極を
移動させる第４工程とからなるものである。

作用 本発明は、上記手段とすることによりチップの位置は移
動手段に固定であるから、ワーク表面の５ページ 位置は判明する。

実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の消耗電極長設定方法を行なうために必
要な機能をブロック図であられしたものである。同図に
示すように、消耗電極およびチップの溶接ワークへの接
触を検出する検出手段と、前記消耗電極を移動する送給
手段と、前記チップを移動するチップ移動手段と、あら
かじめ教示内容を記憶した記憶手段と、前記検出手段か
らの信号と前記記憶手段からの信号に基づいて前記送給
手段および前記チップ移動手段を制御する制御手段とを
備えている。

第２図から第６図までは本発明の消耗電極長設定方法の
一実施例による行程を示すものである。

第２図は初期状態におけるチップ先端部分を示す。１は
消耗電極２に電力を供給するチップであり、消耗電極２
と導通されている。このときチップ１より突き出されて
いる消耗電極２の長さＬ１６ベーン はまちまちである。

第３図は第１工程である。記憶手段からの信号により消
耗電極２の送給手段を逆にして消耗電極２をチップ１の
端部より引っ込めた状態にする。

これは溶接条件で定まる標準の突き出し長より条目に消
耗電極を逆に送れば容易に実現できる。第４図は第２行
程であり消耗電極２を第３図の状態に保ったままチップ
１を移動させてチップ１をワーク３に近付けて行き接触
を検出して止めたところである。そうしておいて、第５
図に示すように上方に予め定められている距離Ｌ２だけ
離れる。

例では上方であるが、これは任意の方向でも良く、予め
定めておけば良い。

さて、このＬ２が望まれる消耗電極の突きだし長である
。即ち第６図に示すように、今度は移動体を止めて、消
耗電極を送り出し、ワーク３と接触した位置で停止させ
れば良い。

発明の効果 チップ先端が安定して接触できる程度の僅かの平面があ
れば、その位置が不定の箇所であっても７ベーノ 消耗電極の突き出し長を、任意に予め定められている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を機能実現手段であられしたブロック図
、第２図〜第６図は本実施例の各工程を説明するだめの
図である。 １・・・・・・チップ、２・・・・・・消耗電極、３・
・・・・ワーク。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図 ２−ラガ糺震極 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 消耗電極およびチップの溶接ワークへの接触を検出する
   検出手段と、前記消耗電極を移動する送給手段と、前記
   チップを移動するチップ移動手段と、あらかじめ教示内
   容を記憶した記憶手段と、前記検出手段からの信号と前
   記記憶手段からの信号に基づいて前記送給手段および前
   記チップ移動手段を制御する制御手段とを備え、前記記
   憶手段からの信号により前記消耗電極を前記チップの端
   部より内部へ送給する第１工程と、前記消耗電極が前記
   チップの端部より内部へ挿入されている状態で前記記憶
   手段からの信号により前記チップを前記溶接ワークの方
   向に移動させ、前記検出手段から前記チップが前記溶接
   ワークに接触した旨の信号が入力された時この移動を停
   止する第２工程と、前記記憶手段からの信号によりあら
   かじめ設定した距離だけ前記チップを前記溶接ワークか
   ら遠ざかる方向に移動する第３工程と、前記消耗電極が
   前記溶接ワークへ接触した旨の前記検出手段からの信号
   が入力されるまで前記消耗電極を移動させる第４工程と
   からなる消耗電極長設定方法。