JPS61255764A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
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- JPS61255764A JPS61255764A JP9812085A JP9812085A JPS61255764A JP S61255764 A JPS61255764 A JP S61255764A JP 9812085 A JP9812085 A JP 9812085A JP 9812085 A JP9812085 A JP 9812085A JP S61255764 A JPS61255764 A JP S61255764A
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- Japan
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- welding
- groove
- welding torch
- moving
- torch
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は自動溶接装置、特に、溶接トーチ管溶接開始
位置から溶接終了位置まで溶接しながら移動させ比後、
溶接終了位置で被溶接物から退避させて溶接開始位ｔ″
！で遊走させ、再び被加工物に接近させて浴接させるよ
うに、制御装置の指令に基づいて自動的に作動する自動
溶接装置に関するものである。
位置から溶接終了位置まで溶接しながら移動させ比後、
溶接終了位置で被溶接物から退避させて溶接開始位ｔ″
！で遊走させ、再び被加工物に接近させて浴接させるよ
うに、制御装置の指令に基づいて自動的に作動する自動
溶接装置に関するものである。
第２図は自動溶接装置の１例全示す平面図、第３図はそ
の正面図である。第２図、第３図において、１は溶接ト
ーチ、２は溶接ワイヤ、３ ａ、３ｂは被溶接物として
のワーク、４はＶ形開先、５〜７は初層目から３層目ま
でのビードを表わす。８は浴接トーチ１を固定する取付
具、１１は取付具８の固定具で、上下（°Ｚ軸）駆動装
置のガイドパ１２と駆動用ネジ棒（図示せず）に対し、
相対的に上下移動可能に取付けられている。１６は上記
駆動用ネジ棒を駆動して固定具１１、つまり溶接トーチ
１を上下動させるモータ、１４は上下駆動装置全体を支
える支持具、１５は支持具１４と一体の取付板であり、
左右方向（Ｙ軸方向）に駆動する左右駆動装置のガイド
パ１６に固定されている。１７に左右駆動装置の端板で
アリ、上記ガイドパ１６と固定されその略中夫には左右
駆動用ネジ棒１８が貫通螺合されている。１９はネジ棒
１８を駆動するモータ、２０ｆｌ左右駆動装置を支える
支持具で、上記ガイドパ１６が相対的に移動可能に貫通
されている。２１は溶接ヘッド本体で上記支持具２０が
固定されている。この溶接ヘッド本体２０はガイドレー
ル２２に対して移動可能となっており、ヘッド駆動装置
ｆｔ（図示せず）により、ガイドパ１６と直交する前後
方向（Ｘ軸方向）に駆動が行なわれる。
の正面図である。第２図、第３図において、１は溶接ト
ーチ、２は溶接ワイヤ、３ ａ、３ｂは被溶接物として
のワーク、４はＶ形開先、５〜７は初層目から３層目ま
でのビードを表わす。８は浴接トーチ１を固定する取付
具、１１は取付具８の固定具で、上下（°Ｚ軸）駆動装
置のガイドパ１２と駆動用ネジ棒（図示せず）に対し、
相対的に上下移動可能に取付けられている。１６は上記
駆動用ネジ棒を駆動して固定具１１、つまり溶接トーチ
１を上下動させるモータ、１４は上下駆動装置全体を支
える支持具、１５は支持具１４と一体の取付板であり、
左右方向（Ｙ軸方向）に駆動する左右駆動装置のガイド
パ１６に固定されている。１７に左右駆動装置の端板で
アリ、上記ガイドパ１６と固定されその略中夫には左右
駆動用ネジ棒１８が貫通螺合されている。１９はネジ棒
１８を駆動するモータ、２０ｆｌ左右駆動装置を支える
支持具で、上記ガイドパ１６が相対的に移動可能に貫通
されている。２１は溶接ヘッド本体で上記支持具２０が
固定されている。この溶接ヘッド本体２０はガイドレー
ル２２に対して移動可能となっており、ヘッド駆動装置
ｆｔ（図示せず）により、ガイドパ１６と直交する前後
方向（Ｘ軸方向）に駆動が行なわれる。
つぎに溶接動作について説明する。溶接ヘッド不休２１
ｔ−ヘッド駆動装置でガイドレール２２に沿って前後方
向に移動させる。このガイドレール２２は開先４と平行
に配設されているので、溶接トーチ１を第４図に示す溶
接開始位置■に設けておけば、溶接ヘッド本体１の移動
に従って開先４内全溶接しながら溶接終了位置■に至る
。
ｔ−ヘッド駆動装置でガイドレール２２に沿って前後方
向に移動させる。このガイドレール２２は開先４と平行
に配設されているので、溶接トーチ１を第４図に示す溶
接開始位置■に設けておけば、溶接ヘッド本体１の移動
に従って開先４内全溶接しながら溶接終了位置■に至る
。
溶接トーチ１が溶接終了位置■に達すると、該位置に達
したことを図示しない検出器で検出し、この検出信号に
基づいてモータ１３に対して駆動指令を与え、このモー
ダ１３の駆動で溶接トーチ１に−Ｚ軸方向に移動させて
位置■に上昇させる。
したことを図示しない検出器で検出し、この検出信号に
基づいてモータ１３に対して駆動指令を与え、このモー
ダ１３の駆動で溶接トーチ１に−Ｚ軸方向に移動させて
位置■に上昇させる。
ついで、位置■に達し次ことを検出した検出器の検出信
号に基づいてモータ１９に対し駆動指令を与え、このそ
−夕１９の駆動で溶接トーチ１１−Ｙ軸方向に移動させ
て位置■に移す。
号に基づいてモータ１９に対し駆動指令を与え、このそ
−夕１９の駆動で溶接トーチ１１−Ｙ軸方向に移動させ
て位置■に移す。
そして、ヘッド駆動装置で溶接ヘッド２１ｔ−上記溶接
時とは反対方向に移動させてｆ＆接接トーチ管位置■に
移し、引続きモータ１９、モータ１６を順次に上記とは
反対方向に駆動させて、溶接トーチ１ｔ−位置■を経て
再び溶接開始位置■に移すものである。
時とは反対方向に移動させてｆ＆接接トーチ管位置■に
移し、引続きモータ１９、モータ１６を順次に上記とは
反対方向に駆動させて、溶接トーチ１ｔ−位置■を経て
再び溶接開始位置■に移すものである。
この場合前記第４図に示すように、溶接トーチ１がＺ軸
方向に移動して開先４に遠近動作する移動方向形態であ
れば、第５図の場合はよいが第６図の場合は溶接トーチ
１がワークっまり開先４の内壁と干渉することになる。
方向に移動して開先４に遠近動作する移動方向形態であ
れば、第５図の場合はよいが第６図の場合は溶接トーチ
１がワークっまり開先４の内壁と干渉することになる。
また、第６図のように溶接トーチ１がＹ軸方向に移動し
て開先に遠近動作する移動方向形態であれば、第６図の
場合はよいが第５図の場合は溶接トーチ１がワークと干
渉することになる。
て開先に遠近動作する移動方向形態であれば、第６図の
場合はよいが第５図の場合は溶接トーチ１がワークと干
渉することになる。
従来の自動溶接装置には、溶接トーチ１が開先４に対し
遠近移動する方向条件は一種類しか設けられていなかっ
たため、開先の向きに合わせて溶接姿勢？変えなければ
ならないという問題点があった。
遠近移動する方向条件は一種類しか設けられていなかっ
たため、開先の向きに合わせて溶接姿勢？変えなければ
ならないという問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、開先の向きに応じて該開先に対する溶接トー
チの遠近移動方向条件を任意に選択することができる自
動溶接装置を得ることを目的とする。
たもので、開先の向きに応じて該開先に対する溶接トー
チの遠近移動方向条件を任意に選択することができる自
動溶接装置を得ることを目的とする。
この発明にかかる自動溶接装置は一１溶接トーチに制御
指令信号を供給する制御装置に、溶接トーチの開先に対
する遠近移動方向条件の多種類全コード化して記憶する
記憶手段と該記憶手段から選択的に読み出し次コードに
基づいて、必要な制御指令信号全演算する演算制御手段
とを設けたものである。
指令信号を供給する制御装置に、溶接トーチの開先に対
する遠近移動方向条件の多種類全コード化して記憶する
記憶手段と該記憶手段から選択的に読み出し次コードに
基づいて、必要な制御指令信号全演算する演算制御手段
とを設けたものである。
この発明における制御装置は、開先の向きに応じて溶接
トーチの開先に対する遠近移動方向条件のコードを任意
に選択することにより、開先の向きに適合する制御指令
信号を溶接トーチに供給できるので、開先の向きに合せ
て溶接姿勢を決定しなくても溶接トーチがワークと干渉
することがなく、自動溶接装置としての使い勝手が向上
し、装置の付加価値が高まる。
トーチの開先に対する遠近移動方向条件のコードを任意
に選択することにより、開先の向きに適合する制御指令
信号を溶接トーチに供給できるので、開先の向きに合せ
て溶接姿勢を決定しなくても溶接トーチがワークと干渉
することがなく、自動溶接装置としての使い勝手が向上
し、装置の付加価値が高まる。
第１図はこの発明の自動溶接装置の電気系統のブロック
図であり、制御装置３ｏは溶接条件、溶接トーチの遠近
移動方向条件金決めるコードなどをあらかじめ設定する
条件設定手段６１．制御プログラム、溶接トーチの遠近
移動方向条件を決定する、各種コード（たとえば、コー
ド「ｏｌ」は溶接トーチ１？Ｚ軸方向−Ｙ軸方向の順に
移動させる。コード「０２」は溶接トーチ１？Ｙ軸方向
−Ｚ軸方向の順に移動させる。）、溶接条件など全記憶
する記憶手段６２、記憶手段６２から読み出し友コード
に基づいて制御指令信号を演算する演算制御手段６３、
手元操作箱４０、溶接電源５０゜溶接ヘッド６０ｆｊ：
、どの外部回路との信号の入出力を行う入出力インター
フェース６４とからなる。
図であり、制御装置３ｏは溶接条件、溶接トーチの遠近
移動方向条件金決めるコードなどをあらかじめ設定する
条件設定手段６１．制御プログラム、溶接トーチの遠近
移動方向条件を決定する、各種コード（たとえば、コー
ド「ｏｌ」は溶接トーチ１？Ｚ軸方向−Ｙ軸方向の順に
移動させる。コード「０２」は溶接トーチ１？Ｙ軸方向
−Ｚ軸方向の順に移動させる。）、溶接条件など全記憶
する記憶手段６２、記憶手段６２から読み出し友コード
に基づいて制御指令信号を演算する演算制御手段６３、
手元操作箱４０、溶接電源５０゜溶接ヘッド６０ｆｊ：
、どの外部回路との信号の入出力を行う入出力インター
フェース６４とからなる。
上記浴接ヘッド６０に制御装＆６０から制御指令信号を
受けて、Ｘ軸モータ６１、Ｙ軸モータ６２（第２図のモ
ータ１９に相当）、Ｚ軸モータ６６（第２図のモータ８
に相当）？制御するモータ駆動回路６４〜６６、溶接ト
ーチの各軸における位置を検出して検出信号全制御装置
６０へ供給する位置検出器６７〜６９、前記溶接電源５
０から電力の供給を受ける溶接トーチ１とからなる。
受けて、Ｘ軸モータ６１、Ｙ軸モータ６２（第２図のモ
ータ１９に相当）、Ｚ軸モータ６６（第２図のモータ８
に相当）？制御するモータ駆動回路６４〜６６、溶接ト
ーチの各軸における位置を検出して検出信号全制御装置
６０へ供給する位置検出器６７〜６９、前記溶接電源５
０から電力の供給を受ける溶接トーチ１とからなる。
上記位置検出器６７〜６９がパルスマンコーダである場
合に入出力インターフェース回路３４にｆｌ パルスカ
ウント回路ケ設け、位置検出器がポテンショメータであ
る場合は入出力インターフェース回路６４にはアナログ
／ディジタルＶ換器を設ける。
合に入出力インターフェース回路３４にｆｌ パルスカ
ウント回路ケ設け、位置検出器がポテンショメータであ
る場合は入出力インターフェース回路６４にはアナログ
／ディジタルＶ換器を設ける。
まず、手元操作箱４０の操作部材全操作して、溶接条件
とともに開先に対する溶接トーチの遠近移動方向コード
ｌ’−０１」 、ｒ０２Ｊの選択データを制御装置６０
に入力する。この入力に基づき、演算制御手段６６は必
要な溶接条件およびコードを記憶手段６２から読出し、
溶接電源５０および溶接ヘッド６０の各軸のモータ駆動
回路６４〜６６へ制御指令信号を供給して、溶接動作を
前記第４図に示した位置■から位置■に向って実行する
。
とともに開先に対する溶接トーチの遠近移動方向コード
ｌ’−０１」 、ｒ０２Ｊの選択データを制御装置６０
に入力する。この入力に基づき、演算制御手段６６は必
要な溶接条件およびコードを記憶手段６２から読出し、
溶接電源５０および溶接ヘッド６０の各軸のモータ駆動
回路６４〜６６へ制御指令信号を供給して、溶接動作を
前記第４図に示した位置■から位置■に向って実行する
。
上記の溶接実行に伴う各軸モータ６１〜６６の回転竜、
つまり、溶接トーチ１の各軸の移動ｔｉ検出器６７〜６
９で検出し、制御装［３０内の演算制御手段３６に上記
各軸の検出信号に基づいて溶接トーチ１の位＃全演算す
る。
つまり、溶接トーチ１の各軸の移動ｔｉ検出器６７〜６
９で検出し、制御装［３０内の演算制御手段３６に上記
各軸の検出信号に基づいて溶接トーチ１の位＃全演算す
る。
そして、溶接トーチ１が溶接終了位置■に達したこと全
検出すると、前記記憶手段６２から読出した開先に対す
る溶接トーチ１の遠近移動方向条件のコードに基づく制
御指令信号を溶接ヘッド６０のモータ駆動回路６４〜６
６に供給し、溶接トーチ１會位置■−■−■−■−■−
■と移動させて溶接開始点に戻し、再び前記の溶接動作
を実行させるものである。
検出すると、前記記憶手段６２から読出した開先に対す
る溶接トーチ１の遠近移動方向条件のコードに基づく制
御指令信号を溶接ヘッド６０のモータ駆動回路６４〜６
６に供給し、溶接トーチ１會位置■−■−■−■−■−
■と移動させて溶接開始点に戻し、再び前記の溶接動作
を実行させるものである。
以上のように、本発明によれば、開先に対する溶接トー
チの遠近移動方向条件？コード化して記憶したので、開
先に対する溶接トーチの向きに応じて上記コード化して
記憶した溶接トーチの遠近移動方向条件を選択すること
ができる。その結果開先の向きに合せて溶接姿勢全決定
しなくても溶接トーチがワークの開先内壁と干渉するこ
となく、溶接トーチを開先に対して遠近移動させること
ができ、自動溶接装置としての使い勝手が向上し、装置
の付加価値が向上する効果がある。
チの遠近移動方向条件？コード化して記憶したので、開
先に対する溶接トーチの向きに応じて上記コード化して
記憶した溶接トーチの遠近移動方向条件を選択すること
ができる。その結果開先の向きに合せて溶接姿勢全決定
しなくても溶接トーチがワークの開先内壁と干渉するこ
となく、溶接トーチを開先に対して遠近移動させること
ができ、自動溶接装置としての使い勝手が向上し、装置
の付加価値が向上する効果がある。
第１図はこの発明の自動溶接装置の電気歩続のブロック
図、第２図は自動溶接装置の平面図、第３図にその正面
図、第４図に溶接トーチの移動系路の説明図、第５図、
第６図は開先内からの溶接トーチの退避状態の説明図で
ある。 １は溶接トーチ、３ａ、３ｂに被溶接物（ワーク）、６
０に制御装置、６２は記憶手段、６６は演算制御手段。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分？示す。 特許出願人 三菱電機株式会社 代理人 弁理士 １） 澤 博 昭、１ （外２名） 第２図 第５図 （左右） 第６図 手続補正書（自発） １、事件の表示 特願昭 ６０−９８１２０号２、
発明の名称 自動溶接装置 ３、補正をする者 代表者 志岐守哉 ５、補正の対象 （１）明細書の特許請求の範囲の欄 ６、補正の内容 （１）明細書の特許請求の範囲を別紙のとおシ補正する
。 （２）明細書をつぎのとおり訂正する。 ７、添付書類の目録 補正後の特許請求の範囲を記載 した書面 １通以上 補正後の特許請求の範囲 溶接トーチを溶接開始位置から溶接終了位置まで溶接し
ながら移動させた後、溶接終了位置で被溶接物から退避
させて前記溶接開始位置まで遊走させ、再び被溶接物に
接近させて溶接を開始させるように制御する制御装置を
有する自動溶接装置において、前記溶接トーチの開先に
対する遠近移動方向条件の多種類をコード化して記憶す
る記憶手段と該記憶手段から選択的に読み出したコード
に基づいて制御指令信号を演算する演算制御手段とを、
前記制御装置に設けたことを特徴とする自動溶接装置。
図、第２図は自動溶接装置の平面図、第３図にその正面
図、第４図に溶接トーチの移動系路の説明図、第５図、
第６図は開先内からの溶接トーチの退避状態の説明図で
ある。 １は溶接トーチ、３ａ、３ｂに被溶接物（ワーク）、６
０に制御装置、６２は記憶手段、６６は演算制御手段。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分？示す。 特許出願人 三菱電機株式会社 代理人 弁理士 １） 澤 博 昭、１ （外２名） 第２図 第５図 （左右） 第６図 手続補正書（自発） １、事件の表示 特願昭 ６０−９８１２０号２、
発明の名称 自動溶接装置 ３、補正をする者 代表者 志岐守哉 ５、補正の対象 （１）明細書の特許請求の範囲の欄 ６、補正の内容 （１）明細書の特許請求の範囲を別紙のとおシ補正する
。 （２）明細書をつぎのとおり訂正する。 ７、添付書類の目録 補正後の特許請求の範囲を記載 した書面 １通以上 補正後の特許請求の範囲 溶接トーチを溶接開始位置から溶接終了位置まで溶接し
ながら移動させた後、溶接終了位置で被溶接物から退避
させて前記溶接開始位置まで遊走させ、再び被溶接物に
接近させて溶接を開始させるように制御する制御装置を
有する自動溶接装置において、前記溶接トーチの開先に
対する遠近移動方向条件の多種類をコード化して記憶す
る記憶手段と該記憶手段から選択的に読み出したコード
に基づいて制御指令信号を演算する演算制御手段とを、
前記制御装置に設けたことを特徴とする自動溶接装置。
Claims (1)
- 溶接トーチを溶接開始位置から溶接終了位置まで溶接し
ながら移動させた後、溶接終了位置で被溶接物から退避
させて前記溶接開始位置まで遊走させ、再び被溶接物に
接近させて溶接を開始させるように制御する制御装置を
有する自動溶接装置において、前記溶接トーチの開光に
対する遠近移動方向条件の多種類をコード化して記憶す
る記憶手段と該記憶手段から選択的に読み出したコード
に基づいて制御指令信号を演算する演算制御手段とを、
前記制御装置に設けたことを特徴とする自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9812085A JPS61255764A (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9812085A JPS61255764A (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61255764A true JPS61255764A (ja) | 1986-11-13 |
Family
ID=14211432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9812085A Pending JPS61255764A (ja) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61255764A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100326969B1 (ko) * | 1999-08-12 | 2002-03-13 | 주길식 | 수평 이동식 자동 전기 용접장치 |
| CN103862153A (zh) * | 2014-03-25 | 2014-06-18 | 徐州工程学院 | 可夹持等离子弧焊焊枪自动焊接装置 |
-
1985
- 1985-05-10 JP JP9812085A patent/JPS61255764A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100326969B1 (ko) * | 1999-08-12 | 2002-03-13 | 주길식 | 수평 이동식 자동 전기 용접장치 |
| CN103862153A (zh) * | 2014-03-25 | 2014-06-18 | 徐州工程学院 | 可夹持等离子弧焊焊枪自动焊接装置 |
| CN103862153B (zh) * | 2014-03-25 | 2016-03-23 | 徐州工程学院 | 可夹持等离子弧焊焊枪自动焊接装置 |
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