JPS59118277A - 船こく部材溶接方法 - Google Patents
船こく部材溶接方法Info
- Publication number
- JPS59118277A JPS59118277A JP22961482A JP22961482A JPS59118277A JP S59118277 A JPS59118277 A JP S59118277A JP 22961482 A JP22961482 A JP 22961482A JP 22961482 A JP22961482 A JP 22961482A JP S59118277 A JPS59118277 A JP S59118277A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- torch
- robot
- ship
- hull
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、船こく部材の溶接箇所を溶接する船こく部
材溶接方法に関し、自動的かつ精度よく船こく部材の溶
接箇所を溶接できるようにすることを目的とする。
材溶接方法に関し、自動的かつ精度よく船こく部材の溶
接箇所を溶接できるようにすることを目的とする。
一般に、溶接ワークを溶接ロボットにより溶接する場合
作業者が溶接ロボットのトーチヲ見ながら制御装置によ
り前記トーチを移動させ、前記トーチの先端、すなわち
ｍ接チップから突き出した心線が所定の溶接箇所の溶接
線のたとえば始点および終点に相当する位置に合致した
ときに、前記トーチの位置を検出して所定の座標におけ
る座標値として前記側＠ｉｎｔに予め記憶させるととも
に、こわらの作業を繰り返して前記船こくの各溶接箇所
の溶接線の始点、終点に対する前記トーチの各座標値全
前記側＃装置に予め記憶させてティーチングし、前記制
御装置に記憶された前記各座標値を読出し、読出した各
座標値に相当する位置に前記トーチ−に移動させて各溶
接箇所全溶接することが行なわれている。
作業者が溶接ロボットのトーチヲ見ながら制御装置によ
り前記トーチを移動させ、前記トーチの先端、すなわち
ｍ接チップから突き出した心線が所定の溶接箇所の溶接
線のたとえば始点および終点に相当する位置に合致した
ときに、前記トーチの位置を検出して所定の座標におけ
る座標値として前記側＠ｉｎｔに予め記憶させるととも
に、こわらの作業を繰り返して前記船こくの各溶接箇所
の溶接線の始点、終点に対する前記トーチの各座標値全
前記側＃装置に予め記憶させてティーチングし、前記制
御装置に記憶された前記各座標値を読出し、読出した各
座標値に相当する位置に前記トーチ−に移動させて各溶
接箇所全溶接することが行なわれている。
しかし、前記の作業者によるティーチングにより溶接ロ
ボット全制御して船こ＜全溶接する場合、船こくが大型
であるため、各溶接箇所の各点の座標値を検出してティ
ーチングすることがきわめて困難であるという問題が生
じる。
ボット全制御して船こ＜全溶接する場合、船こくが大型
であるため、各溶接箇所の各点の座標値を検出してティ
ーチングすることがきわめて困難であるという問題が生
じる。
そこで、船こくの組立図面上の各溶接箇所の座標データ
および前記図面上の各溶接箇所の溶接雷流ｊＭ圧等の溶
接条件データからなる数値制御データを溶接ロボットの
制御装置に入力し、前記数値制御データに基づいて前記
ロホツ）ｋ制御し、各溶接箇所を溶接することが行なわ
れているが、船こくが大型であるため、組立１ヌ１面上
の船こくの各溶接箇所の位置と実際に組立てられて配設
された船こくの各溶接箇所の位置との間に大きなずれが
生じ、前記図面上の溶接箇所の座標データに基づいて前
記ロボットのトーチを移動させると、実際の溶接箇所′
ｆｆ：ｍ接することができなかったり、溶接することは
できても、精度よく良好な溶接を行なうことができなか
ったりすることがあり、非常に不都合である。
および前記図面上の各溶接箇所の溶接雷流ｊＭ圧等の溶
接条件データからなる数値制御データを溶接ロボットの
制御装置に入力し、前記数値制御データに基づいて前記
ロホツ）ｋ制御し、各溶接箇所を溶接することが行なわ
れているが、船こくが大型であるため、組立１ヌ１面上
の船こくの各溶接箇所の位置と実際に組立てられて配設
された船こくの各溶接箇所の位置との間に大きなずれが
生じ、前記図面上の溶接箇所の座標データに基づいて前
記ロボットのトーチを移動させると、実際の溶接箇所′
ｆｆ：ｍ接することができなかったり、溶接することは
できても、精度よく良好な溶接を行なうことができなか
ったりすることがあり、非常に不都合である。
この発明は、前記の点に留意してなされたものであり、
船こくの組立図面上の溶接箇所の座標データおよび前記
図面上の溶接箇所の溶接条件テークからなる数値制御デ
ータを溶接ロボットに入力し、前記数値制御データに基
づき、レールに沿って前記ロボット全走行させるととも
に、前記ロボットのトーチを前記船こくの溶接箇所の近
傍に配設し、前記トーチに設けられたワークセンサによ
り前記船こくの溶接箇所の溶接線ケ検出して溶接するこ
と全特徴とする船こぐ部材浴接方法を提供するものであ
る。
船こくの組立図面上の溶接箇所の座標データおよび前記
図面上の溶接箇所の溶接条件テークからなる数値制御デ
ータを溶接ロボットに入力し、前記数値制御データに基
づき、レールに沿って前記ロボット全走行させるととも
に、前記ロボットのトーチを前記船こくの溶接箇所の近
傍に配設し、前記トーチに設けられたワークセンサによ
り前記船こくの溶接箇所の溶接線ケ検出して溶接するこ
と全特徴とする船こぐ部材浴接方法を提供するものであ
る。
したがって、こび）発明の船こく部材浴接方法によると
、前記数値制御テークに基づき、〆接ロポツ）ｋ制御し
て溶接トーチ會ｍ接箇所の近傍に予め配設するとともに
、ワークセンサにより前記溶接箇所の溶接Ｎを検出して
溶接するようにしたことにより、自動的かつ精度よく船
こく部材を溶接することができる。
、前記数値制御テークに基づき、〆接ロポツ）ｋ制御し
て溶接トーチ會ｍ接箇所の近傍に予め配設するとともに
、ワークセンサにより前記溶接箇所の溶接Ｎを検出して
溶接するようにしたことにより、自動的かつ精度よく船
こく部材を溶接することができる。
つぎに、この発明を、その１実施例を示した図面ととも
に詳細に蒲、明する。
に詳細に蒲、明する。
第１図は船こくを示し、スキン（１）、ロンジ（２）ｌ
トランス（３）、スチフナ（４）およびブラケット（５
）から船こ＜（６）が構成されている。そして、第２図
は溶接ロボットを示し、（７）はレール、（８）は車輪
＜９） Ｋよリレール（７）に載置されたロボット基体
、００（は基体（８）上に回転自在に設けらねたし１転
体、（１１１は回転体００上に設けらねた固定体、１１
２）は一端部が固定体（１１）の」一端部に第１回転軸
（＋３＋を介して（ロ）転自在に取付けられた第１アー
ム、（１４）は一端部が第１アーム（１２）の他端部に
第２回転軸（１５）’！ｆ弁して回転自在に取付けられ
た第２アーム、（１６１は一端部が第２アーム（１４）
の他端部に第３回転１１ｉｌｌｌ （Ｉη全介して回転
自在に取付けらねた手首、（１８）は一端部が手首（１
６）の他端部に回転自在に取付けられた支持体、（１９
）は支持体＋１１！ｉの他端部に支持され内部を心線が
送給されるワークセンサである溶接トーチであり、基体
（８）、固定体ｆｌｌｌｊ両アーム＋＋２１ 、 （＋
４１ 、手首（＋６１ 、支持体（１８）およびトーチ
（１９）によりロボット本体１２０）が構成されている
。ρ１）は本体シ０］の運動制御用制御装置、Ｉ２２１
．（２３）はそれぞれ船こぐ（６）の各部材とトーチ（
１９）との間に溶接電圧および検出電圧を印加する溶接
電源およびセンサ用電源、（２４）は第１．第２切換接
点（２４ａ）ｊ（２４ｂ） ’ｃ有し切換片がトーチ（
Ｉ９）に接続された切換スイッチであり、両常源（２２
１、＋２３１の負電源端子（→が船こ＜（６）の各部材
に接続され、両電源ｔ２ａ 、 ＋２３１の正電源端子
（刊が切換スイッチ（２４１の第１ｊ第２切換接点（２
４ａ）、（２４ｂ）に接続されている。
トランス（３）、スチフナ（４）およびブラケット（５
）から船こ＜（６）が構成されている。そして、第２図
は溶接ロボットを示し、（７）はレール、（８）は車輪
＜９） Ｋよリレール（７）に載置されたロボット基体
、００（は基体（８）上に回転自在に設けらねたし１転
体、（１１１は回転体００上に設けらねた固定体、１１
２）は一端部が固定体（１１）の」一端部に第１回転軸
（＋３＋を介して（ロ）転自在に取付けられた第１アー
ム、（１４）は一端部が第１アーム（１２）の他端部に
第２回転軸（１５）’！ｆ弁して回転自在に取付けられ
た第２アーム、（１６１は一端部が第２アーム（１４）
の他端部に第３回転１１ｉｌｌｌ （Ｉη全介して回転
自在に取付けらねた手首、（１８）は一端部が手首（１
６）の他端部に回転自在に取付けられた支持体、（１９
）は支持体＋１１！ｉの他端部に支持され内部を心線が
送給されるワークセンサである溶接トーチであり、基体
（８）、固定体ｆｌｌｌｊ両アーム＋＋２１ 、 （＋
４１ 、手首（＋６１ 、支持体（１８）およびトーチ
（１９）によりロボット本体１２０）が構成されている
。ρ１）は本体シ０］の運動制御用制御装置、Ｉ２２１
．（２３）はそれぞれ船こぐ（６）の各部材とトーチ（
１９）との間に溶接電圧および検出電圧を印加する溶接
電源およびセンサ用電源、（２４）は第１．第２切換接
点（２４ａ）ｊ（２４ｂ） ’ｃ有し切換片がトーチ（
Ｉ９）に接続された切換スイッチであり、両常源（２２
１、＋２３１の負電源端子（→が船こ＜（６）の各部材
に接続され、両電源ｔ２ａ 、 ＋２３１の正電源端子
（刊が切換スイッチ（２４１の第１ｊ第２切換接点（２
４ａ）、（２４ｂ）に接続されている。
そして、第３図のフローチャートに示すように、船こ＜
（６）の組立図面上の各溶接箇所の座標データ。
（６）の組立図面上の各溶接箇所の座標データ。
および前記図面」二の各溶接箇所の溶接電流、電圧等の
溶接条件テークからなる数値制御データを制御装置し１
）に入力すると、入力さねた前記数値制御データに基づ
き、制御ａ＠ （２＋１により、レール（７）に泪って
本体１２０）が走行されるとともに、本体団が６軍動制
御され、第４図に示すように、トーチ（１９）の先端が
たとえは船こ＜（６）の溶接箇所（Ａ）の近傍である設
置誤差の節回外の位置に配設さねるとともに、切換スイ
ッチ（２４）の切換片が第２接点（２４ｂ）に接続され
、トーチ（１９）と船こ＜（６〕の各部材との闇に検出
電圧が印加されるとともに、トーチ（１９）が運動制御
されて船こ＜（６）の溶接箇所の溶接線が検出される。
溶接条件テークからなる数値制御データを制御装置し１
）に入力すると、入力さねた前記数値制御データに基づ
き、制御ａ＠ （２＋１により、レール（７）に泪って
本体１２０）が走行されるとともに、本体団が６軍動制
御され、第４図に示すように、トーチ（１９）の先端が
たとえは船こ＜（６）の溶接箇所（Ａ）の近傍である設
置誤差の節回外の位置に配設さねるとともに、切換スイ
ッチ（２４）の切換片が第２接点（２４ｂ）に接続され
、トーチ（１９）と船こ＜（６〕の各部材との闇に検出
電圧が印加されるとともに、トーチ（１９）が運動制御
されて船こ＜（６）の溶接箇所の溶接線が検出される。
このとき、前記溶接箇所（７′Ｓの溶接線を検出する場
合、溶接箇所（〜の近傍に配置されたトーチ（１９）が
ロンジ（２）に平行に移動さね、トーチ（Ｉ９）がトラ
ンス（３）に接触したとき、当該接触によるセンサ用電
源い）の短絡が制御装置シＩ）ＶＣより検知さね、前記
接触時のトーチ（Ｉ９）の先端の位＠に対応する座榊値
が制御装置（２１）により検出されるとともに、前記と
同様にしてトート（１９）のロンジ（２）への接触時の
トーチ（１９１の先端位置に対応する座標値が制御装置
（２１）により検出さね、記憶さねた前記両座柳に基づ
き、制御装置（２１）により前記溶接箇所（への溶接線
上のある点の座標値が検出されるとともに、前記の動作
が繰り返さねて前記溶接箇所（Ａ）の溶接線上の佃の複
数個の点の座標値が検出され、前記溶接箇所（Ａ）の溶
接線上の前記各点の座標値により前記溶接線が検出され
るとともに、検出された前記溶接線が制御装％ｊ （２
＋１に記憶され、これらの動作が操り返されて船こぐ（
６）の各溶接箇所の溶接線が検出される。
合、溶接箇所（〜の近傍に配置されたトーチ（１９）が
ロンジ（２）に平行に移動さね、トーチ（Ｉ９）がトラ
ンス（３）に接触したとき、当該接触によるセンサ用電
源い）の短絡が制御装置シＩ）ＶＣより検知さね、前記
接触時のトーチ（Ｉ９）の先端の位＠に対応する座榊値
が制御装置（２１）により検出されるとともに、前記と
同様にしてトート（１９）のロンジ（２）への接触時の
トーチ（１９１の先端位置に対応する座標値が制御装置
（２１）により検出さね、記憶さねた前記両座柳に基づ
き、制御装置（２１）により前記溶接箇所（への溶接線
上のある点の座標値が検出されるとともに、前記の動作
が繰り返さねて前記溶接箇所（Ａ）の溶接線上の佃の複
数個の点の座標値が検出され、前記溶接箇所（Ａ）の溶
接線上の前記各点の座標値により前記溶接線が検出され
るとともに、検出された前記溶接線が制御装％ｊ （２
＋１に記憶され、これらの動作が操り返されて船こぐ（
６）の各溶接箇所の溶接線が検出される。
つきに、各溶接箇所の溶接線の検出が完了するデータに
基づき、本体（２０）が運動制御されてトーチ（１９）
が所定の位置に配設され、前記数値制御データの浴接条
件データに基づき、トーチ（１９）が運動制御され、船
こ＜（６）の各溶接箇所が溶接される。
基づき、本体（２０）が運動制御されてトーチ（１９）
が所定の位置に配設され、前記数値制御データの浴接条
件データに基づき、トーチ（１９）が運動制御され、船
こ＜（６）の各溶接箇所が溶接される。
したがって、前記実施例によると、数値制御データに基
つき、本体Ｉ２０）の走行および運動を制御してトーチ
（１９１ｋ溶接箇所の近傍に予め１設するとともに、ワ
ークセンサであるトーチ（１９）により前記溶接箇所の
溶接線全検出して溶接するようにしたことにより自動的
かつ精度よく大型ワークである船こ＜（６）の各溶接部
ＰＪＴ’Ｆｆ溶接することができる。
つき、本体Ｉ２０）の走行および運動を制御してトーチ
（１９１ｋ溶接箇所の近傍に予め１設するとともに、ワ
ークセンサであるトーチ（１９）により前記溶接箇所の
溶接線全検出して溶接するようにしたことにより自動的
かつ精度よく大型ワークである船こ＜（６）の各溶接部
ＰＪＴ’Ｆｆ溶接することができる。
また、本体ｊ２０１ （５レール（７）に沿って走行す
るようにしたことにより、本体（２０）の溶接箇所間の
移動を容易に行なうことができる。
るようにしたことにより、本体（２０）の溶接箇所間の
移動を容易に行なうことができる。
なお、複数本のレールを敷設し、前記各レールに沿って
そねそれロボット本体が走行するようにしても、この発
明を同様に実施することができる。
そねそれロボット本体が走行するようにしても、この発
明を同様に実施することができる。
また、ワークセンサとしてトーチ（１９）以外の佃のセ
ンサを使用してもよいことは勿論である。
ンサを使用してもよいことは勿論である。
図面は、この発明の船こく部材溶接方法の１実施例を示
し、第１図は船こぐの一部の斜視図、第２図は溶接ロボ
ットの正面図、第３図は動作説明用フローチャート、第
４図は数値制御データに基づき溶接トーチを船こぐの溶
接箇所の近傍に酢、設した状態を示し、同図（ａ）は正
面図、同図（ｂ）は右側面図である。 （６）・・・船こく、（２０）・・・本体、（１９）・
・溶接トーチ。 代理人 弁理士 藤 １）龍 太 部 特開昭５９−１１８２７７ （４） 第 ４ （０） （ｂ）
し、第１図は船こぐの一部の斜視図、第２図は溶接ロボ
ットの正面図、第３図は動作説明用フローチャート、第
４図は数値制御データに基づき溶接トーチを船こぐの溶
接箇所の近傍に酢、設した状態を示し、同図（ａ）は正
面図、同図（ｂ）は右側面図である。 （６）・・・船こく、（２０）・・・本体、（１９）・
・溶接トーチ。 代理人 弁理士 藤 １）龍 太 部 特開昭５９−１１８２７７ （４） 第 ４ （０） （ｂ）
Claims (1)
- ■ 船こくの組立図面上の溶接箇所の座標データおよ、
び前記図面上の溶接箇所の溶接条件データからなる数値
制御データを溶接ロボットに入力し、前記数値制御テー
クに基づき、レールに沿って前記ロボットを走行させる
とともに、前記ロボットのトーチを前記船こくの溶接箇
所の近傍に配設し、前記トーチに設けらねたワークセン
サにより前記船こくの溶接箇所の溶接ｍを検出して溶接
すること全特徴とする船こく部材溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22961482A JPS59118277A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 船こく部材溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22961482A JPS59118277A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 船こく部材溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59118277A true JPS59118277A (ja) | 1984-07-07 |
Family
ID=16894936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22961482A Pending JPS59118277A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 船こく部材溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59118277A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6133775A (ja) * | 1984-07-24 | 1986-02-17 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボツトにおける溶接線追従方法 |
| JPS6195779A (ja) * | 1984-10-15 | 1986-05-14 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボットの位置修正方法 |
| JPH08103869A (ja) * | 1994-10-04 | 1996-04-23 | Sekisui Chem Co Ltd | 溶接ロボット |
| ES2322217A1 (es) * | 2006-11-27 | 2009-06-17 | Tesol S.L. | Robot soldador de estructuras metalicas. |
| KR101158460B1 (ko) | 2010-11-12 | 2012-06-22 | 한전케이피에스 주식회사 | 기계용접장비 정렬용 대형배관의 동심도 정렬지그 |
| US20200376671A1 (en) * | 2019-05-28 | 2020-12-03 | Vehicle Service Group, LLC, Madison, IN | Automatic wheel changer robot |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5080246A (ja) * | 1973-11-20 | 1975-06-30 |
-
1982
- 1982-12-24 JP JP22961482A patent/JPS59118277A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5080246A (ja) * | 1973-11-20 | 1975-06-30 |
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| JPH0510189B2 (ja) * | 1984-10-15 | 1993-02-09 | Kobe Seikosho Kk | |
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| US20200376671A1 (en) * | 2019-05-28 | 2020-12-03 | Vehicle Service Group, LLC, Madison, IN | Automatic wheel changer robot |
| US11648677B2 (en) * | 2019-05-28 | 2023-05-16 | Vehicle Service Group, Llc | Automatic wheel changer robot |
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