JPS6195779A - 溶接ロボットの位置修正方法 - Google Patents
溶接ロボットの位置修正方法Info
- Publication number
- JPS6195779A JPS6195779A JP21694084A JP21694084A JPS6195779A JP S6195779 A JPS6195779 A JP S6195779A JP 21694084 A JP21694084 A JP 21694084A JP 21694084 A JP21694084 A JP 21694084A JP S6195779 A JPS6195779 A JP S6195779A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- standard
- robot
- workpiece
- work
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「発明の技術分野」
本発明は、溶接ロボットの位置ズレ補正システムに関し
、さらに詳しくは、教示されたロボットに対するワーク
の相対位置と＊際の相対位置とがズしている場合に、そ
のズレ貨を検出して教示されているｆｇ’ｔＭ線を補正
するシステムに関する。
、さらに詳しくは、教示されたロボットに対するワーク
の相対位置と＊際の相対位置とがズしている場合に、そ
のズレ貨を検出して教示されているｆｇ’ｔＭ線を補正
するシステムに関する。
「従来技術と問題点」
溶接ロボットは、標準（；）、Ｆにあるワークについて
の標準の溶接線を教示されているから、ワークの位置が
標準位置からズしたり、ワークの寸法トの誤差から／８
接線が標準的なものからズしたりすれば、好適に溶接を
行うことができなくなる。
の標準の溶接線を教示されているから、ワークの位置が
標準位置からズしたり、ワークの寸法トの誤差から／８
接線が標準的なものからズしたりすれば、好適に溶接を
行うことができなくなる。
そこで、たとえば特開昭５４−１２４８５０号や特開昭
５５−２２４８８号−に開示のように、溶接トーチとワ
ーク間の１ｌｌＩ電状態からワークの位置を検出する検
出手段を用いて現実の溶接線をセンソングし、そのセン
シングによるデータで教示の溶接線を補正することが提
案されている。
５５−２２４８８号−に開示のように、溶接トーチとワ
ーク間の１ｌｌＩ電状態からワークの位置を検出する検
出手段を用いて現実の溶接線をセンソングし、そのセン
シングによるデータで教示の溶接線を補正することが提
案されている。
しかし、これらに提案のものは、原理的に溶接線と垂直
な面内における７８接線の位置ズレを検出できるだけな
ので、たとえば溶接線が７８接線自体の方向にズしてい
る場合には無力であり、このような場合に例えれば所望
の溶接開始点から所望の溶接終了点までを正確に溶接で
きないことがある。
な面内における７８接線の位置ズレを検出できるだけな
ので、たとえば溶接線が７８接線自体の方向にズしてい
る場合には無力であり、このような場合に例えれば所望
の溶接開始点から所望の溶接終了点までを正確に溶接で
きないことがある。
「発明の目的」
この発明は、溶接トーチとワーク間の通電状態からワー
クの位置を検出する上記検出手段を利用して、ワークの
位置が標準位置がらズしている量をセンシング可能とし
、これにより溶接線が溶接線自体の方向にズしている場
合でも好適に教示の溶接線を補正できるようにした溶接
ロボットの位置ズレ補正システムを提供するものである
。
クの位置を検出する上記検出手段を利用して、ワークの
位置が標準位置がらズしている量をセンシング可能とし
、これにより溶接線が溶接線自体の方向にズしている場
合でも好適に教示の溶接線を補正できるようにした溶接
ロボットの位置ズレ補正システムを提供するものである
。
「発明の構成」
この発明の溶接ロボットの位置ズレ補正システムは、所
与の位置データに基づいて手首部を移動させるロボット
、そのロボットの手首部に設置される／８接トーチ、お
よびｎ：１記／８接トーチとワーク間の通電状態からワ
ークの（つ置を検出する検出手段を備えた溶接ロボット
において、標準の溶接線の位置データおよびワークトの
１以上の標準の位置確認部位の位置データを記憶してお
り、まず前記標準の位置確認部位をセンシングするため
のデータをロボットに与えて手首部を移動させ、前記検
出手段によりワークを検出した部位の位置データを読み
取り、これを記憶している標準の位置確認部ｆつそれぞ
れについて行って、標準の位置確認部位の位置データと
検出手段で読み取ったワークの検出部位の位置データの
間のズレ量を算出し、次にそのズレ量に基づいて前記標
準の溶接線の位置データを補正する位置ズレ補正手段を
さらに具備して構成される。
与の位置データに基づいて手首部を移動させるロボット
、そのロボットの手首部に設置される／８接トーチ、お
よびｎ：１記／８接トーチとワーク間の通電状態からワ
ークの（つ置を検出する検出手段を備えた溶接ロボット
において、標準の溶接線の位置データおよびワークトの
１以上の標準の位置確認部位の位置データを記憶してお
り、まず前記標準の位置確認部位をセンシングするため
のデータをロボットに与えて手首部を移動させ、前記検
出手段によりワークを検出した部位の位置データを読み
取り、これを記憶している標準の位置確認部ｆつそれぞ
れについて行って、標準の位置確認部位の位置データと
検出手段で読み取ったワークの検出部位の位置データの
間のズレ量を算出し、次にそのズレ量に基づいて前記標
準の溶接線の位置データを補正する位置ズレ補正手段を
さらに具備して構成される。
上記において、ロボットは、従来公知の多関節型ロボッ
ト直角座標型ロボット１円筒座標型ロボットなどのいず
れをも用いることができる。
ト直角座標型ロボット１円筒座標型ロボットなどのいず
れをも用いることができる。
また検出手段は、短絡電流検知式や放電電流検知式など
従来公知の種々の方式のものを用いることができる。
従来公知の種々の方式のものを用いることができる。
また位置ズレ補正手段は、たとえばマイクロコンピータ
システムを用いて構成することができる６標率の位置確
認部位は一次元的なズレを検出するときには最低１部位
、二次元的なズレを検出するときには２部位、三次元的
なズレを検出するときには最低３部位設ける必要がある
が、検出精度を上げるために最低数より多くの部位を設
けてもよい。
システムを用いて構成することができる６標率の位置確
認部位は一次元的なズレを検出するときには最低１部位
、二次元的なズレを検出するときには２部位、三次元的
なズレを検出するときには最低３部位設ける必要がある
が、検出精度を上げるために最低数より多くの部位を設
けてもよい。
検出したズレ量に基づいて標準の溶接線の位置データを
補正することは、従来公知の座標変換法を用いて行うこ
とができる。
補正することは、従来公知の座標変換法を用いて行うこ
とができる。
「実施例」
以下、図に示す実施例に基づいて、この発明を詳述する
。ここに第１図は本発明の一実施例の溶接ロボットの位
置ズレ補正システムの構成説明図、第２図はワークの位
置ズレ検出の原理図、第３図は第１図に示す位置ズレ補
正システムの作りＪの要部フローチャートである。
。ここに第１図は本発明の一実施例の溶接ロボットの位
置ズレ補正システムの構成説明図、第２図はワークの位
置ズレ検出の原理図、第３図は第１図に示す位置ズレ補
正システムの作りＪの要部フローチャートである。
第１図に示すように、溶接ロボットの位置ズレ補正シス
テムｌは、多関節型ロボット２とそのロボット２の手首
部３に装着された溶接トーチ４と制御手段５とから構成
されており、ワークＷにデータｆ６接を行うものである
。
テムｌは、多関節型ロボット２とそのロボット２の手首
部３に装着された溶接トーチ４と制御手段５とから構成
されており、ワークＷにデータｆ６接を行うものである
。
制御手段５は、マイクロコンピータを中枢とする電気回
路で、標準の位置に置かれたワークＷにおける標準の溶
接線の位置データを記憶すると共に、溶接トーチ４の先
端４８がワークＷに接触したか否かを短絡電流によって
検出する検出機能を具えζいる。
路で、標準の位置に置かれたワークＷにおける標準の溶
接線の位置データを記憶すると共に、溶接トーチ４の先
端４８がワークＷに接触したか否かを短絡電流によって
検出する検出機能を具えζいる。
さらに、制御手段５は、第３図（ａ）（ｈ）に示す如く
作動する位置ズレ補正機能を具備しており、これがこの
システム１の特長である。
作動する位置ズレ補正機能を具備しており、これがこの
システム１の特長である。
すなわち、第３図（ａ）に示すように、オペレータは、
まず制御手段５に対し、ワークＷの位置ズレをセンシン
グするためのデータを教示するが、ごのセンシングは溶
接作業中は無意味なので、オペレータが間違って溶接中
のセンソングを設定しようとすると、作業ミスとなるＣ
３ｌＩ。そうでない場合は、センシングのためのデータ
が受は入れられる（Ｓ２〕。
まず制御手段５に対し、ワークＷの位置ズレをセンシン
グするためのデータを教示するが、ごのセンシングは溶
接作業中は無意味なので、オペレータが間違って溶接中
のセンソングを設定しようとすると、作業ミスとなるＣ
３ｌＩ。そうでない場合は、センシングのためのデータ
が受は入れられる（Ｓ２〕。
次に、プレイバックの開始時に、制御手段５は、第３図
（ｂ）に示すように、センシングのためのデータに基づ
いて溶接トーチ４を移動する〔Ｓ３）。溶接トーチ４が
ワークＷに接触したことを検出すれば〔Ｓ４〕、その検
出部位の位置と位置確認部位のズレ量Ｃを検出する（Ｓ
５〕。溶接トーチ４が基準位置から所定の許容範囲だけ
移動してもワークＷに接触しないか〔Ｓ６〕、あるいは
ズレｌｃが所定の許容誤差より大きければ（Ｓ７）、ワ
ークＷのズレが異常であると判定する〔Ｓ８〕、ズレ量
Ｃが許容誤差より小さければ、そのズレ量によって標準
の溶接線の位置データを補正する（Ｓ１０）。
（ｂ）に示すように、センシングのためのデータに基づ
いて溶接トーチ４を移動する〔Ｓ３）。溶接トーチ４が
ワークＷに接触したことを検出すれば〔Ｓ４〕、その検
出部位の位置と位置確認部位のズレ量Ｃを検出する（Ｓ
５〕。溶接トーチ４が基準位置から所定の許容範囲だけ
移動してもワークＷに接触しないか〔Ｓ６〕、あるいは
ズレｌｃが所定の許容誤差より大きければ（Ｓ７）、ワ
ークＷのズレが異常であると判定する〔Ｓ８〕、ズレ量
Ｃが許容誤差より小さければ、そのズレ量によって標準
の溶接線の位置データを補正する（Ｓ１０）。
以上を第１図を参照してさらに具体的に説明すると、セ
ンシングのためのデータは、たとえば、第１図に示すよ
うにワークＷが標準位Ｆ （Ｗ）からＸ方向およびＹ方
向に平行にズレるとみなしてよい場合には、センシング
前の溶接トーチ４の初期位置となる基準位ＷｑＰ４
（Ｘ４ 、 Ｙ４ 、 ２４ ）、Ｐ７ （Ｘ７．
ｙ７．２７）、標準位ｉにあル’７−りＷヒに定め
た位置確認部位Ｐ５ （Ｘ５．！１５．２５）、Ｐｇ
（ｘｇ、Ｙｓ、Ｚｇ）、およびセンシング方向（−
Ｘ）、 （Ｙ）である。
ンシングのためのデータは、たとえば、第１図に示すよ
うにワークＷが標準位Ｆ （Ｗ）からＸ方向およびＹ方
向に平行にズレるとみなしてよい場合には、センシング
前の溶接トーチ４の初期位置となる基準位ＷｑＰ４
（Ｘ４ 、 Ｙ４ 、 ２４ ）、Ｐ７ （Ｘ７．
ｙ７．２７）、標準位ｉにあル’７−りＷヒに定め
た位置確認部位Ｐ５ （Ｘ５．！１５．２５）、Ｐｇ
（ｘｇ、Ｙｓ、Ｚｇ）、およびセンシング方向（−
Ｘ）、 （Ｙ）である。
センシングに際し、溶接トーチ４はまず基準（装置Ｐ、
から−Ｘ方向に移動され、ワークＷを検出位置Ｐｃ
（Ｘｈ 、ＶＧ、２Ｇ ）で検出すると、Ｘ方向のズレ
量Ｃ＋ ＝ （Ｘ、−ＸＧ 、 ｙｓ −Ｙｃ。
から−Ｘ方向に移動され、ワークＷを検出位置Ｐｃ
（Ｘｈ 、ＶＧ、２Ｇ ）で検出すると、Ｘ方向のズレ
量Ｃ＋ ＝ （Ｘ、−ＸＧ 、 ｙｓ −Ｙｃ。
、ｚｓ２ｃ）を得るが、−Ｘ方向への移動のため）’５
＝ｙＧ 、 ｚう＝ＺＧだから、ＣＩ＝ （Ｘ５
−ｘ６）となる。
＝ｙＧ 、 ｚう＝ＺＧだから、ＣＩ＝ （Ｘ５
−ｘ６）となる。
次に、溶接トーチ４ば基準位置Ｐ７からＹ方向に移動さ
れ、ワークＷを検出像ＮＰ９ （Ｘ９− Ｙ９．２
ｓ）で検出すると、Ｙ方向のズレｆｉｔｃｚ ＝ ＜Ｘ
ｓ Ｘｓ−Ｙｓ ｙｑ、２ｇ−ｚｇ）を得るが、Ｙ
方向への移動のためＸ＠ ＝Ｘ９．１ｇ ＝２９だから
、Ｃ２＝ Ｄｇ −Ｖｓ ）となる。
れ、ワークＷを検出像ＮＰ９ （Ｘ９− Ｙ９．２
ｓ）で検出すると、Ｙ方向のズレｆｉｔｃｚ ＝ ＜Ｘ
ｓ Ｘｓ−Ｙｓ ｙｑ、２ｇ−ｚｇ）を得るが、Ｙ
方向への移動のためＸ＠ ＝Ｘ９．１ｇ ＝２９だから
、Ｃ２＝ Ｄｇ −Ｖｓ ）となる。
記憶していた標準の溶接線の溶接開始点がＰ。
（Ｘｏ 、 Ｙｏ 、 ２ｏ ）で、溶接終了点が
ＰＩ （ｘｌ、Ｙ＋＋”＋）であれば、ズレ量ｃ＋、
Ｃ２により補正された溶接開始点Ｐ２はＰ２ ＝ （ｘ
ｏ−ｔ。
ＰＩ （ｘｌ、Ｙ＋＋”＋）であれば、ズレ量ｃ＋、
Ｃ２により補正された溶接開始点Ｐ２はＰ２ ＝ （ｘ
ｏ−ｔ。
、Ｙｏ Ｃ２＋ ｚｏ）となり、溶接終了点Ｐ３は
Ｐ３ ＝ （Ｘ＋ −Ｃ＋ ＋ Ｙ＋ Ｃ２，２
０）となる。
Ｐ３ ＝ （Ｘ＋ −Ｃ＋ ＋ Ｙ＋ Ｃ２，２
０）となる。
第２図に示すように、ワークＷが標゛準位置（Ｗ）から
平行および回転移動の両方でズしている場合には、たと
えば基準位Ｆ、Ｐ、、Ｐ７から−Ｘ方向に溶接トーチ４
を移動して２つの検出像Ｗ Ｐ Ｇ、Ｐ９を得ると共に
、基準位置Ｐ、、Ｐ、２からＹ方向に溶接トーチ４を移
動して２つの検出位置ｐ、ｌ ＋ Ｐｌ ４を得れば
、これらに基づいてズレの補正を行いうろことは容易に
理解されるであろう、また、ズレが３次元的になっても
同様である。
平行および回転移動の両方でズしている場合には、たと
えば基準位Ｆ、Ｐ、、Ｐ７から−Ｘ方向に溶接トーチ４
を移動して２つの検出像Ｗ Ｐ Ｇ、Ｐ９を得ると共に
、基準位置Ｐ、、Ｐ、２からＹ方向に溶接トーチ４を移
動して２つの検出位置ｐ、ｌ ＋ Ｐｌ ４を得れば
、これらに基づいてズレの補正を行いうろことは容易に
理解されるであろう、また、ズレが３次元的になっても
同様である。
「発明の効果」
この発明によれば、所与の位置データに基づいて手首部
を移動させるロボット、そのロボットの手首部に設置さ
れるｙ８接トーチ、および前記７８接トーチとワーク間
の通電状態からワークの位置を検出する検出手段を備え
た溶接ロボットにおいて、標準の溶接線の位置データお
よびワーク」−の１以上の標準の位置確認部位の位置デ
ータを記憶しており、まず前記標準の位置確認部位をセ
ンシングするためのデータをロボ７）に与えて手首部を
移動させ、前記検出手段によりワークを検出した部位の
位置データを読み取り、これを記憶している標準の位置
確認部位それぞれについて行って、標準の位置確認部位
の位置データと検出手段で読み取ったワークの検出部位
の４１″／置データの間のズレ量を算出し、次にそのズ
レ量に基づいて前記控部の溶接線の（存置データを補正
する位置ズレ補正手段をさらに其備してなる／８接ロボ
ットの位置ズレ？＋ｌｉ正システムが提供され、これよ
り実際のワークの位置が所定の標章位置からズしていて
も、そのズレに合わせて教示の溶接線が補正されるから
、所望の溶接開始点から７８接終了点まで正確に溶接を
行うことができるようになる。
を移動させるロボット、そのロボットの手首部に設置さ
れるｙ８接トーチ、および前記７８接トーチとワーク間
の通電状態からワークの位置を検出する検出手段を備え
た溶接ロボットにおいて、標準の溶接線の位置データお
よびワーク」−の１以上の標準の位置確認部位の位置デ
ータを記憶しており、まず前記標準の位置確認部位をセ
ンシングするためのデータをロボ７）に与えて手首部を
移動させ、前記検出手段によりワークを検出した部位の
位置データを読み取り、これを記憶している標準の位置
確認部位それぞれについて行って、標準の位置確認部位
の位置データと検出手段で読み取ったワークの検出部位
の４１″／置データの間のズレ量を算出し、次にそのズ
レ量に基づいて前記控部の溶接線の（存置データを補正
する位置ズレ補正手段をさらに其備してなる／８接ロボ
ットの位置ズレ？＋ｌｉ正システムが提供され、これよ
り実際のワークの位置が所定の標章位置からズしていて
も、そのズレに合わせて教示の溶接線が補正されるから
、所望の溶接開始点から７８接終了点まで正確に溶接を
行うことができるようになる。
なお、この発明に係る（ｑ置ズレ補正と共に、従来公知
の溶接線に垂直な面内での（ｑ７？ズレ補正を併用する
ことができる。
の溶接線に垂直な面内での（ｑ７？ズレ補正を併用する
ことができる。
第１し１は本発明の一実施例の７８接ロボツトの位置ズ
レ補正システムの構成説明図、第２図はワークの４ｔ／
Ｆズレ検出の原理図、第３図は第１図に示す４ｉ７ｆｌ
ズレ補正システムの作動の要部フローチャートである。 （符号の説明） １・・・溶接ロボットの位置ズレ補正システム２・・・
ロボット ４・・・溶接トーチ５・・・制御手段。
レ補正システムの構成説明図、第２図はワークの４ｔ／
Ｆズレ検出の原理図、第３図は第１図に示す４ｉ７ｆｌ
ズレ補正システムの作動の要部フローチャートである。 （符号の説明） １・・・溶接ロボットの位置ズレ補正システム２・・・
ロボット ４・・・溶接トーチ５・・・制御手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、所与の位置データに基づいて手首部を移動させるロ
ボット、そのロボットの手首部に設置される溶接トーチ
、および前記溶接トーチとワーク間の通電状態からワー
クの位置を検出する検出手段を備えた溶接ロボットにお
いて、 標準の溶接線の位置データおよびワーク上の１以上の標
準の位置確認部位の位置データを記憶しており、まず前
記標準の位置確認部位をセンシングするためのデータを
ロボットに与えて手首部を移動させ、前記検出手段によ
りワークを検出した部位の位置データを読み取り、これ
を記憶している標準の位置確認部位それぞれについて行
って、標準の位置確認部位の位置データと検出手段で読
み取ったワークの検出部位の位置データの間のズレ量を
算出し、次にそのズレ量に基づいて前記標準の溶接線の
位置データを補正する位置ズレ補正手段をさらに具備し
、これによって実際のワークの位置と標準のワークの位
置とのズレを補正した溶接線に沿ってロボットに溶接を
行わせうるようにしたことを特徴とする溶接ロボットの
位置ズレ補正システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21694084A JPS6195779A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 溶接ロボットの位置修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21694084A JPS6195779A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 溶接ロボットの位置修正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6195779A true JPS6195779A (ja) | 1986-05-14 |
| JPH0510189B2 JPH0510189B2 (ja) | 1993-02-09 |
Family
ID=16696312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21694084A Granted JPS6195779A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 溶接ロボットの位置修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6195779A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01173107A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Kobe Steel Ltd | ロボットの教示プログラム作成方法 |
| JPH0289573A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の溶接線修正方法 |
| JPH0289574A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の溶接線修正方法 |
| JPH0289572A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の教示データ修正方法 |
| JP2003230959A (ja) * | 2002-02-06 | 2003-08-19 | Toshiba Corp | 遠隔操作型溶接ロボットシステム |
| JP2008279461A (ja) * | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 溶接方法、溶接装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57165183A (en) * | 1982-02-19 | 1982-10-12 | Hitachi Ltd | Controlling system for automatic welding machine |
| JPS59118277A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-07 | Hitachi Zosen Corp | 船こく部材溶接方法 |
-
1984
- 1984-10-15 JP JP21694084A patent/JPS6195779A/ja active Granted
Patent Citations (2)
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Cited By (9)
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| JPH0289572A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の教示データ修正方法 |
| JPH0461755B2 (ja) * | 1988-09-27 | 1992-10-01 | Kobe Steel Ltd | |
| JPH0461756B2 (ja) * | 1988-09-27 | 1992-10-01 | Kobe Steel Ltd | |
| JPH0530552B2 (ja) * | 1988-09-27 | 1993-05-10 | Kobe Steel Ltd | |
| JP2003230959A (ja) * | 2002-02-06 | 2003-08-19 | Toshiba Corp | 遠隔操作型溶接ロボットシステム |
| JP2008279461A (ja) * | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 溶接方法、溶接装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0510189B2 (ja) | 1993-02-09 |
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