JPH0289572A - 自動溶接装置の教示データ修正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、予め教示した作業内容を再生動作する自動溶
接装置において、消耗電極式溶接トーチにセンシング電
圧を印加し、この溶接トーチをセンサとして用いてセン
シング動作を行なってワークを検知し、適切な溶接に必
要な位置を修正する自動溶接装置の教示データ修正方法
に関するものである。

［従来の技術］ 消耗電極式溶接トーチにセンシング電圧を印加してこの
溶接トーチをセンサとして用い、その溶接トーチから突
出した消耗電極（以下、ワイヤという）をワークに当接
させて自動的にワーク面や溶接線を検知するセンシング
手段が従来より用いられている。

このセンシング手段を利用した技術として、特公昭６２
−３５８６１号公報に開示されたものがある。

この技術では、ワーク検知教示ポイントと、このワーク
検知教示ポイントを検知するためのセンシング動作（例
えば３方向センシング）とをワークの開先形状に応じて
予め教示しておく。そして、実際に自動溶接装置にて溶
接を行なう再生動作時に、教示されたセンシング動作に
従って実際のワーク位置をワーク検知ポイントとして検
知し、このワーク検知ポイントにおいて、同ワーク検知
ポイントとワーク検知教示ポイントとの位置情報の差を
演算する。３方向センシングの場合であれば、このよう
な位置情報の差を３点について求め、求められた差に基
づいて予め教示されている溶接狙い位置（溶接開始位置
）を修正している。これにより、教示された溶接狙い位
置に対するワークごとの正しい溶接狙い位置が検出され
る。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、この従来技術では、センシング動作によ
り複数位置でワーク検知位置の誤差（ワーク検知ポイン
トとワーク検知教示ポイントとの位置情報の差）を検出
してから、その誤差に基づいて最終的に溶接狙い位置（
溶接開始位置）のみを修正しているので、想定できない
ワークのズレのために溶接トーチがセンシング動作中に
他の検知ポイントへ移動している際にワークに衝突した
り、もしくは、このようなワークのズレを加味したポイ
ントの教示をオペレータに負わせたりしなければならな
いという問題点がある。

本発明は、このような問題点を解決しようとするもので
、センシング動作中の溶接トーチとワークとの衝突や、
これを防止するためのオペレータへの教示操作の負担を
招くことのないように、ワークの位置ズレの情報を得て
教示データを修正しながら、適切な溶接に必要な位置を
修正できるようにした自動溶接装置の教示データ修正方
法を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成すべく、本発明の請求項１の自動溶接装
置の教示データ修正方法は、 ■教示したセンシング開始教示ポイントからワーク検知
教示ポイントへの第１移動ベクトルと前記ワーク検知教
示ポイントから予め定めた教示ポイントへの第２移動ベ
クトルとを計算・記憶し、■前記センシング動作を実行
し、前記溶接トーチを前記第１移動ベクトルの方向へ移
動させ前記通電検出手段にて通電状態を検出することに
より前記ワークを検知し、 （■このワーク検知位置から前記第２移動ベクトル分だ
け前記溶接トーチを移動させた後、■到達したポイント
と前記予め定めた教示ポイントとの位置情報の差を演算
し、 ■演算された差にて以降の教示データを修正することを
特徴としている。

また、本発明の請求項２の自動溶接装置の教示データ修
正方法は、前記手順■において、■前記溶接トーチにセ
ンシング電圧を印加して前記溶接トーチを高速で前記ワ
ークに接近させ（第１移動ベクトルの方向へ移動させ）
、 ■前記通電検出手段からの通電検出出力によって前記溶
接トーチの動作を停止させ、 ■続いてその通電検出出力によって前記溶接トーチを低
速で離反させて、 ■前記ワークからの前記消耗電極の離反を前記通電検出
手段にて検出し、 ［相］前記通電検出手段からの離反検出出力を、前記溶
接トーチの前記第２移動ベクトル方向への移動指令信号
として用いることを特徴としている。

［作　　　用］ 上述した本発明の請求項１の自動溶接装置の教示データ
修正方法では、まず、溶接トーチを第１移動ベクトル（
センシング開始教示ポイントからワーク検知教示ポイン
トへのベクトル）の方向へ移動させて、通電検出手段に
て実際のワークが検知されると、第２移動ベクトル（ワ
ーク検知教示ポイントから予め定めた教示ポイントへの
ベクトル）分だけ前記溶接トーチを移動させ、この移動
により到達したポイントにて、教示データと実トーチポ
イントとの差が演算され、この差に基づいて以降の教示
データが修正されて、さらに、修正された教示データに
基づいてセンシング動作が実行され。これにより、セン
シング動作中にワークのズレによる溶接トーチの衝突を
招くことなく、適切な溶接に必要な位置が修正・検知さ
れる。

また、本発明の請求項２の自動溶接装置の教示データ修
正方法では、実際のワークを検知するに際し、溶接トー
チにセンシング電圧を印加した状態で、まず、溶接トー
チから突出した消耗電極がワークに接触した状態を消耗
電極の通電状態として通電検出手段にて検出するが、こ
のとき、溶接トーチをワークに接近させる動作は、高速
（ワーク接触時に消耗電極が塑性変形しない程度の速度
）で行なわれる。そして、消耗電極が通電状態となった
時点で、通電検出手段からの通電検出出力によって、溶
接トーチは、ワーク方向への移動を停止されてから、ワ
ークから離反する方向へ低速で移動する。その後、消耗
電極が非通電状態となった時点を通電検出手段からの離
反検出出力として検出する。その検出位置が、消耗電極
のワーク接触による弾性変形が復元した正確なワーク位
置であり、このワーク位置が短時間で検知されることに
なる。

さらに１本方法（請求項２）では、消耗電極が弾性変形
している状態で通電検知手段から出力される通電検出出
力を、溶接トーチの第２移動ベクトル方向への移動指令
信号として用いずに、弾性変形が解消された正確なワー
ク位置で通電検出手段から出力される離反検出出力が、
溶接トーチの第２移動ベクトル方向への移動指令信号と
して用いられる。

［発明の実施例］ 以下、図面により本発明の自動溶接装置の教示データ修
正方法の実施例について説明するに先立ち、まず、第３
図により、本発明の方法に適用される自動溶接装置の１
種であるアーク溶接ロボットの構成を説明する。

第３図に示すように、多関節型のアーク溶接ロボット１
の手首部１ａには、消耗電極式溶接トーチ２が取り付け
られその位置と姿勢が制御されるようになっている。こ
の制御は、ロボット制御盤３もしくはこのロボット制御
盤３に付属するティーチングボックス４にて行なわれる
。また、溶接トーチ２には、消耗電極としてのワイヤが
送給され、このワイヤが、常時、溶接トーチ２から適当
量だけ突出するようになっている。

そして、溶接トーチ２をセンサとして用いるべく、溶接
トーチ２とワーク７との間に溶接電圧とセンシング電圧
とを選択的に印加できるように溶接電源６には、センシ
ング用電源（図示せず）がそなえられている。ワイヤと
ワーク７との接触による溶接トーチ２からワーク７への
通電状態は、ロボット制御盤３における通電検出手段（
図示せず）によって検知される。なお、ワーク７は、ポ
ジショナ８により適当な位置に適当な姿勢で固定・支持
される。

なお、アーク溶接ロボット１にてワーク７の溶接作業は
、予めその溶接作業内容を教示（ティーチング）してお
き、ロボット制御盤３の記憶装置に記憶されたプログラ
ムに従って行なわれる。

センシング動作の教示は、ティーチングボックス４の操
作によって溶接トーチ２とワーク７とを相対的に位置制
御し、例えば次のような手順（ａ）〜（Ω）に沿って行
なわれる。本実施例では、第４図に示すように、水平隅
肉継手の溶接開始位置（溶接狙い位置）を３方向センシ
ングにより検知・修正する場合について説明する。

（ａ）ロボット制御盤３の操作面にて教示モードおよび
プログラムＮαを選択する。

（ｂ）まず、溶接トーチ２を退避位置Ｐ１へ移動させて
その位置Ｐ１を記憶させるとともに、次の教示ポイント
までのエアカット速度を設定する。

（ｃ）溶接トーチ２を第１のセンシング開始教示ポイン
トＰ２まで誘導し、このポイントＰ２を記憶させ、命令
コード３方向センシングを選択するとともに、第１方向
（溶接線方向）センシング開始を設定する。

（ｄ）溶接トーチ２を第１のワーク検知教示ポイントＰ
３（通電検出手段にて通電検出出力が得られる立板端面
７ａ上の点）まで誘導し、このポイントＰ３を記憶させ
る。

（ｅ）溶接トーチ２を教示しているワークに干渉しない
退避位置Ｐ４へ移動させてその位置Ｐ４を記憶させる。

（ｆ）前記ステップ（ｃ）と同様に、溶接トーチ２を第
２のセンシング開始教示ポイントＰ５まで誘導し、この
ポイントＰ５を記憶させ、命令コード３方向センシング
を選択するとともに、第２方向（立板方向）センシング
開始を設定する。

（ｇ）溶接トーチ２を第２のワーク検知教示ポイントＰ
６（通電検出手段にて通電検出出力が得られる立板面７
ｂ上の点）まで誘導し、このポイントＰ６を記憶させる
。

（ｈ）溶接トーチ２をを教示しているワークに干渉しな
い退避位置Ｐ７へ移動させてその位置Ｐ７を記憶させる
。

（ｉ）前記ステップ（Ｑ）、（ｆ）と同様に、溶接トー
チ２を第３のセンシング開始教示ポイントＰ８まで誘導
し、このポイントＰ８を記憶させ、命令コード３方向セ
ンシングを選択するとともに、第３方向（下板方向）セ
ンシング開始を設定する。

（ｊ）溶接トーチ２を第３のワーク検知教示ポイントＰ
９（通電検出手段にて通電検出出力が得られる下板面７
ｃ上の点）まで誘導し、このポイントＰ９を記憶させる
。

（ｋ）溶接トーチ２を退避位置ＰＩＯへ移動させてその
位置Ｐ１０を記憶させる。

（Ｑ）溶接トーチ２を、ワーク７に対する溶接開始位置
Ｐ１１．溶接終了位置Ｐ１２および退避位置Ｐ１３の順
で各位置へ移動させ、これらの位置ｐＨ〜Ｐ１３を記憶
させるとともに、各位置にて溶接動作指令、溶接速度等
を設定する。

以上のようにして、１つのワークの溶接線毎にセンシン
グ動作、溶接作業内容を教示した後、新たに設置される
ワーク７ごとに、アーク溶接ロボット１は一連の教示動
作を実行する。

さて、再生動作時に教示されたセンシング動作を開始す
るに際して、本発明の特徴とする教示データ修正方法が
以下のように実行される。次に、第１，２図により本発
明の一実施例としての教示データ修正方法について説明
する。

本実施例では、前述のようにして教示されたセンシング
動作（３方向センシング）を再生して、第４図に示すよ
うな水平隅肉継手における溶接開始点を検知・修正する
場合に１本発明を適用する。

なお、本発明（請求項１）の特徴とする動作は、第４図
に示したセンシング動作を再生する時の、Ｐ２→Ｐ３→
Ｐ４→Ｐ５（第１方向センシング）。

Ｐ５→Ｐ６→Ｐ７→Ｐ８（第２方向センシング）。

Ｐ８→Ｐ９→ＰＩＯ−）ｐＨ（第３方向センシング）の
３つの動作に共通であるので、第２図に示すように、セ
ンシング開始教示ポイントＰ２．Ｐ５、Ｐ８をＱｌ、ワ
ーク検知教示ポイントＰ３゜Ｐ６．Ｐ９をＱ２、退避位
置（次の教示ポイント）Ｐ４．Ｐ７．ＰＩＯをＱ３、ポ
イントＰ５．Ｐ８゜ｐＨをＱ４として、特徴的な基本動
作のみを取り出してその流れを第１図により説明する。

また、第２図において、教示時のワーク７の位置および
溶接トーチ２の動作を点線で示し、実際の再生動作時の
ワーク７の位置および溶接トーチ２の動作を実線で示す
。

（１）まず、再生動作を開始する際には、退避位置ＰＬ
（第４図参照）に溶接トーチ２を配置する。

そして、再生動作を開始し、溶接トーチ２が。

センシング開始教示ポイントＱｌ（第４図のポイントＰ
２．Ｐ５．Ｐ８に対応）に到達すると、センシング開始
指令により溶接トーチ２にセンシング電圧を印加する（
ステップＳＬ）。

（２）これと同時に、センシング開始教示ポイントＱ１
にて、このセンシング開始教示ポイントＱ１からワーク
検知教示ポイントＱ２（第４図のポイントＰ３．Ｐ６．
Ｐ９に対応）への第１移動ベクトルＱＩＱ２と、ワーク
検知教示ポイントＱ２から次の教示ポイントＱ３（第４
図のポイントＰ４．Ｐ７．ＰＩＯに対応）への第２移動
ベクトルＱ２Ｑ３とを計算・記憶する（ステップＳ２）
。

（３）センシング開始教示ポイントＱ１から第１移動ベ
クトルＱＩＱ２の方向へ溶接トーチを所定のセンシング
速度（６０Ｃ１／分程度）で移動させ（ステップＳ３）
、この間に通電検出手段からの通電検出出力の有無を判
定する（ステップＳ４）。

通電検出出力が有るまで、ステップＳ３による移動を続
行し、その出力が得られた時点で、溶接トーチ２が実際
のワーク検知ポイントＱ２’に到達したことが検知され
（ステップＳ５）、溶接トーチ２を停止させる。なお、
このとき、溶接トーチ２が所定距離以上移動しても、ワ
ーク検知ポイントＱ２’　を検知できなかった場合には
、エラー信号が出力される。

（４）そして、ワーク検知ポイントＱ２’　から第２移
動ベクトルＱ２Ｑ３分だけ溶接トーチ２を移動させ次の
ポイントＱ３’へ到達させる（ステップＳ６）。

（５）到達したポイントＱ３’　において、ポイントＱ
３’　と教示されているポイントＱ３との位置情報の差
Δを演算する（ステップＳ７）。

（６）以降の教示データ（ポイントロ４以降）をステッ
プＳ７にて演算した差Δだけ修正し、修正したデータに
基づいて、以降の再生動作を実行する（ステップＳ８）
。

このようにして、Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５．Ｐ５４Ｐ６
−）Ｐ７−＋Ｐ８．Ｐ８−＋Ｐ９−）ＰＬＯ−＋Ｐ１１
にそれぞれ沿う第１方向センシング、第２方向センシン
グ、第３方向センシングを実行するごとに、Ｐ４で得ら
れた差Δ、にてＰ５以降の教示データを修正して溶接ト
ーチ２を移動させ、その後も差Δが得られるつど、以降
の教示データを修正し溶接トーチ２を移動させ、累積的
に教示データを修正してゆくことにより、最終的に溶接
開始位［Ｐｌｌに溶接トーチ２が到達したときには、適
切な溶接に必要な位置である溶接開始位置に到達してい
ることになる。

つまり、従来の手段では、実際のワーク検知ポイントＱ
２’において、ワーク検知ポイントＱ２との位置情報の
差Δを求めて記憶するという動作を３方向についてそれ
ぞれ行ない、センシング動作時には、ワーク検知ポイン
トＱ２’の次には教示時と同じポイントＱ３．Ｑ４を通
過して、最終的に溶接開始位置に到達する直前に、記憶
してきた３方向の差Δに基づいて教示した溶接開始位置
ｐＨの修正を行なっていたが、本実施例では、ワーク７
のズレを検出すると、その大きさに応じて順次教示デー
タを修正してゆくことになる。

従って、本発明の実施例によれば、センシング動作中に
おけるワーク７のズレによる溶接トーチ２とワーク７と
の衝突や、これを防止するためのオペレータへの教示操
作の負担を招くことなく。

ワーク７の位置ズレの情報を得て教示データを修正しな
がら、溶接開始位置を修正できる。

ところで、第１図のステップ８３〜Ｓ５により実行され
る実際のワーク検知ポイントＱ２’　を検出する際、上
記実施例では、所定のセンシング速度（６０■／分程度
）で溶接トーチ２を移動させて行なっているが、本発明
の請求項２の方法を適用すると、実際のワーク検知ポイ
ントＱ２’　を次のような手順にて検出することができ
る。

前述したアーク溶接ロボット１を用いて行なう場合の基
本的な手順について、第５図（ａ）、（ｂ）に基づいて
説明する。なお、第５図（ａ）はセンシング動作のフロ
ーチャート、第５図（ｂ）はそのセンシング動作時にお
ける溶接トーチ２の移動状態の例を説明するための図で
、第５図（ｂ）の各点Ｒ１〜Ｒ７は、ワーク７の検知動
作を終了するまでの一定制御周期ごとの溶接トーチ２の
位置をプロットしたものである。

まず、溶接トーチ２にセンシング電圧を印加してワイヤ
の通電状態を通電検出手段にて検出するセンシングを行
ないながら、溶接トーチ２をワーク７へ向けて高速で移
動させる（ステップＡ１；点Ｒ１〜Ｒ３）。このときの
高速の移動速度としては、ワーク７接触時にワイヤが塑
性変形しない程度の速度、例えば３００■／分程度を選
択する。

なお、従来のセンシング動作の際の移動速度は。

常時６０ｃ／分程度であった。

ステップＡ１による移動に伴いワイヤがワーク７に接触
すると、溶接トーチ２とワーク７との間が通電状態とな
りこれが通電検出手段によって検出され（ステップＡ２
；点Ｒ４）、この時点で溶接トーチ２のワーク７方向へ
の移動を停止させる（ステップＡ３）。停止時点で、溶
接トーチ２は、高速で移動していたため、第５図（ｂ）
の点Ｒ４で示すように正確なワーク７の位置よりもワー
ク７側へ行き過ぎて、ワイヤが弾性変形した状態で停止
することになる。

そこで、本発明では、溶接トーチ２の停止に続いて、溶
接トーチ２を、ワーク７から離反する方向へ低速で移動
させる（ステップＡ４；点Ｒ５゜Ｒ６）。このときの低
速の移動速度としては、例えば３０ＣＩ１１／分程度を
選択する。

そして、ステップＡ４による移動に伴いワイヤがワーク
７から離反すると、溶接トーチ２とワーク７との間が非
通電状態となりこれが通電検出手段によって検出される
（ステップＡ５；点Ｒ７）。

このようにワイヤがワーク７から離反して非通電状態と
なった時点では、溶接トーチ２が低速で移動しているの
で、ワイヤのワーク接触による弾性変形が徐々に復元さ
れ、溶接トーチ２は、ワイヤがワーク７にほとんど接し
うる正確なワーク位置を検知したことになる。

これと同時に、溶接トーチ２とワーク７との間が非通電
状態になった時に通電検出手段から出力される離反検出
出力は、アーク溶接ロボット１の制御信号（第１図にて
示した上記実施例の場合、溶接トーチ２をポイントＱ２
’　からＱ、′へ移動させるための制御信号）として用
いられ、この離反検出出力によりアーク溶接ロボット１
が制御される（ステップＡ６）。

以上のように、剛性の無いワイヤをワーク７に当接させ
弾性変形した状態で得られた通電検出出力を、ワーク７
を検知した位置として処理信号として用いずに、単に溶
接トーチ２の移動の停止信号として用いたので、センシ
ング動作速度を極めて速くすることができ、センシング
時間が大幅に短縮され稼動効率がアップする。また、高
速のセンシング動作を停止させた後、溶接トーチ２を低
速でワーク７から離反させる際に、ワイヤの弾性変形が
復元した時（ワーク７から離反した時）に得られた離反
検出信号を、アーク溶接ロボット１の以後の制御信号と
して用いるようにしたので、本来所望の正確なワーク位
置を検知でき、検知誤差をほとんど無くすことができる
。

なお、第５図（ａ）におけるセンシング動作フローチャ
ートのステップＡ４では、例えば３０ｅｎ＋／分程度の
低速で溶接トーチを離反させているが、溶接によるチッ
プ穴拡大に伴うワイヤと拡大チップ穴とによる遊びが、
高速接近・停止した後に曲がったワイヤを戻す際にワイ
ヤのクセを引き起しワイヤの離反の誤差を招くことにな
る。そこで、溶接トーチの離反速度を順次上げていくよ
うにすると良い。このとき、速度を上げるカーブとその
到達点は任意に選択できる。

また、上記実施例では、水平隅肉継手に本発明を適用し
た場合について説明したが、本発明の方法は、これに限
定されるものではなく、溶接トーチ２をセンサとした形
態で利用できる自動溶接装置であれば、他の種々の継手
の溶接に際しても上述と同様に適用される。また、３方
向センシングの場合について説明しているが、これに限
定されず、１方向センシングのみに適用する場合もしく
は２方向センシングに適用する場合、溶接長センシング
などにも同様に適用される。

しかも、センシング動作の教示ベクトル計算・演算は、
教示終了信号にて実施したり、教示プログラムを再生動
作信号で行なったり、または、教示プログラム再生時の
ワーク検知ポイントになった時点等、いつ行なってもよ
い。

また、上記実施例では、再生動作時にセンシングを行な
い、検知ポイントより予め教示ベクトルを演算した第２
移動ベクトルで溶接トーチ２を移動させて到達した次の
ポイントで位置情報の差Δを演算しているが、コンピュ
ータの演算能力等から、上方向センシングの場合には溶
接開始ポイントまでならどのポイントで行なってもよい
し、２方向以上のセンシングの場合には次のセンシング
開始教示ポイントまでならどのポイントで行なってもよ
い。なお、その際には、演算を行なうポイントまでの第
２移動ベクトルを演算・記憶しておく必要がある。

さらに、上記実施例では、アーク溶接ロボット１側を動
かして検知する場合を示したが、本発明の方法は、ポジ
ショナ８によりワーク７側を動かして検知する場合にも
同様に利用できる。

また、本発明の実施例で述べたセンシング動作の溶接ト
ーチ２の設定移動速度は、使用するコンピュータの演算
能力から決定されるもので、今後。

コンピュータの演算能力がさらに向上すれば、その移動
速度もより速くすることができる。

［発明の効果］ 以上詳述したように、請求項１による本発明の自動溶接
装置の教示データ修正方法によれば、ワーク検知ポイン
ト以降のポイントにて教示データと実トーチポイントと
の差を演算し、その差だけ以降の教示データを修正して
、修正したデータに基づいて以降の再生動作を実行する
ようにしたので、センシング動作中におけるワークのズ
レによる溶接トーチとワークとの衝突や、これを防止す
るためのオペレータへの教示操作の負担を招くことなく
、ワークの位置ズレの情報を得て教示データを修正しな
がら適切な溶接に必要な位置を修正できる効果がある。

また、請求項２による本発明の自動溶接装置の教示デー
タ修正方法によれば、実際のワーク検知ポイントを得る
に際して、剛性の無い消耗電極をワークに当接させ弾性
変形した状態で得られた通電検出出力を、ワークを検知
した位置として処理信号として用いずに、単に溶接トー
チの停止信号として用いたので、センシング速度を極め
て速くすることができるほか、高速のセンシング動作を
停止させた後、溶接トーチを低速でワークから離反させ
る際に、消耗電極がワークから離反した時に得られた離
反検出信号を、溶接トーチを第２移動ベクトル方向へ移
動させるための制御信号として用いるようにしたので、
本来所望の正確なワーク位置を検知して自動溶接装置を
制御することができる。従って、請求項１の方法に基づ
く教示データ修正および適切な溶接に必要な位置の修正
・検知が、極めて短時間で且つ正確に行なわれる。

【図面の簡単な説明】

第１〜５図は本発明の一実施例としての自動溶接装置の
教示データ修正方法を示すもので、第１図はその手順を
説明するためのフローチャート、第２図は第１図の手順
に沿う溶接トーチの移動状態の例を説明するための図、
第３図は本発明の方法の適用を受けるアーク溶接ロボッ
トを示す斜視図、第４図は本実施例におけるセンシング
動作の教示動作を説明するための斜視図、第５図（ａ）
は本実施例におけるセンシング動作の他の例を説明する
ためのフローチャート、第５図（ｂ）は同センシング動
作時における溶接トーチの移動状態の例を説明するため
の図である。 図において、１・・−アーク溶接ロボット（自動溶接装
置）、１ａ−・・手首部、２・−溶接トーチ、３−・−
ロボット制御盤、４・・−ティーチングボックス１．６
−・−溶接電源、７・−ワーク、７ａ・−立板端面、７
ｂ・−・立板面、７ｃ・・−下板面、８−・・ポジショ
ナ。 特許出願人　株式会社　神戸製鋼所

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）消耗電極式溶接トーチに溶接電圧とセンシング電
   圧とを選択的に印加し、センシング電圧の印加時に前記
   溶接トーチから突出した消耗電極とワークとの通電状態
   を検出する通電検出手段を有し、この通電検出手段にて
   通電状態を検出することにより溶接に必要な位置と同位
   置を得るための前記ワークの所定箇所とを検知するため
   のセンシング動作を予め教示し、溶接時に前記センシン
   グ動作を実行して適切な溶接に必要な位置を修正する自
   動溶接装置の教示データ修正方法であって、教示したセ
   ンシング開始教示ポイントからワーク検知教示ポイント
   への第１移動ベクトルと前記ワーク検知教示ポイントか
   ら予め定めた教示ポイントへの第２移動ベクトルとを計
   算・記憶し、前記センシング動作を実行し、前記溶接ト
   ーチを前記第１移動ベクトルの方向へ移動させ前記通電
   検出手段にて通電状態を検出することにより前記ワーク
   を検知し、このワーク検知位置から前記第２移動ベクト
   ル分だけ前記溶接トーチを移動させた後、到達したポイ
   ントと前記予め定めた教示ポイントとの位置情報の差を
   演算し、演算された差にて以降の教示データを修正する
   ことを特徴とする自動溶接装置の教示データ修正方法。
2. （２）前記通電検出手段にて通電状態を検出することに
   より前記ワークを検知するに際し、前記溶接トーチにセ
   ンシング電圧を印加して前記溶接トーチを高速で前記ワ
   ークに接近させ、前記通電検出手段からの通電検出出力
   によって前記溶接トーチの動作を停止させ、続いてその
   通電検出出力によって前記溶接トーチを低速で離反させ
   て、前記ワークからの前記消耗電極の離反を前記通電検
   出手段にて検出し、前記通電検出手段からの離反検出出
   力を、前記溶接トーチの前記第２移動ベクトル方向への
   移動指令信号として用いることを特徴とする請求項１記
   載の自動溶接装置の教示データ修正方法。