JPS62174803A - 産業用ロボツトの学習制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野１ 本発明は、産）″、用ロボットあるいはｖｉ返し位置決
め装置等の学習制御方法に関するものである。

［従来の技術］ 従来において、メモリに格納された教示値に従ってホリ
陣対象を再生動作さゼると共に、該再生動作時に目標値
と再生軌跡との偏差を測定し、この偏差を次回の再生動
作時に上記教示値に加Ｑすることにより、制御対象を再
生動作させる教示値を順次修正し、再生動作の軌跡：憤
度を向上させるｊ：うにした産業用ロボットの学門制ｉ
ｌｌ］方法か知られている。

この学習制御方法によれば、教示値が目標１直と実際の
再生軌跡との幅差に応じて順次に修正されていくので、
再生動作を何回か繰返し行っていくうちに教示値が目標
値の許容誤差範囲内に収束するものとなる。このため、
再生動作の作朶軌跡４・目標１自通りに山り罪すること
がて゛きる。

［発明が解決しようとする問題点］ ところが、従来の学習制御方法では、通常再生動作時と
同じ速度で再生動作を行いながら教示値を修正している
。このため、修正動作の開始時期における目標値と再生
軌跡との偏差が系の遅れ要素の存在によって大きくなる
ためにアームなどの制御対象がその周辺の可動部分と衝
突覆る等の危険性があった。

本発明はこの様な問題を解決するためになされたもので
、教示値を安全な状態で修正することができる産業用ロ
ボットの学習制御方法を提供することを目的とするもの
である。

［問題点を解決するための手段１作用］本発明は、低速
再生動作時は目標値と再生軌跡との偏差が一般的に小さ
いことに着目し、教示値を修正する再生動作を通常再生
速度の１／Ｎ　（Ｎ＝整数）で行い、この時の目標値と
再生軌跡との偏差をＮ倍して通常再生時の教示値を修正
するようにしたものである。

［実施例］ 第１図は本発明を適用する産業用ロボットの制御装置の
一実施例を示すブロック図であり、制御対象であるアー
ム（図示せず）の動作軌跡上の各点の位置情報を目標値
として記・ヒする目標値メモリ１と、ティーチイング修
正によって修正した目標値を教示値とし−で記憶する教
示値メモリ２と、位置検出器３で検出した目標値に対す
るアームの位置情報を再生値として記憶する再生値メモ
リ４と、再生値メモリ４に記憶された再生値と目標値と
の８差を求め、その偏差によって教示値メモリ２の内容
（教示値）を修正する演算器５と、教示値メモリ２から
読み出された教示値と位置検出器３で検出した現在の再
生軌跡位置とのＩｆｆを求め、その偏差をアクチュエー
タ７に入力し、このアクチュエータ７に結合されたアー
ム（図示せず）を駆動する減鐸器６とを備えている。

第２図はティーチイング修正を行う手順を示すフローチ
ャートであり、ここでは通常再生速度に対するティーチ
イング修正速度の比１／ＮのＮをＮ＝４とし、最初に１
／４の速度で教示値の修正を行い、その修正結果が一定
の誤差範囲になったらＮ＝４をＮ＝２に変更して通常再
生速度の１／２の速度で教示値を修正するようにし、さ
らに１／２の速度での教示値も一定の誤差範囲になった
ならば通常再生速度と同じ速度で修正動作を行うように
している。

第２図において、教示値メモリ２には、当初、オペレー
タによるティーチイング作朶によって目ａ　ＩＩメモリ
１の内容と同じ位置情報が記憶されている。

まず、ステップ１ｏにおいて教示値メモリ２に記憶され
た動作軌跡上の各点の教示値が減篩器６によって読み出
され、この各教示値がアクチュエータ７に与えられるこ
とにより、アームが各教示値に対応するように駆動され
る。

この時、各教示値毎に位置検出器３により実際の動作位
置が検出され、再生値として再生値メモリ４に順次記憶
させる動作と、現在の教示値に対する再生値との８差を
次の教示値に加算するフィードバック演算が演ｐ器５に
よってＮ回行なわれる（ステップ１１）。

１つの教示値に対しＮ回のフィードバック演口が終了し
たならば、次の新たな教示値が教示値メモリ２から読み
出され、再び同様のフィードバック演算が実行される。

そして、全ての動作軌跡位置に対する教示値のフィード
バック演算が終了したならば（ステップ１２）、目標値
メモリ１に記憶された目標値と再生値メモリ４に記憶さ
れた再生値との誤差が篩用され（ステップ１３）、その
誤差が一定値以下であるか否かが判断される（ステップ
１４）。

これによって、目標値と再生値との誤差が一定値以下に
なっていなければ、目標値と再生値との偏差が演算器５
によって求められた後、教示値メモリ２の教示値がカロ
ｔ３修正され、再びステップ１０に戻って同様のＮ倍速
でのフィードバック演算が操返し実行される。

その結果、目標値と再生値との誤差が一定値以下になっ
たならば、Ｎ＝４が１／２倍されてＮ＝２とされ（ステ
ップ１６）、未だＮ＝１になっていないことを条件とし
て、目標値と再生値との偏差を４倍した値が新たな教示
値として教示値メモリ２に記憶される（ステップ１８）
。この後、再びステップ１０に戻り、今度はＮ＝２で指
定された１／Ａ２の速度で再生動作が行なわれ、教示値
２に記憶させた１／４の速度での教示値が１／２の速度
の再生動作によって同様に修正される。

この結果、目標値と１／２の速度での再生値との誤差が
一定値以下に達しているならば、Ｎ＝２がステップ１６
においてＮ＝１とされる。すると、ステップ１７の判断
により、ステップ１５へ分岐し、１／２の速度での再生
値と目標値との偏差が２倍され、その値が新たな教示値
として教示値メモリ２に記憶され、以後は通常再生速度
と同じ速度で教示値が修正される。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明は教示値の修正を通常再生動
作時の１／Ｎの速度で行い、その時の目標値と再生値と
の偏差をＮ倍した値で通常再生動作時に用いる教示値を
順次に腎ようとするものであるため、目標値と再生値と
の誤差を小さく保ったまま修正を進めることができるよ
うになり、修正動作の開始時に起っていた制御対像と他
の可動部分との衝突等の事故を防止することが可能とな
り、安全性を保つ上で惨めで有効なものとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用する産業用ロボットの制ｔｉ１１
装置の一実施例を示すブロック図、第２図はティーチイ
ング修正の手順を示すフローチャートである。 １・・・目標値メモリ、２・・・教示値メモリ、３・・
・位置検出器、４・・・再生値メモリ、５・・・演篩器
、７・・・アクチュエータ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 メモリに格納された教示値に従って制御対象を再生動作
   させると共に、該再生動作時に目標値と再生軌跡との偏
   差を測定して次回の再生動作時に上記教示値に加算する
   ことにより、制御対象を再生動作させる教示値を順次修
   正するようにした産業用ロボットの学習制御方法におい
   て、 教示値を修正する再生動作を通常再生動作の整数分の１
   で行い、この時の目標値と再生軌跡との偏差を整数倍し
   て通常再生動作時の教示値を修正することを特徴とする
   産業用ロボットの学習制御方法。