JPH02137005A - 学習制御方法 - Google Patents
学習制御方法Info
- Publication number
- JPH02137005A JPH02137005A JP29162788A JP29162788A JPH02137005A JP H02137005 A JPH02137005 A JP H02137005A JP 29162788 A JP29162788 A JP 29162788A JP 29162788 A JP29162788 A JP 29162788A JP H02137005 A JPH02137005 A JP H02137005A
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Links
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- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
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- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットあるいは繰返し位置決め装置
等の学習制御方法に関するものである。
等の学習制御方法に関するものである。
従来のこの種の学習制御方法として特開昭６０−４５８
１１号公報及び特開昭５８−３３７１２号公報に開示し
であるように、目標値と再生軌跡の偏差をＡｌ１１定し
て教示値を修正する方法があった。しかし、学習途中で
も非常停止する場合があるか、非常停止時の処理につい
ては開示されていない。
１１号公報及び特開昭５８−３３７１２号公報に開示し
であるように、目標値と再生軌跡の偏差をＡｌ１１定し
て教示値を修正する方法があった。しかし、学習途中で
も非常停止する場合があるか、非常停止時の処理につい
ては開示されていない。
従来の技術では、学習再生運転中に非常停止や運転停止
する場合、本来の動きを行なわないで途中で停止する。
する場合、本来の動きを行なわないで途中で停止する。
したがって、この動きに対して目標値と再生値の偏差を
ｆｌｌｌｌ定して次回の教示値を修正すると減速、停止
する部分で偏差が大きくなり、誤った修正をすることに
なる。再度、停止を解除し、始めから再生運動を行うと
上記の誤った修正で教示値が修正されるため、動きか教
示した点と大きくずれてしまい、危険な動きとなること
がある。
ｆｌｌｌｌ定して次回の教示値を修正すると減速、停止
する部分で偏差が大きくなり、誤った修正をすることに
なる。再度、停止を解除し、始めから再生運動を行うと
上記の誤った修正で教示値が修正されるため、動きか教
示した点と大きくずれてしまい、危険な動きとなること
がある。
本発明は上記の事情に鑑みなされたものであって、その
ｉ］的とするところは、再度、＋Ｉｉ生運転させた時の
誤動作が防１Ｆできて安全な運転が可能になる学習制御
方法を提供することにある。
ｉ］的とするところは、再度、＋Ｉｉ生運転させた時の
誤動作が防１Ｆできて安全な運転が可能になる学習制御
方法を提供することにある。
〔３題を解決するための手段及び作用〕上記の目的を達
成するために、本発明は、メモリに格納された教示値に
従って制御対象を再生動作させると共に、再生動作時に
目標値と再生軌跡との偏差をハ１定して次回再生動作時
に前５ピ教示値に加算することにより教示値を順次修正
するようにした学習制御方法において、学習途中で運転
停止があった場合、学習用に記憶している情報（１」標
値あるいは再生値またはその偏差）をクリアするように
した。
成するために、本発明は、メモリに格納された教示値に
従って制御対象を再生動作させると共に、再生動作時に
目標値と再生軌跡との偏差をハ１定して次回再生動作時
に前５ピ教示値に加算することにより教示値を順次修正
するようにした学習制御方法において、学習途中で運転
停止があった場合、学習用に記憶している情報（１」標
値あるいは再生値またはその偏差）をクリアするように
した。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明を適用する産業用ロボットの制御装置の
一実施例を示すブロック図であり、制御対象であるアー
ム（図示せず）の動作軌跡上の各点の位置情報を目標値
として記憶する目標値メモリ１と、ティーティング修正
によって修正した目標値を教示値として記憶する教示値
メモリ２と、位置検出器３で検出した目標値に対するア
ームの位置情報を再生値として記憶する再生値メモリ４
と、再生値メモリ４に記憶された＋Ｉｊ生値と目標値と
の偏差を求め、その偏差によって教示メモリ２の内容（
教示値）を修正すると共に、目標値メモリ１または教示
値メモリ２の記憶内容を読み出してアクチュエータ６を
介してアームを動作させる演算装置５とを備えている。
一実施例を示すブロック図であり、制御対象であるアー
ム（図示せず）の動作軌跡上の各点の位置情報を目標値
として記憶する目標値メモリ１と、ティーティング修正
によって修正した目標値を教示値として記憶する教示値
メモリ２と、位置検出器３で検出した目標値に対するア
ームの位置情報を再生値として記憶する再生値メモリ４
と、再生値メモリ４に記憶された＋Ｉｊ生値と目標値と
の偏差を求め、その偏差によって教示メモリ２の内容（
教示値）を修正すると共に、目標値メモリ１または教示
値メモリ２の記憶内容を読み出してアクチュエータ６を
介してアームを動作させる演算装置５とを備えている。
また、演算装置５には停止Ｆスイッチ７及び非常停止ト
スイッチ８からの停止信号及び非常停止信号が入力され
るようにしである。
スイッチ８からの停止信号及び非常停止信号が入力され
るようにしである。
第２図はティーティング修正を行なう手順を示すフロー
チャートであり、まずステップ１０〜１６の部分でアー
ムの遅れ時間が７１１１定され、この４に１定結果に基
づいて教示値メモリ２の教示値がアームの遅れ時間を考
慮した再生値と目標値との１−差で修正される。
チャートであり、まずステップ１０〜１６の部分でアー
ムの遅れ時間が７１１１定され、この４に１定結果に基
づいて教示値メモリ２の教示値がアームの遅れ時間を考
慮した再生値と目標値との１−差で修正される。
この場合、教示値メモリ２には、当初、オペレータによ
るティーチイング作業によって目標値メモリ１の内容と
同じ位置情報が記憶される。
るティーチイング作業によって目標値メモリ１の内容と
同じ位置情報が記憶される。
まず、ステップ１０において、目標値メモリ１に記憶さ
れれた動作軌跡上の各点の目標値が演算装置５によって
読み出され、この各目標値がアクチュエータ６に与えら
れることにより、アームが各目標値に対応するように駆
動される。
れれた動作軌跡上の各点の目標値が演算装置５によって
読み出され、この各目標値がアクチュエータ６に与えら
れることにより、アームが各目標値に対応するように駆
動される。
この時、各目標値毎に位置検出器３により実際の動作位
置が検出され、再生値として再生値メモリ４に順次記憶
される（ステップ１１）。
置が検出され、再生値として再生値メモリ４に順次記憶
される（ステップ１１）。
そして、現在の目標値に対する再生値が得られたならば
、その偏差を次の目標値に加算するフィードバック演算
が行なわれ（ステップ１２）、この演算結果によって、
次の目標値がアクチュエータ６に与えられる。これによ
ってアームは目標値メモリ１に記憶された目標値に従っ
てその軌跡が変化するものとなる。
、その偏差を次の目標値に加算するフィードバック演算
が行なわれ（ステップ１２）、この演算結果によって、
次の目標値がアクチュエータ６に与えられる。これによ
ってアームは目標値メモリ１に記憶された目標値に従っ
てその軌跡が変化するものとなる。
このようにして全ての１１標値による１回口の再生動作
が終了すると、次に再生値メモリ４には何番目のアドレ
スからＩｊ生直が記憶されているかによってアームの動
作開始時刻が検出される（ステップ１５）。
が終了すると、次に再生値メモリ４には何番目のアドレ
スからＩｊ生直が記憶されているかによってアームの動
作開始時刻が検出される（ステップ１５）。
すなわち、目標値メモリ１、教示値メモリ２、再生値メ
モリ４は所定周期で順次変化する同一のアドレス信号に
よってそのメモリアドレスが指定されるようになってい
るため、アームの遅れ時間が零であれば、目標値メモリ
１から読み出した目標値に対する再生値は、再生値メモ
リ２において目標値と同一アドレスに記憶される。
モリ４は所定周期で順次変化する同一のアドレス信号に
よってそのメモリアドレスが指定されるようになってい
るため、アームの遅れ時間が零であれば、目標値メモリ
１から読み出した目標値に対する再生値は、再生値メモ
リ２において目標値と同一アドレスに記憶される。
したがって、このアドレスのずれ量を検出することによ
ってアームの遅れ時間を検出することができる。
ってアームの遅れ時間を検出することができる。
このようにしてアームの遅れ時間を測定することができ
たならば、教示値メモリ２に記憶させておいた教示値が
アームの遅れ時間だけ遅れた時刻の再生値と目標値との
偏差によって修１１：。
たならば、教示値メモリ２に記憶させておいた教示値が
アームの遅れ時間だけ遅れた時刻の再生値と目標値との
偏差によって修１１：。
される。
すなわち、遅れ時間をＴ１時時刻のＬ１標値をＭｏ（ｔ
）、時刻ｔの再生値をＭ２ （ｔ）、時刻ｔの教示値を
Ｍ＋（ｔ）、Ｋを定数とすれば、Ｍ＋ （ｔ）’−Ｍ
、（ｔ） 十Ｋ （Ｍｏ （ｔ ＋Ｔ）−Ｍ２ （
ｔ＋Ｔ））によって教示値メモリ２の教示値ＩＶＩ＋（
ｔ）が修正され、その修正結果Ｍ＋（ｔ）’がアームの
遅れ時間による修正を行った教示値として用いられる。
）、時刻ｔの再生値をＭ２ （ｔ）、時刻ｔの教示値を
Ｍ＋（ｔ）、Ｋを定数とすれば、Ｍ＋ （ｔ）’−Ｍ
、（ｔ） 十Ｋ （Ｍｏ （ｔ ＋Ｔ）−Ｍ２ （
ｔ＋Ｔ））によって教示値メモリ２の教示値ＩＶＩ＋（
ｔ）が修正され、その修正結果Ｍ＋（ｔ）’がアームの
遅れ時間による修正を行った教示値として用いられる。
次に、このような修正が各時刻の教示値の前部について
終了したならば、以後はこの修正済みの教示値が順次に
読み出され、位置検出器３で検出したＩＩｊ生値との偏
差を求め、その偏差を教示値に加算するというフィード
バック演算が全ての動作位置の教示値について行なわれ
る（ステップ１７〜２１）。
終了したならば、以後はこの修正済みの教示値が順次に
読み出され、位置検出器３で検出したＩＩｊ生値との偏
差を求め、その偏差を教示値に加算するというフィード
バック演算が全ての動作位置の教示値について行なわれ
る（ステップ１７〜２１）。
そして、この結果の教示値で駆動されるアームの動作軌
跡が許容誤差の範囲内になければ、再度、ステップ１７
〜２１の処理に戻り、教示値のティーチイング修正が行
なわれ、許容誤差の範囲内に収束したならばティーチイ
ングの修正を季冬了する。
跡が許容誤差の範囲内になければ、再度、ステップ１７
〜２１の処理に戻り、教示値のティーチイング修正が行
なわれ、許容誤差の範囲内に収束したならばティーチイ
ングの修正を季冬了する。
上記の再生動作中、停止スイッチ７か非常停止スイッチ
８が、オン（ＯＮ）になった時、すなわち、ステップ１
０〜ステツプ１４及びステップ１７〜ステツプ２１の繰
り返し中ステップ１３及びステップ２０の判定機能によ
り、外部ルーチンへ分岐し、アクチュエータ６を停止さ
せると共に、再生値をクリアし終了する（ステップ２４
，２５゜） 〔発明の効果〕 以上詳述したように、本発明に係る学習制御方法は、メ
モリに格納された教示値に従って制御対象を再生動作さ
せると共に、再生動作時に目標値と再生軌跡との偏差を
δか１定して次回再生動作時に前記教示値に加算するこ
とにより教示値を順次修正するようにした学習制御方法
において、学習途中で運転停止かあった場合、学習用に
記憶している情報（］」標値あるいは再生値またはその
偏差）をクリアするようにしたから、再度、再生運転さ
せた時の誤動作が防止でき、安全な運転が可能になる。
８が、オン（ＯＮ）になった時、すなわち、ステップ１
０〜ステツプ１４及びステップ１７〜ステツプ２１の繰
り返し中ステップ１３及びステップ２０の判定機能によ
り、外部ルーチンへ分岐し、アクチュエータ６を停止さ
せると共に、再生値をクリアし終了する（ステップ２４
，２５゜） 〔発明の効果〕 以上詳述したように、本発明に係る学習制御方法は、メ
モリに格納された教示値に従って制御対象を再生動作さ
せると共に、再生動作時に目標値と再生軌跡との偏差を
δか１定して次回再生動作時に前記教示値に加算するこ
とにより教示値を順次修正するようにした学習制御方法
において、学習途中で運転停止かあった場合、学習用に
記憶している情報（］」標値あるいは再生値またはその
偏差）をクリアするようにしたから、再度、再生運転さ
せた時の誤動作が防止でき、安全な運転が可能になる。
第１図は本発明を適用する産業用ロボットの制御装置の
一実施例を示すブロック図、第２図はティーチイング修
正の手順を示すフローチャートである。 １は目標値メモリ、２は教示メモリ、３は位置検出器、
４は再生値メモリ、５は演算装置、６はアクチュエータ
、７は停止スイ・ソチ、８は非常停止スイッチ。 第１図
一実施例を示すブロック図、第２図はティーチイング修
正の手順を示すフローチャートである。 １は目標値メモリ、２は教示メモリ、３は位置検出器、
４は再生値メモリ、５は演算装置、６はアクチュエータ
、７は停止スイ・ソチ、８は非常停止スイッチ。 第１図
Claims (1)
- メモリに格納された教示値に従って制御対象を再生動作
させると共に、再生動作時に目標値と再生軌跡との偏差
を測定して次回再生動作時に前記教示値に加算すること
により教示値を順次修正するようにした学習制御方法に
おいて、学習途中で運転停止があった場合、学習用に記
憶している情報（目標値あるいは再生値またはその偏差
）をクリアするようにしたことを特徴とする学習制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29162788A JPH02137005A (ja) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | 学習制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29162788A JPH02137005A (ja) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | 学習制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02137005A true JPH02137005A (ja) | 1990-05-25 |
Family
ID=17771406
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29162788A Pending JPH02137005A (ja) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | 学習制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02137005A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003084720A1 (fr) * | 2002-04-09 | 2003-10-16 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif de simulation de controleur de robot |
-
1988
- 1988-11-18 JP JP29162788A patent/JPH02137005A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003084720A1 (fr) * | 2002-04-09 | 2003-10-16 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif de simulation de controleur de robot |
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