JP2912056B2 - 溶接トーチのウィービング制御方法 - Google Patents
溶接トーチのウィービング制御方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、溶接ロボットのアーム
先端等に設けられた溶接トーチをウィービング制御する
方法に関し、特に、ウィービング幅を変更する際のウィ
ービング動作の改善をはかった制御方法に関する。
先端等に設けられた溶接トーチをウィービング制御する
方法に関し、特に、ウィービング幅を変更する際のウィ
ービング動作の改善をはかった制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６は一般的なウィービング制御装置の
構成を示すブロック図で、この図６において、１は溶接
トーチ１ａをウィービング動作させるためのウィービン
グ装置、２はウィービング装置１を駆動するサーボドラ
イバ、３はサーボドライバ２に対して速度指令を入力す
る速度指令発生装置である。
構成を示すブロック図で、この図６において、１は溶接
トーチ１ａをウィービング動作させるためのウィービン
グ装置、２はウィービング装置１を駆動するサーボドラ
イバ、３はサーボドライバ２に対して速度指令を入力す
る速度指令発生装置である。
【０００３】また、４は溶接トーチ１ａのウィービング
位置をフィードバック信号として得るエンコーダフィー
ドバック信号処理装置、５は溶接トーチ１ａの所定溶接
線に対するウィービング幅を設定するウィービング幅設
定器、６はウィービング周期を設定するウィービング周
期設定器、７はウィービング端停止時間を設定する端停
止時間設定器である。
位置をフィードバック信号として得るエンコーダフィー
ドバック信号処理装置、５は溶接トーチ１ａの所定溶接
線に対するウィービング幅を設定するウィービング幅設
定器、６はウィービング周期を設定するウィービング周
期設定器、７はウィービング端停止時間を設定する端停
止時間設定器である。
【０００４】そして、８は偏差指令計算装置で、この偏
差指令計算装置８が、各設定器５〜７により設定された
ウィービング幅，ウィービング周期，ウィービング端停
止時間と、エンコーダフィードバック信号処理装置４か
らの溶接トーチ１ａのウィービング位置とに基づいて、
その時点での偏差を計算して速度指令発生装置３へ出力
する。
差指令計算装置８が、各設定器５〜７により設定された
ウィービング幅，ウィービング周期，ウィービング端停
止時間と、エンコーダフィードバック信号処理装置４か
らの溶接トーチ１ａのウィービング位置とに基づいて、
その時点での偏差を計算して速度指令発生装置３へ出力
する。
【０００５】速度指令発生装置３は、偏差指令計算装置
８からの偏差に応じてサーボドライバ２に対する速度指
令を発生し、サーボドライバ２へ出力し、サーボドライ
バ２およびウィービング装置１により溶接トーチ１ａが
ウィービング動作する。
８からの偏差に応じてサーボドライバ２に対する速度指
令を発生し、サーボドライバ２へ出力し、サーボドライ
バ２およびウィービング装置１により溶接トーチ１ａが
ウィービング動作する。
【０００６】ここで、溶接トーチ１ａの目標位置をｘ
d(t)、エンコーダフィードバック信号処理装置４によっ
て測定された溶接トーチ１ａの実際位置をｘ(t)とする
と、偏差指令Δｘは、ｘd(t)−ｘ(t)で表わされる。
d(t)、エンコーダフィードバック信号処理装置４によっ
て測定された溶接トーチ１ａの実際位置をｘ(t)とする
と、偏差指令Δｘは、ｘd(t)−ｘ(t)で表わされる。
【０００７】そして、各設定器５〜７により設定される
ウィービング幅，ウィービング周期，ウィービング端停
止時間をそれぞれａ，Ｔ，ｔwとすると、目標位置ｘ
d(t)は、一般的に次の各式〜で表わされる。
ウィービング幅，ウィービング周期，ウィービング端停
止時間をそれぞれａ，Ｔ，ｔwとすると、目標位置ｘ
d(t)は、一般的に次の各式〜で表わされる。
【０００８】ｎＴ≦ｔ＜(Ｔ−２ｔw)／４＋ｎＴ（ｎ
＝０,１,２,…)のとき
＝０,１,２,…)のとき
【０００９】
【数１】
【００１０】(Ｔ−２ｔw)／４＋ｎＴ≦ｔ＜(Ｔ＋２ｔ
w)／４＋ｎＴ（ｎ＝０,１,２,…)のとき ｘd(t)＝ａ (Ｔ＋２ｔw)／４＋ｎＴ≦ｔ＜(３Ｔ−２ｔw)／４＋ｎ
Ｔ（ｎ＝０,１,２,…)のとき
w)／４＋ｎＴ（ｎ＝０,１,２,…)のとき ｘd(t)＝ａ (Ｔ＋２ｔw)／４＋ｎＴ≦ｔ＜(３Ｔ−２ｔw)／４＋ｎ
Ｔ（ｎ＝０,１,２,…)のとき
【００１１】
【数２】
【００１２】(３Ｔ−２ｔw)／４＋ｎＴ≦ｔ＜(３Ｔ＋
２ｔw)／４＋ｎＴ（ｎ＝０,１,２,…)のとき ｘd(t)＝−ａ (３Ｔ＋２ｔw)／４＋ｎＴ≦ｔ＜(ｎ＋１)Ｔ（ｎ＝０,
１,２,…)のとき
２ｔw)／４＋ｎＴ（ｎ＝０,１,２,…)のとき ｘd(t)＝−ａ (３Ｔ＋２ｔw)／４＋ｎＴ≦ｔ＜(ｎ＋１)Ｔ（ｎ＝０,
１,２,…)のとき
【００１３】
【数３】
【００１４】例えば、Ｔ＝１.５秒，ｔw＝０.２５秒の
ウィービングの最初の１周期分を考えると、ウィービン
グのための目標位置ｘd(t)は、次の各式(ａ)〜(ｆ)で与
えられる。
ウィービングの最初の１周期分を考えると、ウィービン
グのための目標位置ｘd(t)は、次の各式(ａ)〜(ｆ)で与
えられる。
【００１５】(ａ)０≦ｔ＜０.２５のとき ｘd(t)＝(ｔ／０.２５)ａ (ｂ)０.２５≦ｔ＜０.５のとき ｘd(t)＝ａ (ｃ)０.５≦ｔ＜０.７５のとき、および、(ｄ)０.７５
≦ｔ＜１.０ ｘd(t)＝−(ｔ−０.２５)ａ／０.２５＋ａ ＝(３−ｔ／０.２５)ａ (ｅ)１.０≦ｔ＜１.２５のとき ｘd(t)＝−ａ (ｆ)１.２５≦ｔ＜１.５のとき ｘd(t)＝(ｔ−１.２５)ａ／０.２５−ａ ＝(ｔ／０.２５−６)ａ
≦ｔ＜１.０ ｘd(t)＝−(ｔ−０.２５)ａ／０.２５＋ａ ＝(３−ｔ／０.２５)ａ (ｅ)１.０≦ｔ＜１.２５のとき ｘd(t)＝−ａ (ｆ)１.２５≦ｔ＜１.５のとき ｘd(t)＝(ｔ−１.２５)ａ／０.２５−ａ ＝(ｔ／０.２５−６)ａ
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
溶接トーチのウィービング制御方法では、そのウィービ
ング制御中にウィービング幅設定器５による設定値を変
更した場合、溶接トーチ１ａのウィービング位置に関係
なく、その変更時点で直ちに新たな設定値に変更されて
しまう。
溶接トーチのウィービング制御方法では、そのウィービ
ング制御中にウィービング幅設定器５による設定値を変
更した場合、溶接トーチ１ａのウィービング位置に関係
なく、その変更時点で直ちに新たな設定値に変更されて
しまう。
【００１７】例えば、図７に示すように、前述の(ａ)も
しくは(ｄ)の期間(図７では時刻ｔ1)、つまり、溶接ト
ーチ１ａが中心から片端へ向かう途中に、ウィービング
幅をａから２ａに変更すると、溶接トーチ１ａが急激に
幅の広くなる方向へ移動することになるため、その部分
だけビードが細くなってしまう。
しくは(ｄ)の期間(図７では時刻ｔ1)、つまり、溶接ト
ーチ１ａが中心から片端へ向かう途中に、ウィービング
幅をａから２ａに変更すると、溶接トーチ１ａが急激に
幅の広くなる方向へ移動することになるため、その部分
だけビードが細くなってしまう。
【００１８】逆に、前述の(ｃ)もしくは(ｆ)の期間、つ
まり、溶接トーチ１ａが片端から中心へ向かう途中に、
ウィービング幅をａから２ａに変更すると、溶接トーチ
１ａが逆方向へ移動するため、その部分だけビードが太
くなってしまう。
まり、溶接トーチ１ａが片端から中心へ向かう途中に、
ウィービング幅をａから２ａに変更すると、溶接トーチ
１ａが逆方向へ移動するため、その部分だけビードが太
くなってしまう。
【００１９】このような現象は、ウィービング幅を２ａ
からａに変更する場合にも同様に生じるもので、例え
ば、図７には、時刻ｔ2(溶接トーチ１ａが中心から片端
へ向かう途中)にウィービング幅を２ａからａに変更し
た場合が示されているが、この場合には、ビードが太く
なってしまう。
からａに変更する場合にも同様に生じるもので、例え
ば、図７には、時刻ｔ2(溶接トーチ１ａが中心から片端
へ向かう途中)にウィービング幅を２ａからａに変更し
た場合が示されているが、この場合には、ビードが太く
なってしまう。
【００２０】このように、溶接トーチ１ａが急激にウィ
ービング幅を変更してしまうことにより、ビードが不均
一になり溶接施工上問題があった。
ービング幅を変更してしまうことにより、ビードが不均
一になり溶接施工上問題があった。
【００２１】本発明は、このような課題を解決しようと
するもので、ウィービング幅変更に伴う急激なウィービ
ング動作をなくして、溶接施工性の改善をはかり均一な
ビードが得られるようにした溶接トーチのウィービング
制御方法を提供することを目的とする。
するもので、ウィービング幅変更に伴う急激なウィービ
ング動作をなくして、溶接施工性の改善をはかり均一な
ビードが得られるようにした溶接トーチのウィービング
制御方法を提供することを目的とする。
【００２２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の溶接トーチのウィービング制御方法は、所
定溶接線に対するウィービング幅，ウィービング周期，
ウィービング端停止時間を予め設定し、これらのデータ
に基づき、前記所定溶接線を中心にして溶接トーチにウ
ィービング動作をさせるものにおいて、前記溶接トーチ
のウィービング動作中にウィービング幅を変更する場
合、ウィービング幅の変更指令が入力されてから前記溶
接トーチが前記所定溶接線に戻るまでは変更前のウィー
ビング幅でウィービング動作を行ない、前記溶接トーチ
が前記所定溶接線に到達した後にウィービング周期を変
更しないようにウィービング幅を変更することを特徴と
している。
に、本発明の溶接トーチのウィービング制御方法は、所
定溶接線に対するウィービング幅，ウィービング周期，
ウィービング端停止時間を予め設定し、これらのデータ
に基づき、前記所定溶接線を中心にして溶接トーチにウ
ィービング動作をさせるものにおいて、前記溶接トーチ
のウィービング動作中にウィービング幅を変更する場
合、ウィービング幅の変更指令が入力されてから前記溶
接トーチが前記所定溶接線に戻るまでは変更前のウィー
ビング幅でウィービング動作を行ない、前記溶接トーチ
が前記所定溶接線に到達した後にウィービング周期を変
更しないようにウィービング幅を変更することを特徴と
している。
【００２３】
【作用】上述した本発明の溶接トーチのウィービング制
御方法では、ウィービング幅の変更指令が入力されてか
ら溶接トーチが所定溶接線に戻るまでは変更前のウィー
ビング幅でウィービング動作が行なわれ、溶接トーチが
所定溶接線に到達した後にウィービング幅が変更され
る。
御方法では、ウィービング幅の変更指令が入力されてか
ら溶接トーチが所定溶接線に戻るまでは変更前のウィー
ビング幅でウィービング動作が行なわれ、溶接トーチが
所定溶接線に到達した後にウィービング幅が変更され
る。
【００２４】つまり、溶接トーチがウィービング片端か
ら所定溶接線(中心)に向かう時にウィービング幅変更が
あれば、その変更は、次のウィービング片端へのウィー
ビング時に反映され、溶接トーチが所定溶接線からウィ
ービング片端へ向かう時にウィービング幅変更があれ
ば、再びウィービング中心(所定溶接線)に戻るまでウィ
ービング幅は変更されず、その次のウィービング片端へ
のウィービング時にその変更が反映される。
ら所定溶接線(中心)に向かう時にウィービング幅変更が
あれば、その変更は、次のウィービング片端へのウィー
ビング時に反映され、溶接トーチが所定溶接線からウィ
ービング片端へ向かう時にウィービング幅変更があれ
ば、再びウィービング中心(所定溶接線)に戻るまでウィ
ービング幅は変更されず、その次のウィービング片端へ
のウィービング時にその変更が反映される。
【００２５】
【実施例】以下、図面により本発明の実施例について説
明すると、図１〜図３は本発明の第１実施例としての溶
接トーチのウィービング制御方法について説明すると、
図１は本発明の方法を適用された装置の構成を示すブロ
ック図、図２はその動作を説明するためのフローチャー
ト、図３は本装置によるウィービング幅変更時の溶接ト
ーチのウィービング位置を示すグラフである。
明すると、図１〜図３は本発明の第１実施例としての溶
接トーチのウィービング制御方法について説明すると、
図１は本発明の方法を適用された装置の構成を示すブロ
ック図、図２はその動作を説明するためのフローチャー
ト、図３は本装置によるウィービング幅変更時の溶接ト
ーチのウィービング位置を示すグラフである。
【００２６】なお、図中、既述の符号と同一の符号は同
一部分を示しているので、その説明は省略する。
一部分を示しているので、その説明は省略する。
【００２７】図１において、８Ａは偏差指令計算装置
で、この偏差指令計算装置８Ａは、ウィービング幅設定
値読取変換部９，ウィービング幅変更判断部１０，目標
位置計算部１１，偏差計算部１２，ウィービング幅設定
値記憶部１３，ウィービング位置読取変換部１５，ウィ
ービング周期読取変換部１６およびウィービング端停止
時間読取変換部１７から構成されている。
で、この偏差指令計算装置８Ａは、ウィービング幅設定
値読取変換部９，ウィービング幅変更判断部１０，目標
位置計算部１１，偏差計算部１２，ウィービング幅設定
値記憶部１３，ウィービング位置読取変換部１５，ウィ
ービング周期読取変換部１６およびウィービング端停止
時間読取変換部１７から構成されている。
【００２８】ここで、ウィービング幅設定値読取変換部
９，ウィービング位置読取変換部１５，ウィービング周
期読取変換部１６およびウィービング端停止時間読取変
換部１７は、それぞれ、ウィービング幅設定器５，エン
コーダフィードバック信号処理装置４，ウィービング周
期設定器６およびウィービング端停止時間設定器７から
の設定値あるいは位置を読み取るためのものである。
９，ウィービング位置読取変換部１５，ウィービング周
期読取変換部１６およびウィービング端停止時間読取変
換部１７は、それぞれ、ウィービング幅設定器５，エン
コーダフィードバック信号処理装置４，ウィービング周
期設定器６およびウィービング端停止時間設定器７から
の設定値あるいは位置を読み取るためのものである。
【００２９】また、目標位置計算部１１は、従来と同様
に、各設定器５〜７からの設定値に基づいて、溶接トー
チ１ａの目標位置ｘd(t)を計算するものであり、偏差計
算部１２は、目標位置計算部１１からの目標位置ｘd(t)
と、エンコーダフィードバック信号処理装置４からの実
際位置ｘ(t)との偏差Δｘ＝ｘd(t)−ｘ(t)を計算するも
のである。
に、各設定器５〜７からの設定値に基づいて、溶接トー
チ１ａの目標位置ｘd(t)を計算するものであり、偏差計
算部１２は、目標位置計算部１１からの目標位置ｘd(t)
と、エンコーダフィードバック信号処理装置４からの実
際位置ｘ(t)との偏差Δｘ＝ｘd(t)−ｘ(t)を計算するも
のである。
【００３０】そして、本実施例では、本発明の方法を実
現すべく、ウィービング幅変更判断部１０およびウィー
ビング幅設定値記憶部１３が、ウィービング幅設定値読
取変換部９と目標位置計算部１１との間に新たに介設さ
れている。
現すべく、ウィービング幅変更判断部１０およびウィー
ビング幅設定値記憶部１３が、ウィービング幅設定値読
取変換部９と目標位置計算部１１との間に新たに介設さ
れている。
【００３１】ウィービング幅設定値記憶部１３は、ウィ
ービング幅設定器５からの設定値を記憶するもので、以
前からの設定値を記憶するデータバッファ１４ａと、新
たな設定値を記憶するデータバッファ１４ｂとを有して
いる。
ービング幅設定器５からの設定値を記憶するもので、以
前からの設定値を記憶するデータバッファ１４ａと、新
たな設定値を記憶するデータバッファ１４ｂとを有して
いる。
【００３２】ウィービング幅変更判断部１０は、図２に
より後述する判断処理フローを実行し、目標位置計算部
１１で目標位置ｘd(t)の計算に使用するウィービング幅
を変更するか否かを、エンコーダフィードバック信号処
理装置４からの実際位置ｘ(t)に基づいて判断するもの
である。
より後述する判断処理フローを実行し、目標位置計算部
１１で目標位置ｘd(t)の計算に使用するウィービング幅
を変更するか否かを、エンコーダフィードバック信号処
理装置４からの実際位置ｘ(t)に基づいて判断するもの
である。
【００３３】つまり、このウィービング幅変更判断部１
０は、ウィービング幅の変更指令が入力されてから溶接
トーチ１ａが所定溶接線に戻るまでは、データバッファ
１４ａに格納された変更前のウィービング幅を目標位置
計算部１１へ出力する一方、溶接トーチ１ａが所定溶接
線に到達した後には、データバッファ１４ｂに格納され
た新たなウィービング幅を目標位置計算部１１へ出力す
るものである。
０は、ウィービング幅の変更指令が入力されてから溶接
トーチ１ａが所定溶接線に戻るまでは、データバッファ
１４ａに格納された変更前のウィービング幅を目標位置
計算部１１へ出力する一方、溶接トーチ１ａが所定溶接
線に到達した後には、データバッファ１４ｂに格納され
た新たなウィービング幅を目標位置計算部１１へ出力す
るものである。
【００３４】上述の構成により、溶接トーチ１ａのウィ
ービング動作中にウィービング幅を変更する場合、図２
に示すように、ウィービング幅設定器５からウィービン
グ幅設定値読取変換部９を介して読み込まれたウィービ
ング幅設定値は、一旦、ウィービング幅設定値記憶部１
３のデータバッファ１４ｂにデータＢとして記憶される
(ステップＡ１)。
ービング動作中にウィービング幅を変更する場合、図２
に示すように、ウィービング幅設定器５からウィービン
グ幅設定値読取変換部９を介して読み込まれたウィービ
ング幅設定値は、一旦、ウィービング幅設定値記憶部１
３のデータバッファ１４ｂにデータＢとして記憶される
(ステップＡ１)。
【００３５】このとき、目標位置計算部１１では、ウィ
ービング幅設定値記憶部１３のデータバッファ１４ａに
記憶された以前からのウィービング幅設定値のデータＡ
に基づいて目標位置ｘd(t)の計算が行なわれ、溶接トー
チ１ａのウィービング制御が行なわれている。
ービング幅設定値記憶部１３のデータバッファ１４ａに
記憶された以前からのウィービング幅設定値のデータＡ
に基づいて目標位置ｘd(t)の計算が行なわれ、溶接トー
チ１ａのウィービング制御が行なわれている。
【００３６】そして、ウィービング幅の設定変更指令
後、ウィービング幅変更判断部１０において、データバ
ッファ１４ａ，１４ｂにそれぞれ記憶された以前のデー
タＡと変更データＢとを比較し(ステップＡ２)、Ａ＝Ｂ
であれば、データバッファ１４ａに記憶された以前のデ
ータＡをウィービング幅設定値として目標位置計算部１
１へ出力する(ステップＡ５)。
後、ウィービング幅変更判断部１０において、データバ
ッファ１４ａ，１４ｂにそれぞれ記憶された以前のデー
タＡと変更データＢとを比較し(ステップＡ２)、Ａ＝Ｂ
であれば、データバッファ１４ａに記憶された以前のデ
ータＡをウィービング幅設定値として目標位置計算部１
１へ出力する(ステップＡ５)。
【００３７】一方、ステップＡ２の判断の結果、Ａ≠Ｂ
であれば、エンコーダフィードバック信号処理装置４か
らの溶接トーチ１ａの実際位置ｘ(t)がウィービング中
心(所定溶接線)になったか否かを判断する(ステップＡ
３)。
であれば、エンコーダフィードバック信号処理装置４か
らの溶接トーチ１ａの実際位置ｘ(t)がウィービング中
心(所定溶接線)になったか否かを判断する(ステップＡ
３)。
【００３８】溶接トーチ１ａの実際位置ｘ(t)がウィー
ビング中心になるまで、データバッファ１４ａに記憶さ
れた以前のデータＡが、ウィービング幅設定値として目
標位置計算部１１へ出力され、変更前のウィービング幅
でウィービング動作が行なわれ、溶接トーチ１ａの実際
位置ｘ(t)がウィービング中心になった時点で、データ
バッファ１４ｂのデータＢをデータバッファ１４ａのデ
ータＡとして書き換えて(ステップＡ４)、変更されたウ
ィービング幅設定値が目標位置計算部１１へ出力されウ
ィービング幅が変更される。
ビング中心になるまで、データバッファ１４ａに記憶さ
れた以前のデータＡが、ウィービング幅設定値として目
標位置計算部１１へ出力され、変更前のウィービング幅
でウィービング動作が行なわれ、溶接トーチ１ａの実際
位置ｘ(t)がウィービング中心になった時点で、データ
バッファ１４ｂのデータＢをデータバッファ１４ａのデ
ータＡとして書き換えて(ステップＡ４)、変更されたウ
ィービング幅設定値が目標位置計算部１１へ出力されウ
ィービング幅が変更される。
【００３９】例えば、図３に示すように、溶接トーチ１
ａが所定溶接線からウィービング片端へ向かっている時
点ｔ1，ｔ2に、それぞれ、ａを２ａ、２ａをａにするウ
ィービング幅変更があった場合、溶接トーチ１ａが再び
ウィービング中心(所定溶接線)に戻るまでウィービング
幅は変更されず、その次のウィービング片端へのウィー
ビング時にその変更が実施される。
ａが所定溶接線からウィービング片端へ向かっている時
点ｔ1，ｔ2に、それぞれ、ａを２ａ、２ａをａにするウ
ィービング幅変更があった場合、溶接トーチ１ａが再び
ウィービング中心(所定溶接線)に戻るまでウィービング
幅は変更されず、その次のウィービング片端へのウィー
ビング時にその変更が実施される。
【００４０】同様に、溶接トーチ１ａがウィービング片
端から所定溶接線(中心)に向かう時にウィービング幅変
更があれば、その変更は、次のウィービング片端へのウ
ィービング時に反映される。
端から所定溶接線(中心)に向かう時にウィービング幅変
更があれば、その変更は、次のウィービング片端へのウ
ィービング時に反映される。
【００４１】このように、本発明の第１実施例のウィー
ビング制御方法によれば、溶接トーチ１ａのウィービン
グ動作中にウィービング幅変更指令が入力されても、そ
の変更は、図３にも示したように、次のウィービング片
端へのウィービング時まで実行されないので、ウィービ
ング幅変更に伴う急激なウィービング動作がなくなり、
溶接施工性が改善され均一なビードが得られるのであ
る。
ビング制御方法によれば、溶接トーチ１ａのウィービン
グ動作中にウィービング幅変更指令が入力されても、そ
の変更は、図３にも示したように、次のウィービング片
端へのウィービング時まで実行されないので、ウィービ
ング幅変更に伴う急激なウィービング動作がなくなり、
溶接施工性が改善され均一なビードが得られるのであ
る。
【００４２】図４，図５は本発明の第２実施例としての
溶接トーチのウィービング制御方法を示すもので、図４
は本発明の方法を適用された装置の構成を示すブロック
図、図５は第２実施例の動作を説明するためのフローチ
ャートである。
溶接トーチのウィービング制御方法を示すもので、図４
は本発明の方法を適用された装置の構成を示すブロック
図、図５は第２実施例の動作を説明するためのフローチ
ャートである。
【００４３】この第２実施例の装置も、第１実施例の装
置とほぼ同様に構成されているが、本実施例では、図４
に示すように、偏差指令計算装置８Ｂにおいて、ウィー
ビング幅設定値記憶部１３には、データバッファ１４ａ
に以前からの設定値のみを記憶する構成とし、ウィービ
ング幅設定器５からの変更設定値は、まず、直接、ウィ
ービング幅変更判断部１０に取り込まれるようになって
いる。
置とほぼ同様に構成されているが、本実施例では、図４
に示すように、偏差指令計算装置８Ｂにおいて、ウィー
ビング幅設定値記憶部１３には、データバッファ１４ａ
に以前からの設定値のみを記憶する構成とし、ウィービ
ング幅設定器５からの変更設定値は、まず、直接、ウィ
ービング幅変更判断部１０に取り込まれるようになって
いる。
【００４４】このような構成により、本実施例では、溶
接トーチ１ａのウィービング動作中にウィービング幅を
変更する場合、図５に示すように、ウィービング幅変更
判断部１０において、変更後のウィービング幅設定値と
データバッファ１４ａに記憶された以前のデータＡとを
比較し(ステップＢ１)、変更後のウィービング幅設定値
がＡと等しければ、データバッファ１４ａに記憶された
以前のデータＡをウィービング幅設定値として目標位置
計算部１１へ出力する(ステップＢ４)。
接トーチ１ａのウィービング動作中にウィービング幅を
変更する場合、図５に示すように、ウィービング幅変更
判断部１０において、変更後のウィービング幅設定値と
データバッファ１４ａに記憶された以前のデータＡとを
比較し(ステップＢ１)、変更後のウィービング幅設定値
がＡと等しければ、データバッファ１４ａに記憶された
以前のデータＡをウィービング幅設定値として目標位置
計算部１１へ出力する(ステップＢ４)。
【００４５】一方、ステップＢ１の判断の結果、変更後
のウィービング幅設定値がＡと異なれば、溶接トーチ１
ａの実際位置ｘ(t)がウィービング中心(所定溶接線)に
なったか否かを判断する(ステップＢ２)。
のウィービング幅設定値がＡと異なれば、溶接トーチ１
ａの実際位置ｘ(t)がウィービング中心(所定溶接線)に
なったか否かを判断する(ステップＢ２)。
【００４６】溶接トーチ１ａの実際位置ｘ(t)がウィー
ビング中心になるまで、データバッファ１４ａに記憶さ
れた以前のデータＡが、ウィービング幅設定値として目
標位置計算部１１へ出力され、変更前のウィービング幅
でウィービング動作が行なわれ、溶接トーチ１ａの実際
位置ｘ(t)がウィービング中心になった時点で、目標位
置計算部１１へ直接入力されていたウィービング幅設定
値をデータバッファ１４ａのデータＡとして書き換えて
(ステップＢ３)、変更されたウィービング幅設定値が目
標位置計算部１１へ出力されウィービング幅が変更され
る。
ビング中心になるまで、データバッファ１４ａに記憶さ
れた以前のデータＡが、ウィービング幅設定値として目
標位置計算部１１へ出力され、変更前のウィービング幅
でウィービング動作が行なわれ、溶接トーチ１ａの実際
位置ｘ(t)がウィービング中心になった時点で、目標位
置計算部１１へ直接入力されていたウィービング幅設定
値をデータバッファ１４ａのデータＡとして書き換えて
(ステップＢ３)、変更されたウィービング幅設定値が目
標位置計算部１１へ出力されウィービング幅が変更され
る。
【００４７】このようにして、本発明の第２実施例のウ
ィービング制御方法によっても、第１実施例と同様の効
果が得られるほか、この第２実施例では、ウィービング
幅設定値記憶部１３にデータバッファ１４ｂをなくした
ことにより、ウィービング幅設定値をデータバッファ１
４ｂに格納する処理も不要となっている。
ィービング制御方法によっても、第１実施例と同様の効
果が得られるほか、この第２実施例では、ウィービング
幅設定値記憶部１３にデータバッファ１４ｂをなくした
ことにより、ウィービング幅設定値をデータバッファ１
４ｂに格納する処理も不要となっている。
【００４８】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の溶接トー
チのウィービング制御方法によれば、溶接トーチのウィ
ービング動作中にウィービング幅を変更する場合、ウィ
ービング幅の変更指令が入力されてから溶接トーチが所
定溶接線に戻るまでは変更前のウィービング幅でウィー
ビング動作を行ない、溶接トーチが所定溶接線に到達し
た後にウィービング幅を変更することにより、ウィービ
ング幅変更に伴う急激なウィービング動作がなくなり、
溶接施工性が改善され、ウィービング変更時にも常に均
一なビードが得られる効果がある。
チのウィービング制御方法によれば、溶接トーチのウィ
ービング動作中にウィービング幅を変更する場合、ウィ
ービング幅の変更指令が入力されてから溶接トーチが所
定溶接線に戻るまでは変更前のウィービング幅でウィー
ビング動作を行ない、溶接トーチが所定溶接線に到達し
た後にウィービング幅を変更することにより、ウィービ
ング幅変更に伴う急激なウィービング動作がなくなり、
溶接施工性が改善され、ウィービング変更時にも常に均
一なビードが得られる効果がある。
【図１】本発明の第１実施例としての溶接トーチのウィ
ービング制御方法を適用された装置の構成を示すブロッ
ク図である。
ービング制御方法を適用された装置の構成を示すブロッ
ク図である。
【図２】第１実施例の動作を説明するためのフローチャ
ートである。
ートである。
【図３】第１実施例の装置によるウィービング幅変更時
の溶接トーチのウィービング位置を示すグラフである。
の溶接トーチのウィービング位置を示すグラフである。
【図４】本発明の第２実施例としての溶接トーチのウィ
ービング制御方法を適用された装置の構成を示すブロッ
ク図である。
ービング制御方法を適用された装置の構成を示すブロッ
ク図である。
【図５】第２実施例の動作を説明するためのフローチャ
ートである。
ートである。
【図６】一般的なウィービング制御装置の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図７】従来のウィービング制御方法による課題を説明
すべく、ウィービング幅変更時の溶接トーチのウィービ
ング位置を示すグラフである。
すべく、ウィービング幅変更時の溶接トーチのウィービ
ング位置を示すグラフである。
１ ウィービング装置 １ａ 溶接トーチ ２ サーボモータ ３ 速度指令発生装置 ４ エンコーダフィードバック信号処理装置 ５ ウィービング幅設定器 ６ ウィービング周期設定器 ７ ウィービング端停止時間設定器 ８Ａ，８Ｂ 偏差指令計算装置 ９ ウィービング幅設定値読取変換部 １０ ウィービング幅変更判断部 １１ 目標位置計算部 １２ 偏差計算部 １３ ウィービング幅設定値記憶部 １４ａ，１４ｂ データバッファ １５ ウィービング位置読取変換部 １６ ウィービング周期読取変換部 １７ ウィービング端停止時間読取変換部
Claims (1)
- 【請求項１】 所定溶接線に対するウィービング幅，ウ
ィービング周期，ウィービング端停止時間を予め設定
し、これらのデータに基づき、前記所定溶接線を中心に
して溶接トーチにウィービング動作をさせるウィービン
グ制御方法において、 前記溶接トーチのウィービング動作中にウィービング幅
を変更する場合、ウィービング幅の変更指令が入力され
てから前記溶接トーチが前記所定溶接線に戻るまでは変
更前のウィービング幅でウィービング動作を行ない、前
記溶接トーチが前記所定溶接線に到達した後にウィービ
ング周期を変更しないようにウィービング幅を変更する
ことを特徴とする溶接トーチのウィービング制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19192491A JP2912056B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 溶接トーチのウィービング制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19192491A JP2912056B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 溶接トーチのウィービング制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0538578A JPH0538578A (ja) | 1993-02-19 |
| JP2912056B2 true JP2912056B2 (ja) | 1999-06-28 |
Family
ID=16282710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19192491A Expired - Lifetime JP2912056B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 溶接トーチのウィービング制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2912056B2 (ja) |
-
1991
- 1991-07-31 JP JP19192491A patent/JP2912056B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0538578A (ja) | 1993-02-19 |
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