JPH01102603A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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- JPH01102603A JPH01102603A JP25949287A JP25949287A JPH01102603A JP H01102603 A JPH01102603 A JP H01102603A JP 25949287 A JP25949287 A JP 25949287A JP 25949287 A JP25949287 A JP 25949287A JP H01102603 A JPH01102603 A JP H01102603A
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- Japan
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- robot
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- control device
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000003466 welding Methods 0.000 abstract description 54
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は例えば溶接における開先位置を検出できる機能
を備えた視覚センサを有するロボットの制御装置に関す
る。
を備えた視覚センサを有するロボットの制御装置に関す
る。
［従来の技術］
第５図は従来の溶接開始位置を検出する場合のロボット
制御装置のブロック図である。第５図において、（１）
は溶接ロボット（１４）に教示した溶接開始位置を記憶
している溶接開始位置メモリ、（２）は視覚センサ（−
示せず）を起動し、実際の溶接開始位置を検出する位置
検出器、（３）は位置検出器（２）が検出した実際の溶
接開始位置を記憶する検出位置メモリ、（４）は検出位
置メモリ（３）に記憶されている実際の溶接開始位置か
ら溶接開始位置メモリ（１）に記憶されている溶接開始
位置を減じる減算器、（５）はロボットの現在位置を補
正する経路を演算する演算器、（６）はロボットの直交
座標値をアクチュエータ出力に変換するアクチュエータ
出力変換器である。
制御装置のブロック図である。第５図において、（１）
は溶接ロボット（１４）に教示した溶接開始位置を記憶
している溶接開始位置メモリ、（２）は視覚センサ（−
示せず）を起動し、実際の溶接開始位置を検出する位置
検出器、（３）は位置検出器（２）が検出した実際の溶
接開始位置を記憶する検出位置メモリ、（４）は検出位
置メモリ（３）に記憶されている実際の溶接開始位置か
ら溶接開始位置メモリ（１）に記憶されている溶接開始
位置を減じる減算器、（５）はロボットの現在位置を補
正する経路を演算する演算器、（６）はロボットの直交
座標値をアクチュエータ出力に変換するアクチュエータ
出力変換器である。
次に、従来のロボット制御装置の動作について第６図の
フローチャート及び第７図の動孜説明図を参照して説明
する。
フローチャート及び第７図の動孜説明図を参照して説明
する。
なお、第７図は溶接対象ワーク（７）が教示した位置よ
りずれた状態で、ロボットをプレイバックし、溶接開始
点の検出をした場合を想定している。
りずれた状態で、ロボットをプレイバックし、溶接開始
点の検出をした場合を想定している。
（１）ステップ８１
溶接ロボット（１４）のトーチ（８）の先端部を溶接開
始位置メモリ（１）に記憶されている溶接開始位置（９
）上方に移動させる（第７図（ａ）参照）。
始位置メモリ（１）に記憶されている溶接開始位置（９
）上方に移動させる（第７図（ａ）参照）。
（２）ステップＳ２
教示した溶接開始位置（９）にお−′Ｓで、検出器（２
）が視覚センサ（１０）を起動し、実際の溶接開始位置
（１１）を検出する（第７図（ｂ）参照）。
）が視覚センサ（１０）を起動し、実際の溶接開始位置
（１１）を検出する（第７図（ｂ）参照）。
（３）ステップＳ３
減算器（４）が視覚センサ（ｌＯ）の検出した溶接開始
位置（１１）から教示した溶接開始位置（９）を減じ、
補正量Ｄ１を算出する（第７図（Ｃ）参照）。
位置（１１）から教示した溶接開始位置（９）を減じ、
補正量Ｄ１を算出する（第７図（Ｃ）参照）。
（４）ステップＳ４
補正演算器（５）は補正量Ｄ１に基づいて、補正ｆｆ１
Ｄ１が零になるまで溶接開始位置（９）から検出した溶
接開始位置（１１）への補正演算を行ない、アクチュエ
ータ出力変換器（８）が補正演算結果を変換し、ロボッ
ト（１４）のトーチ（８）の先端部を実際の溶接開始位
置に移動する。
Ｄ１が零になるまで溶接開始位置（９）から検出した溶
接開始位置（１１）への補正演算を行ない、アクチュエ
ータ出力変換器（８）が補正演算結果を変換し、ロボッ
ト（１４）のトーチ（８）の先端部を実際の溶接開始位
置に移動する。
［発明が解決しようとする問題点〕
ところで、上記構成の従来のロボット制御装置は、視覚
センサ（１０）が誤検出したとき及びロボット（１４）
の位置を補正したとき等に生ずるオーバーシュートによ
る位置誤差が生じるという聞届があった。
センサ（１０）が誤検出したとき及びロボット（１４）
の位置を補正したとき等に生ずるオーバーシュートによ
る位置誤差が生じるという聞届があった。
本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、
視覚センサ（１０）の誤検出による誤動作をなくし、ロ
ボットの位置を補正するときに生ずるオーバーシュート
量を少なくするロボットの制御装置を提供することを目
的とする。
視覚センサ（１０）の誤検出による誤動作をなくし、ロ
ボットの位置を補正するときに生ずるオーバーシュート
量を少なくするロボットの制御装置を提供することを目
的とする。
［問題点を解決するための手段］
本発明に係るロボット制御装置は、視覚センサのセンシ
ングに基づいて、ロボットの実際の作業開始位置を検出
する位置検出手段と、ロボットの現在位置を記憶する現
在位置記憶手段と、実際の作業開始位置と現在位置との
差である補正量を算出する補正量算出手段と、補正量が
零になるように、ロボットを駆動する位置補正手段とを
備えている。
ングに基づいて、ロボットの実際の作業開始位置を検出
する位置検出手段と、ロボットの現在位置を記憶する現
在位置記憶手段と、実際の作業開始位置と現在位置との
差である補正量を算出する補正量算出手段と、補正量が
零になるように、ロボットを駆動する位置補正手段とを
備えている。
［作 用］
上記構成のロボット制御装置は、位置検出手段が視覚セ
ンサのセンシングに基づいて、ロボットの実際の作業開
始位置を検出し、補正量算出手段が実際の作業開始位置
と現在位置記憶手段に記憶されているロボットの現在位
置との差である補正量を算出し、位置補正手段が補正量
が零になるようにロボットを駆動する。
ンサのセンシングに基づいて、ロボットの実際の作業開
始位置を検出し、補正量算出手段が実際の作業開始位置
と現在位置記憶手段に記憶されているロボットの現在位
置との差である補正量を算出し、位置補正手段が補正量
が零になるようにロボットを駆動する。
［実施例］
以下、本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第１図は本発明に係るロボット制御装置のブロック図で
ある。第１図において、（１）は溶接ロボット（１４）
に教示した溶接開始点を記憶している溶接開始位置メモ
リ（１） 、（１２）は溶接ロボット（１４）の先端部
の現在位置を記憶している現在位置メモリ、（２）は視
覚センサ（ｌＯ）を起動し、実際の溶接開始位置を検出
する位置検出器、（３）は視覚センサが検出した溶接開
始位置を記憶している検出位置メモリ、（４）は検出位
置メモリ（３）が記憶している検出した溶接開始位置か
ら現在位置メモリ（１２）が記憶している現在位置を減
じる減算器、（５）は現在位置をメモリ（３）が記憶し
ている検出した溶接開始位置に補正する経路を演算する
演算器、（６）は溶接ロボット（１４）の直交座標値を
アクチュエータ出力に変換するアクチュエータ出力変換
器、（１３）は減算器（４）が算出した値（補正量）を
チエツクする判定器である。
ある。第１図において、（１）は溶接ロボット（１４）
に教示した溶接開始点を記憶している溶接開始位置メモ
リ（１） 、（１２）は溶接ロボット（１４）の先端部
の現在位置を記憶している現在位置メモリ、（２）は視
覚センサ（ｌＯ）を起動し、実際の溶接開始位置を検出
する位置検出器、（３）は視覚センサが検出した溶接開
始位置を記憶している検出位置メモリ、（４）は検出位
置メモリ（３）が記憶している検出した溶接開始位置か
ら現在位置メモリ（１２）が記憶している現在位置を減
じる減算器、（５）は現在位置をメモリ（３）が記憶し
ている検出した溶接開始位置に補正する経路を演算する
演算器、（６）は溶接ロボット（１４）の直交座標値を
アクチュエータ出力に変換するアクチュエータ出力変換
器、（１３）は減算器（４）が算出した値（補正量）を
チエツクする判定器である。
次に、本発明に係るロボットの制御装置の動作について
、第２図、第３図及び第４図を参照して説明する。なお
、第２図は本発明に係るロボットの制御装置の動作を示
すフローチャート、第３図は動作の流れに沿ったロボッ
トの制御装置の動作説明図、第４図は本発明に係るロボ
ットの制御装置により動作する溶接ロボット（１４）の
トーチの動作説明図である。
、第２図、第３図及び第４図を参照して説明する。なお
、第２図は本発明に係るロボットの制御装置の動作を示
すフローチャート、第３図は動作の流れに沿ったロボッ
トの制御装置の動作説明図、第４図は本発明に係るロボ
ットの制御装置により動作する溶接ロボット（１４）の
トーチの動作説明図である。
（１）ステップＳ１
トーチ（８）の先端部を溶接開始位置メモリ（１）が記
憶している溶接開始位置（９）に移動し、溶接開始位置
（９）を現在位置メモリ（１２）に記憶させる（第７図
（ａ）参照）。
憶している溶接開始位置（９）に移動し、溶接開始位置
（９）を現在位置メモリ（１２）に記憶させる（第７図
（ａ）参照）。
（２）ステップＳ２
溶接ロボット（１４）に教示した溶接開始位置（９）に
おいて、位置検出器（２）は視覚センサ（１０）を起動
し、実際の溶接開始位置（１４）を検出する（第４図（
ａ）参照）。
おいて、位置検出器（２）は視覚センサ（１０）を起動
し、実際の溶接開始位置（１４）を検出する（第４図（
ａ）参照）。
（３）ステップＳ３
減算器（４）は実際の溶接開始位置（１４）から溶接開
始位置（９）を減じ、補正量Ｄ２を算出する（第４図（
ｂ）参照）。
始位置（９）を減じ、補正量Ｄ２を算出する（第４図（
ｂ）参照）。
（４）ステップＳ４
判定器（１３）は補正量Ｄ２が「０」であるか否かをチ
エツクする。
エツクする。
（５）ステップＳ５
ステップＳ２において、視覚センサ（１０）が実際の溶
接開始位置（１４）を誤検出したとすれば、補正量Ｄ２
は「０」にならないので、補正演算器（５）が補正量Ｄ
１に基づいて補正演算を行ない、アクチュエータ出力変
換器（６）が補正演算結果を変換し、溶接ロボット（１
４）のトーチ（８）の先端部を実際の溶接開始位置に移
動する。
接開始位置（１４）を誤検出したとすれば、補正量Ｄ２
は「０」にならないので、補正演算器（５）が補正量Ｄ
１に基づいて補正演算を行ない、アクチュエータ出力変
換器（６）が補正演算結果を変換し、溶接ロボット（１
４）のトーチ（８）の先端部を実際の溶接開始位置に移
動する。
（５）ステップＳ６
現在位置メモリ（１２）に実際の溶接開始位置（１４）
を記憶させることにより現在位置メモリ（１２〉を更新
し、補正ｆｆ１Ｄ２が「０」になるまで、ステップ８２
〜Ｓ６を繰り返し実行する。トーチ（８）の先端部を実
際の溶接開始位置に移動してもなお、実際の溶接開始位
置（１５）を検出したとすれば（第４図（Ｃ）参照）、
補正ＨＤ ２は依然として「０」にならないので、再度
、トーチ（８）の先端部を正確な溶接開始位置（１５）
に移動させる（第４図（ｄ）参照）。
を記憶させることにより現在位置メモリ（１２〉を更新
し、補正ｆｆ１Ｄ２が「０」になるまで、ステップ８２
〜Ｓ６を繰り返し実行する。トーチ（８）の先端部を実
際の溶接開始位置に移動してもなお、実際の溶接開始位
置（１５）を検出したとすれば（第４図（Ｃ）参照）、
補正ＨＤ ２は依然として「０」にならないので、再度
、トーチ（８）の先端部を正確な溶接開始位置（１５）
に移動させる（第４図（ｄ）参照）。
移動後に、前回と同様に補正量のチエツクを行ない、Ｄ
２が「０」でないのでもう１度実際の溶接開始位置（１
５）を検出する（第４図（ｅ）参照）。
２が「０」でないのでもう１度実際の溶接開始位置（１
５）を検出する（第４図（ｅ）参照）。
トーチ（８）の先端部を正確な溶接開始位置（１５）に
移動すると、現在位置メモリ（■２）に記憶されている
現在位置とメモリ（３）に記憶されている検出位置とは
等しくなり、補正量は「０」となるので、溶接ロボット
（１４）を動作させず、処理を終了する。
移動すると、現在位置メモリ（■２）に記憶されている
現在位置とメモリ（３）に記憶されている検出位置とは
等しくなり、補正量は「０」となるので、溶接ロボット
（１４）を動作させず、処理を終了する。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、位置検出手段が視
覚センサのセンシングに基づいて、ロボットの実際の作
業開始位置を検出し、補正量算出手段が実際の作業開始
位置と現在位置記憶手段に記憶されているロボットの現
在位置との差である補正量を算出し、位置補正手段が補
正量が零になるようにロボットを駆動するようにしたの
で、視覚センサの誤検出、ロボット制御のオーバーシュ
ートによる作業開始位置のずれがなくなるロボットの制
御装置が得られるという効果を奏する。
覚センサのセンシングに基づいて、ロボットの実際の作
業開始位置を検出し、補正量算出手段が実際の作業開始
位置と現在位置記憶手段に記憶されているロボットの現
在位置との差である補正量を算出し、位置補正手段が補
正量が零になるようにロボットを駆動するようにしたの
で、視覚センサの誤検出、ロボット制御のオーバーシュ
ートによる作業開始位置のずれがなくなるロボットの制
御装置が得られるという効果を奏する。
又、視覚センサによる誤検出があっても、検出位置の制
度が向上し、さらに、本発明に係るロボットの制御装置
を溶接作業に使用することにより、高品質の溶接物が得
られるという効果を奏する。
度が向上し、さらに、本発明に係るロボットの制御装置
を溶接作業に使用することにより、高品質の溶接物が得
られるという効果を奏する。
第１図は本発明に係るロボットの制御装置のブロック図
、第２図は本発明に係るロボットの制御装置の動作を示
すフローチャート、第３図は動作の流れに沿ったロボッ
トの制御装置の動作説明図、第４図は本発明に係るロボ
ットの制御装置の動作説明図、第５図は従来のロボット
の制御装置のブロック図、第６図は従来のロボットの制
御装置の動作を示すフローチャート、第７図は第５図に
示したロボットの制御装置の動作説明図である。 各図中、１は溶接開始位置メモリ、２は位置検出器、３
は検出位置メモリ、４は減算器、５は補正演算器、６は
アクチュエータ出力変換器、１２は現在位置メモリ、１
３は判定器、１４はロボット本体である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。
、第２図は本発明に係るロボットの制御装置の動作を示
すフローチャート、第３図は動作の流れに沿ったロボッ
トの制御装置の動作説明図、第４図は本発明に係るロボ
ットの制御装置の動作説明図、第５図は従来のロボット
の制御装置のブロック図、第６図は従来のロボットの制
御装置の動作を示すフローチャート、第７図は第５図に
示したロボットの制御装置の動作説明図である。 各図中、１は溶接開始位置メモリ、２は位置検出器、３
は検出位置メモリ、４は減算器、５は補正演算器、６は
アクチュエータ出力変換器、１２は現在位置メモリ、１
３は判定器、１４はロボット本体である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。
Claims (3)
- （１）指定した形状の位置を検出できる視覚センサが取
り付けられているロボットの位置を記憶して、所定位置
から他の位置に動作するティーチングプレイバック方式
のロボットの制御装置において、前記視覚センサのセン
シングに基づいて、前記ロボットの実際の作業開始位置
を検出する位置検出手段と、前記ロボットの現在位置を
記憶する現在位置記憶手段と、前記実際の作業開始位置
と前記現在位置との差である補正量を算出する補正量算
出手段と、前記補正量が零になるように、前記ロボット
を駆動する位置補正手段とを備えたことを特徴とするロ
ボットの制御装置。 - （２）視覚センサは、前記ロボットに教示した経路の作
業開始位置と前記実際の作業開始位置との誤差を検出す
る特許請求の範囲第１項記載のロボットの制御装置。 - （３）現在位置は、前記ロボットに教示した位置である
特許請求の範囲第１項記載のロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25949287A JPH01102603A (ja) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25949287A JPH01102603A (ja) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01102603A true JPH01102603A (ja) | 1989-04-20 |
Family
ID=17334845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25949287A Pending JPH01102603A (ja) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01102603A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05208272A (ja) * | 1992-01-28 | 1993-08-20 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | ロボット溶接における溶接位置検出方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61270090A (ja) * | 1985-05-27 | 1986-11-29 | 松下電器産業株式会社 | 視覚認識用カメラ付きロボツトの制御方法 |
| JPS62160504A (ja) * | 1986-01-09 | 1987-07-16 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
-
1987
- 1987-10-16 JP JP25949287A patent/JPH01102603A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61270090A (ja) * | 1985-05-27 | 1986-11-29 | 松下電器産業株式会社 | 視覚認識用カメラ付きロボツトの制御方法 |
| JPS62160504A (ja) * | 1986-01-09 | 1987-07-16 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05208272A (ja) * | 1992-01-28 | 1993-08-20 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | ロボット溶接における溶接位置検出方法 |
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