JPS6315303A - 学習制御方法 - Google Patents
学習制御方法Info
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- JPS6315303A JPS6315303A JP61158948A JP15894886A JPS6315303A JP S6315303 A JPS6315303 A JP S6315303A JP 61158948 A JP61158948 A JP 61158948A JP 15894886 A JP15894886 A JP 15894886A JP S6315303 A JPS6315303 A JP S6315303A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 abstract description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 abstract description 2
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 6
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、プレイバック形ロボット等のように繰り返
し制御を行う対象物の学習制御方式に係り、特に収束性
の速い（試行回数の少ない）学習制御方式に関するもの
である。
し制御を行う対象物の学習制御方式に係り、特に収束性
の速い（試行回数の少ない）学習制御方式に関するもの
である。
［従来の技術］
この種の従来の学習制御方式は、プレイバック形ロボッ
ト等の繰り返し制御を行う対象物の位置決め制御を行う
場合には、まず教示動作を行って対象物に目標とする作
業軌跡の位置データ（教示値）を覚え込ませ、この教示
値に従って再生運転を行うと共に、上記教示値と運転軌
跡との差（誤差）を検出して、（１）式に示すように、
この誤差にゲインをかけたものを教示値に加えて次回の
再生運転の為の指令値とする方式が採用されている。
ト等の繰り返し制御を行う対象物の位置決め制御を行う
場合には、まず教示動作を行って対象物に目標とする作
業軌跡の位置データ（教示値）を覚え込ませ、この教示
値に従って再生運転を行うと共に、上記教示値と運転軌
跡との差（誤差）を検出して、（１）式に示すように、
この誤差にゲインをかけたものを教示値に加えて次回の
再生運転の為の指令値とする方式が採用されている。
この次回の試行の指令＠ Ｕｘ−＋（ｔ） （ｋ ＋
１回目の試行の指令値〕は次のようにして求めることが
できる。まず加速度Ｒ１速度Ｑ、位置に係わる力Ｐとか
ら指令値Ｕに（１）を算出する。
１回目の試行の指令値〕は次のようにして求めることが
できる。まず加速度Ｒ１速度Ｑ、位置に係わる力Ｐとか
ら指令値Ｕに（１）を算出する。
Ｘに ：に回目の状態変数
Ｕに 二に回目の試行の指令値
ｅＫ 二に回目試行の誤差
φＫ ＝学習ゲイン
［発明が解決しようとする問題点］
従来の学習制御方式は以上のように構成されているので
、学習のゲインが固定的であり、試行回数を多く繰り返
さなければならないという問題点があった・ この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、位置決め精度が良いとともに、収束性の速い
学習制御方式を得ることを目的とする。
、学習のゲインが固定的であり、試行回数を多く繰り返
さなければならないという問題点があった・ この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、位置決め精度が良いとともに、収束性の速い
学習制御方式を得ることを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
この発明に係る学習制御方式は、制御対象の教示値と該
教示値に基づいて運転される再生軌跡との誤差を測定し
、各自由度毎の学習制御におけるゲインを上記測定した
誤差に合せて変化させ、このゲインを上記誤差に掛けた
ものを教示値に加えて再生運転を行なうものである。
教示値に基づいて運転される再生軌跡との誤差を測定し
、各自由度毎の学習制御におけるゲインを上記測定した
誤差に合せて変化させ、このゲインを上記誤差に掛けた
ものを教示値に加えて再生運転を行なうものである。
［作用］
この発明における学習制御方式は、学習制御のゲインを
誤差ｅ（ｔ）の大きさに合せて可変することにより、誤
差に合せてた学習ゲインを選ぶことができることとなり
、収束性の速い学習制御が実現できる。
誤差ｅ（ｔ）の大きさに合せて可変することにより、誤
差に合せてた学習ゲインを選ぶことができることとなり
、収束性の速い学習制御が実現できる。
［実施例］
以下、この発明の一実施例を第１図及び第２図に基づい
て説明する。上記第１図に本実施例に係る学習制御方式
を行うためのブロック図、第２図に本実施例の処理手順
のフローチャートを示し、上記各図において（１）は制
御対象物（６）を制御する指令値を発生する例えばデジ
タル計算機で構成される指令値演算装置、（２）は指令
値演算装置（１）からのデジタル信号をアナログ信号に
変換するＤ／Ａコンバータ、（３）は例えば演算アンプ
で構成される比較器、（０は制御回路、（５）はサーボ
アンプ、（６）は制御対象物、（７）は制御対象物（８
）からの出力信号を検出する検出器、（８）は検出器（
７）により帰還されたアナログ信号をデジタル信号に変
換するＡ／Ｄコンバータ、（９）はＡ／Ｄコンバータ（
８）からのデジタル信号を記憶するメモリである。
て説明する。上記第１図に本実施例に係る学習制御方式
を行うためのブロック図、第２図に本実施例の処理手順
のフローチャートを示し、上記各図において（１）は制
御対象物（６）を制御する指令値を発生する例えばデジ
タル計算機で構成される指令値演算装置、（２）は指令
値演算装置（１）からのデジタル信号をアナログ信号に
変換するＤ／Ａコンバータ、（３）は例えば演算アンプ
で構成される比較器、（０は制御回路、（５）はサーボ
アンプ、（６）は制御対象物、（７）は制御対象物（８
）からの出力信号を検出する検出器、（８）は検出器（
７）により帰還されたアナログ信号をデジタル信号に変
換するＡ／Ｄコンバータ、（９）はＡ／Ｄコンバータ（
８）からのデジタル信号を記憶するメモリである。
次にこの実施例の動作を第２図に基づいて説明する。ま
ず初期設定では、教示動作等により、制御対象物（６）
に目標とする作業軌跡の位置データを覚え込ませるとと
もに、各種ゲインの初期設定を行う（ステップ１１）、
続いて、初期設定に基づいて再生運転を行なう（ステッ
プ１２）、この時、各サンプリング時間ごとの制御対象
物（６）からの出力信号は検出器（７） 、 Ａ／Ｄコ
ンバータ（８）を通して、メモリ（９）に記憶される。
ず初期設定では、教示動作等により、制御対象物（６）
に目標とする作業軌跡の位置データを覚え込ませるとと
もに、各種ゲインの初期設定を行う（ステップ１１）、
続いて、初期設定に基づいて再生運転を行なう（ステッ
プ１２）、この時、各サンプリング時間ごとの制御対象
物（６）からの出力信号は検出器（７） 、 Ａ／Ｄコ
ンバータ（８）を通して、メモリ（９）に記憶される。
１回の再生運転が終了すると、記憶されたデータを基に
指令値演算装置（１）において、例えば誤差２乗積分値
のような評価関数が計算される（ステップ１３）、もし
、評価関数が所定の値Ｊ ｓｉｎより小さい場合（ステ
ップ１４）には、制御を終了するか、そうでない場合（
ステップ１４）には、誤差ｅ＋（ｔ）に学習ゲインφ１
を掛ける指令値Ｕ １（ｔ）を修正し、新たな指令値Ｕ
２ （ｔ）を用いて再度再生運転を行なう（ステップ
１５）、以下同様の操作を評価関数ＪがＪｍｉｎより小
さくなるまでくり返す。
指令値演算装置（１）において、例えば誤差２乗積分値
のような評価関数が計算される（ステップ１３）、もし
、評価関数が所定の値Ｊ ｓｉｎより小さい場合（ステ
ップ１４）には、制御を終了するか、そうでない場合（
ステップ１４）には、誤差ｅ＋（ｔ）に学習ゲインφ１
を掛ける指令値Ｕ １（ｔ）を修正し、新たな指令値Ｕ
２ （ｔ）を用いて再度再生運転を行なう（ステップ
１５）、以下同様の操作を評価関数ＪがＪｍｉｎより小
さくなるまでくり返す。
上記指令値の修正はその誤差ｅ（ｔ）の大きさによって
変更した方がよいが、従来の学習制御方式では学習の修
正ゲインφは固定の値であった。この発明に係る実施例
はこの修正ゲインφをたとえに合せて可変になるように
したので、収束性の速い学習制御が実現できる。
変更した方がよいが、従来の学習制御方式では学習の修
正ゲインφは固定の値であった。この発明に係る実施例
はこの修正ゲインφをたとえに合せて可変になるように
したので、収束性の速い学習制御が実現できる。
をとったが、これは誤差ｅ （ｔ）の大きさに合せて可
変できるものであれば、これに限る必要はない。
変できるものであれば、これに限る必要はない。
なお上記実施例では、サーボ制御装置および制御対象物
はアナログサーボとしたが、デジタルサーボ系として構
成することもできる。
はアナログサーボとしたが、デジタルサーボ系として構
成することもできる。
また上記実施例では、１自由度に限って説明したが、同
様に多自由度を有する制御対象についても適用可能であ
る。
様に多自由度を有する制御対象についても適用可能であ
る。
さらにまた上記実施例における学習ゲインは単に増加す
る構成としたが、指数函数的、線形的等に増加する構成
とすることもできる。
る構成としたが、指数函数的、線形的等に増加する構成
とすることもできる。
［発明の効果］
以上のように、この発明によれば学習制御方式において
、各自由度毎の学習ゲインを誤差ｅ（ｔ）の大きさに合
せて可変にできるように構成したので、位は決め精度が
良いとともに、収束性の速い学習制御が得られる効果が
ある。
、各自由度毎の学習ゲインを誤差ｅ（ｔ）の大きさに合
せて可変にできるように構成したので、位は決め精度が
良いとともに、収束性の速い学習制御が得られる効果が
ある。
第１図はこの発明を一実施例に係る学習制御方式を行う
ためのブロック図、第２図は本実施例の学習制御方式の
処理手順の一例を示すフローチャートを示す。 図において、 （１）は指令値演算装置、 （２）はＤ／Ａコンバータ、 （３）は＠算アンプ、 （４）は同書回路、 （５）はサーボアンプ、 （８）は制御対象物、 （７）は検出器、 （９）はメモリである。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代 理 人 大 岩 増 雄第２図 第１図 手続補正書（自発） 昭和 年 月 日
ためのブロック図、第２図は本実施例の学習制御方式の
処理手順の一例を示すフローチャートを示す。 図において、 （１）は指令値演算装置、 （２）はＤ／Ａコンバータ、 （３）は＠算アンプ、 （４）は同書回路、 （５）はサーボアンプ、 （８）は制御対象物、 （７）は検出器、 （９）はメモリである。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代 理 人 大 岩 増 雄第２図 第１図 手続補正書（自発） 昭和 年 月 日
Claims (1)
- 複数の自由度を有する制御対象を教示値に従って再生運
転させて教示値と再生軌跡との誤差を測定し、次回の再
生運転時には、教示値もしくは今回の指令値に、上記誤
差にゲインをかけたものを加えて再生運転する学習制御
方式において、各自由度毎の学習制御におけるゲインを
上記測定した誤差の大きさに合せて可変にしたことを特
徴とする学習制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15894886A JPH0823761B2 (ja) | 1986-07-07 | 1986-07-07 | 学習制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15894886A JPH0823761B2 (ja) | 1986-07-07 | 1986-07-07 | 学習制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6315303A true JPS6315303A (ja) | 1988-01-22 |
| JPH0823761B2 JPH0823761B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=15682830
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15894886A Expired - Lifetime JPH0823761B2 (ja) | 1986-07-07 | 1986-07-07 | 学習制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0823761B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5175479A (en) * | 1990-02-13 | 1992-12-29 | Hitachi, Ltd. | Moving body position control apparatus and signal reproducing apparatus |
| JP2008002604A (ja) * | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ダンプ車両の荷箱傾動用駆動装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5183757U (ja) * | 1974-12-27 | 1976-07-05 | ||
| JPS5196364U (ja) * | 1974-12-27 | 1976-08-02 | ||
| JPS5727189Y2 (ja) * | 1976-11-25 | 1982-06-14 | ||
| JPS57130842A (en) * | 1981-02-06 | 1982-08-13 | Nippon Denso Co Ltd | Electronic system for mounting on vehicle |
| JPS5889899A (ja) * | 1981-11-24 | 1983-05-28 | 株式会社日立製作所 | 電子機器の接地方式 |
| JPS60105297A (ja) * | 1983-11-11 | 1985-06-10 | 株式会社デンソー | 合成樹脂シ−ルドケ−ス |
-
1986
- 1986-07-07 JP JP15894886A patent/JPH0823761B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5183757U (ja) * | 1974-12-27 | 1976-07-05 | ||
| JPS5196364U (ja) * | 1974-12-27 | 1976-08-02 | ||
| JPS5727189Y2 (ja) * | 1976-11-25 | 1982-06-14 | ||
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| JPS5889899A (ja) * | 1981-11-24 | 1983-05-28 | 株式会社日立製作所 | 電子機器の接地方式 |
| JPS60105297A (ja) * | 1983-11-11 | 1985-06-10 | 株式会社デンソー | 合成樹脂シ−ルドケ−ス |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5175479A (en) * | 1990-02-13 | 1992-12-29 | Hitachi, Ltd. | Moving body position control apparatus and signal reproducing apparatus |
| JP2008002604A (ja) * | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ダンプ車両の荷箱傾動用駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0823761B2 (ja) | 1996-03-06 |
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