JPH0832361B2 - 自動位置補正方法 - Google Patents
自動位置補正方法Info
- Publication number
- JPH0832361B2 JPH0832361B2 JP63005827A JP582788A JPH0832361B2 JP H0832361 B2 JPH0832361 B2 JP H0832361B2 JP 63005827 A JP63005827 A JP 63005827A JP 582788 A JP582788 A JP 582788A JP H0832361 B2 JPH0832361 B2 JP H0832361B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- consumable electrode
- contact
- welding torch
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は産業用ロボットを用いてワークのずれを自動
的に補正しながら作業を行なわせる自動位置補正方法に
関する。
的に補正しながら作業を行なわせる自動位置補正方法に
関する。
従来の技術 産業用ロボットに代表されるフレキシビリティを持っ
た機械で作業を行なわす時、最大の問題は機械が作業可
能な位置に作業対象が位置決めされていなければならな
いことである。通常カメラが最も良く用いられるが、ア
ーク溶接の場合は、ワーク自体，またワークの固定治具
により許容される空間に制限のある場合が多い。そこで
消耗電極，即ち溶接ワイヤを用いてワイヤが溶接母材に
接触することを検出して位置を求める方法がとられる。
た機械で作業を行なわす時、最大の問題は機械が作業可
能な位置に作業対象が位置決めされていなければならな
いことである。通常カメラが最も良く用いられるが、ア
ーク溶接の場合は、ワーク自体，またワークの固定治具
により許容される空間に制限のある場合が多い。そこで
消耗電極，即ち溶接ワイヤを用いてワイヤが溶接母材に
接触することを検出して位置を求める方法がとられる。
上記の方法は、消耗電極がワークに接触した位置を求
め、その位置が教示されている位置と幾ら異なるかを求
めて新たに溶接すべき線を演算し直すものである。この
方法を第２図を用いて説明する。
め、その位置が教示されている位置と幾ら異なるかを求
めて新たに溶接すべき線を演算し直すものである。この
方法を第２図を用いて説明する。
ワーク２の上にワーク１が有り、片側には別のワーク
３がある。溶接すべきケ所は図のPOの端面である。ワー
ク１の端面とワーク３の距離はＬであるが、ワークの左
右方向の精度はＬより小さくないとする。従ってワーク
１とワーク３の間に直ちに行くことはできない。
３がある。溶接すべきケ所は図のPOの端面である。ワー
ク１の端面とワーク３の距離はＬであるが、ワークの左
右方向の精度はＬより小さくないとする。従ってワーク
１とワーク３の間に直ちに行くことはできない。
まずトーチ４はワーク１の上方P1の点にあり、下方に
動きP2でワークと接触して停止する。次に微小距離だけ
上方のP3に移動し、そしてワーク３に向かって動きP4で
接触して停止する。次に適当な距離だけはなれたP5に行
き、P2とP3の距離よりワーク１の厚みの半分程大きい距
離だけ下方にあるP6へ移動する。しかる後ワーク１の端
面を求めるため図上で右方向へ移動しP7で接触して停止
する。
動きP2でワークと接触して停止する。次に微小距離だけ
上方のP3に移動し、そしてワーク３に向かって動きP4で
接触して停止する。次に適当な距離だけはなれたP5に行
き、P2とP3の距離よりワーク１の厚みの半分程大きい距
離だけ下方にあるP6へ移動する。しかる後ワーク１の端
面を求めるため図上で右方向へ移動しP7で接触して停止
する。
発明が解決しようとする課題 しかしながらこの方法は上記のようにセンシングの手
順が煩雑であるという課題を有していた。
順が煩雑であるという課題を有していた。
課題を解決するための手段 そこで本発明は溶接トーチの消耗電極が作業対象に接
触するまで前記作業体を作業対象に近づけ、接触した点
の近傍で前記作業体を平面と見なして、接触している状
態を維持したまま前記作業体を予め教示されている方向
へ動かす手順が前記記憶装置に書かれていて、接触して
いる状態から接触していない状態への変化を捉え、前記
作業体の位置を前記記憶装置へ書き込み、書き込まれた
位置と予め教示されている位置とから、前記作業対象に
対し動くべき位置を前記制御装置にて演算して求めるも
のである。
触するまで前記作業体を作業対象に近づけ、接触した点
の近傍で前記作業体を平面と見なして、接触している状
態を維持したまま前記作業体を予め教示されている方向
へ動かす手順が前記記憶装置に書かれていて、接触して
いる状態から接触していない状態への変化を捉え、前記
作業体の位置を前記記憶装置へ書き込み、書き込まれた
位置と予め教示されている位置とから、前記作業対象に
対し動くべき位置を前記制御装置にて演算して求めるも
のである。
作用 本発明は上記手段によって接触状態が中断された位置
が直ちに求める点となり手順が簡単になる。
が直ちに求める点となり手順が簡単になる。
実 施 例 以下本発明の一実施例を説明する。まず移動可能な作
業体は図示しないが公知の直交型または多関節型のアー
ク溶接ロボットアームである。そして図示しないが本実
施例は、この作業体と、書き換え可能な記憶装置を有し
予め教示されている手順と位置の情報により前記作業体
の移動を行なう制御装置と、前記作業体の先端に取付け
て作業対象との接触を検出する溶接トーチの消耗電極と
を備えている。そして溶接トーチの消耗電極で検出した
信号は制御装置に入力されるようになっている。
業体は図示しないが公知の直交型または多関節型のアー
ク溶接ロボットアームである。そして図示しないが本実
施例は、この作業体と、書き換え可能な記憶装置を有し
予め教示されている手順と位置の情報により前記作業体
の移動を行なう制御装置と、前記作業体の先端に取付け
て作業対象との接触を検出する溶接トーチの消耗電極と
を備えている。そして溶接トーチの消耗電極で検出した
信号は制御装置に入力されるようになっている。
以下にワーク端面の検出方法について第１図を用いて
説明する。
説明する。
消耗電極を使用するセンシングの場合必ず消耗電極の
突き出し長さは判明していなければならない。
突き出し長さは判明していなければならない。
さてワークの形状は図１と同一である。溶接トーチは
５の様に寝かせているのが良い。これは溶接トーチを図
の左の方向に移動させるので消耗電極がワーク表面を移
動し易い為である。このまま下方へ移動し、消耗電極が
ワーク表面に軽く押し当てられる状態６で停止する。さ
てワークは図上で左右方向にずれるとすれば、ワーク１
の表面位置は教示した時と同一であるから、消耗電極が
ワークと接触したまま左の方向に動いて行ける。そして
７の点でワークとの接触は中断される。この位置が即ち
ワーク１の端面であり、手順は第２図で説明したものよ
りはるかに簡単となる。
５の様に寝かせているのが良い。これは溶接トーチを図
の左の方向に移動させるので消耗電極がワーク表面を移
動し易い為である。このまま下方へ移動し、消耗電極が
ワーク表面に軽く押し当てられる状態６で停止する。さ
てワークは図上で左右方向にずれるとすれば、ワーク１
の表面位置は教示した時と同一であるから、消耗電極が
ワークと接触したまま左の方向に動いて行ける。そして
７の点でワークとの接触は中断される。この位置が即ち
ワーク１の端面であり、手順は第２図で説明したものよ
りはるかに簡単となる。
発明の効果 本発明によればセンシングの手順がはるかに簡単とな
り、教示作業も楽となり、なにより運転が速くなりタク
トの短縮が可能となる。
り、教示作業も楽となり、なにより運転が速くなりタク
トの短縮が可能となる。
第１図は本発明の一実施例の説明図、第２図は従来例の
説明図である。 1,2,3……ワーク、4,5,6,7……溶接トーチ。
説明図である。 1,2,3……ワーク、4,5,6,7……溶接トーチ。
Claims (1)
- 【請求項１】移動可能な作業体と、書き換え可能な記憶
装置を有し予め教示されている手順と位置の情報により
前記作業体の移動を行なう制御装置と、前記作業体の先
端に取付けて作業対象との接触を検出する溶接トーチの
消耗電極とを具備し、前記溶接トーチの消耗電極と前記
制御装置を接続し、前記溶接トーチの消耗電極が作業対
象に接触するまで前記作業体を作業対象に近づけ、接触
した点の近傍で前記作業体を平面と見なして、接触して
いる状態を維持したまま前記作業体を予め教示から接触
していない状態への変化を捉え、前記作業体の位置を前
記記憶装置へ書き込み、書き込まれた位置と予め教示さ
れている位置とから、前記作業対象に対し動くべき位置
を前記制御装置にて演算して求める自動位置補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63005827A JPH0832361B2 (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 自動位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63005827A JPH0832361B2 (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 自動位置補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01181977A JPH01181977A (ja) | 1989-07-19 |
| JPH0832361B2 true JPH0832361B2 (ja) | 1996-03-29 |
Family
ID=11621886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63005827A Expired - Lifetime JPH0832361B2 (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 自動位置補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0832361B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6863944B2 (ja) * | 2018-10-17 | 2021-04-21 | ファナック株式会社 | 教示位置補正方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5475447A (en) * | 1977-11-29 | 1979-06-16 | Toshiba Corp | Automatic welding system |
-
1988
- 1988-01-14 JP JP63005827A patent/JPH0832361B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01181977A (ja) | 1989-07-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3317101B2 (ja) | 溶接用ロボット | |
| JP2020062659A (ja) | 教示位置補正方法 | |
| KR100237302B1 (ko) | 로봇의 초기 용접위치 검출방법 | |
| JP2009000799A (ja) | 作業管理システム | |
| JPH0832361B2 (ja) | 自動位置補正方法 | |
| JPH06328385A (ja) | 産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法 | |
| JP7474664B2 (ja) | 溶接位置検出装置 | |
| JP2895289B2 (ja) | 溶接自動倣い装置 | |
| JPS6195779A (ja) | 溶接ロボットの位置修正方法 | |
| JPH0252170A (ja) | 自動溶接装置の溶接開始位置検知方法 | |
| JP2863298B2 (ja) | 溶接ロボット制御装置 | |
| JPS62137176A (ja) | コルゲ−トパネル端縁の自動倣い溶接法 | |
| JP4441367B2 (ja) | 溶接ロボットを用いたワークの溶接方法 | |
| JPS6021182A (ja) | 溶接ロボツトにおける溶接位置および溶接経路の検出方法 | |
| JPH08215847A (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
| JP2000263139A (ja) | ワーク位置決め方法及び折曲げ加工システム | |
| JP3682637B2 (ja) | 自動溶接機における開先検出方法 | |
| JPH0530552B2 (ja) | ||
| SU797855A1 (ru) | Устройство дл программного управлени пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ КОНТАКТНОйТОчЕчНОй СВАРКи | |
| JPH01278971A (ja) | 自動溶接装置の溶接スタート制御方法 | |
| JP3804887B2 (ja) | 鉄骨ワーク種別判定方法 | |
| JPS6281270A (ja) | 接触センサ制御法 | |
| JPH0530553B2 (ja) | ||
| KR19980027370A (ko) | 용접로봇 제어방법 및 용접제어장치 | |
| JPS60206566A (ja) | 角巻き溶接方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |