JP3804887B2 - 鉄骨ワーク種別判定方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、鉄骨コラムの外周面に溶接されたH鋼の仕口溶接部のワーク種別を判定する方法に関し、特には、同一鉄骨コラム内に混在するコラムタイプとボックスタイプ、又は内ダイヤフラムタイプと外ダイヤフラムタイプのワーク種別をワイヤタッチセンサにより判定する鉄骨ワーク種別判定方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
建物の柱を形成する鉄骨コラムは、通常、例えば図8に示すような溶接構造物で構成されている。同図において、柱1は外形が四角柱状を成した中空の部材で構成されており、この柱1の外周側面にはH鋼で形成されたフランジ2が柱1の長手方向に所定間隔L1 で溶接される。フランジ2は、このH鋼の対向する平行な部材2a,2bが柱1の長手方向に直交するように溶接されている。このフランジ2が柱1に溶接される仕口溶接部には2種類の溶接方法があり、この一方は柱1の外周面に環状に溶接された1対のダイヤフラム3,3を介して溶接する方法であり、他方はダイヤフラム3を介さずに直接に柱1の側面に溶接する方法である。そして、通常は、同一の鉄骨コラムの中に、ダイヤフラム3を介するコラムタイプの仕口溶接部4と、ダイヤフラム3を介さないボックスタイプの仕口溶接部5とが順不同で混在している。
【0003】
このような鉄骨コラムのワークを溶接ロボットにより溶接する場合には、上記2種類の異なるタイプの仕口溶接部4,5にそれぞれ対応した溶接条件とロボットの動作プログラムとを予め設定しておく必要がある。そして、溶接するタイプが変わるときには、例えば、作業者が次の溶接タイプに対応する溶接条件及び動作プログラムを前記予め設定した内から選択して起動したり、あるいは、溶接する順序に対応した各溶接タイプを図示しない制御装置に指定し、制御装置はこの指定順序に従って溶接条件及び動作プログラムを切り換えるようにしている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のように作業者の判断によりワーク種別に対応させて溶接条件及びロボットの動作プログラムを切り換える方法では、作業者の操作ミス等が発生し易く、この操作ミスに伴う溶接品質の劣化や未溶接箇所の発生等の不具合が発生している。さらに、このような不具合の発生を防止するためには、ワークのタイプが変更された後に不具合が発生しないかを確認するための確認運転を行う必要があり、このための確認作業及び段取り作業に長時間を要しており、本来の溶接作業の生産性が低下するという問題も発生している。
また、上記と同様の問題が、鉄骨コラムの他のワーク、例えば、1対のダイヤフラム3,3の間に、この両ダイヤフラム3,3の間隔よりも小さい間隔でフランジ2の前記部材2a,2bが溶接されている場合の、内ダイヤフラムタイプと外ダイヤフラムタイプとの種別の切り換え時にも発生している。
【0005】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、同一鉄骨コラム内に混在する2種のタイプ、例えばコラムタイプとボックスタイプ、あるいは内ダイヤフラムタイプと外ダイヤフラムタイプのワーク種別の判定をワイヤタッチセンサにより自動的に確実に行える鉄骨ワーク種別判定方法を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、鉄骨コラムのワークが、多角柱状の柱1の外周面に環状に設けられたダイヤフラム3を介して開先6によりフランジ2が溶接されたコラムタイプか、又は、このダイヤフラム3を介さずに前記柱1の側面に開先6によりフランジ2が溶接されたボックスタイプかを判定する鉄骨ワーク種別判定方法において、
溶接ワイヤ16がワークの母材に接触したことを検出するワイヤタッチセンサ15により前記フランジ2の前記柱1の長手方向に垂直な端面2cを検出し、このフランジ端面2cの位置データを記憶し、
つぎに、前記ダイヤフラム3の前記柱1の長手方向に垂直な端面3aの位置、あるいは、前記開先6のギャップの位置を前記ワイヤタッチセンサ15により検出して、このダイヤフラム端面3aの位置データ又はギャップの位置データを取り込み、
この後、前記記憶したフランジ端面2cの位置データと、前記取り込んだダイヤフラム端面3aの位置データ又はギャップの位置データとを比較し、この比較結果に基づいてワークにダイヤフラム3が有ると判断したときはワークをコラムタイプと判定し、またダイヤフラム3が無いと判断したときはワークをボックスタイプと判定し、
この判定したワークの種別に対応する溶接プログラムを実行する方法としている。
【0007】
請求項1に記載の発明によると、ワイヤタッチセンサによって検出された、フランジ端面の位置と、柱の外周面に設けられたダイヤフラム又は上記フランジの開先ギャップの位置とを比較し、この比較結果に基づいてダイヤフラムの有無が判断され、これによりワークがコラムタイプかボックスタイプかが判定される。したがって、同一の鉄骨コラム内にコラムタイプとボックスタイプとが混在しているワークでも、本鉄骨ワーク種別判定方法によると自動的に、かつ確実に両タイプが判定できるので、この判定結果に基づいて各種別に対応する溶接プログラムを起動することが可能となる。この結果、従来のような作業者によるワーク種別の選択ミスが無くなり、溶接品質の向上及び未溶接箇所発生の防止が図れる。さらに、ワーク種別を切り換えた後の溶接プログラムの確認作業が不要となり、生産性が向上する。
【0008】
請求項2に記載の発明は、請求項1記載の鉄骨ワーク種別判定方法において、前記ワイヤタッチセンサ15による前記柱1の長手方向に垂直な前記フランジ端面2cの位置、及び、前記柱1の長手方向に垂直な前記ダイヤフラム端面3a又は前記ギャップの位置の検出による鉄骨ワーク種別判定は、
1)予め設定されたサーチ開始位置から前記フランジ端面2cに向けて溶接トーチ7を移動させてサーチ動作を行い、溶接ワイヤ16が前記フランジ端面2cに接触したときのこの溶接ワイヤ16の位置をフランジ端面位置として記憶し、
2)この後、溶接トーチ7を前記サーチ動作と反対方向に所定距離移動させ、
3)次に、前記柱1の側面に向けて溶接トーチ7を移動させてサーチ動作を行い、溶接ワイヤ16がこの柱1の側面に接触したとき溶接トーチ7を停止させ、
4)この後、溶接トーチ7をこの柱1の側面のサーチ動作と反対方向に、前記フランジ2の開先6のギャップより短い距離移動させ、
5)次に、前記ダイヤフラム端面3a又は前記開先6に向けて溶接トーチ7を移動させてサーチ動作を行い、前記記憶したフランジ端面位置の近傍でワイヤタッチセンサ15が接触を検出するか否かを判断し、
6)接触を検出したとき、この接触した面をダイヤフラム端面3aと認識して、このワークをコラムタイプと判断し、接触を検出しなかったときはこの位置が前記開先6の位置と認識して、このワークをボックスタイプと判断する手順で行う方法としている。
【0009】
請求項2に記載の発明によると、ワイヤタッチセンサによるサーチでフランジ端面を検出してこのフランジ端面の位置を記憶し、次に、このフランジが溶接されている柱側面の位置をサーチしてこの位置からこのサーチと反対方向に所定距離、すなわちフランジの開先のギャップより短い距離だけ溶接トーチを移動させる。この後、溶接トーチをダイヤフラム端面又は前記開先に向けて移動させてサーチし、前記記憶したフランジ端面の位置の近傍でワイヤタッチセンサが接触を検出したときにはダイヤフラム端面が有りと判断し、これによりワークがダイヤフラムを有するコラムタイプと判断される。また、反対に、前記記憶したフランジ端面の位置の近傍でワイヤタッチセンサが接触を検出しなかったときは、ワークがダイヤフラムの無いボックスタイプと判断される。したがって、同一の鉄骨コラム内にコラムタイプとボックスタイプとが混在しているワークでも、本鉄骨ワーク種別判定方法によると自動的に、かつ確実に両タイプが判定できるので、この判定結果に基づいて各種別に対応する溶接プログラムを起動することが可能となる。この結果、従来のような作業者によるワーク種別の選択ミスが無くなり、溶接品質の向上及び未溶接箇所発生の防止が図れる。さらに、ワーク種別を切り換えた後の溶接プログラムの確認作業が不要となり、生産性が向上する。
【0010】
請求項3に記載の発明は、鉄骨コラムの多角柱状の柱1の外周面に環状に設けられた第1のダイヤフラム3の前記鉄骨コラムの長手方向のZ方向に垂直な端面3aと、前記柱1の外周面に環状に設けられた第2のダイヤフラム8を介して又は直接前記柱1に溶接されたフランジ2のZ方向に垂直な端面2cとの間にZ軸方向の段差を有するワークが、直接前記柱1に溶接されたフランジ2を有する内ダイヤフラムタイプか、前記第2のダイヤフラム8を介して前記柱1に溶接されたフランジ2を有する外ダイヤフラムタイプかを判定する鉄骨ワーク種別判定方法において、
溶接ワイヤ16がワークの母材に接触したことを検出するワイヤタッチセンサ15により前記第1のダイヤフラム3のZ方向に垂直な端面3aをサーチし、この端面3aのZ方向位置を記憶し、
つぎに、このダイヤフラム3の前記段差が有る側のZ方向に平行な端面3bからこの端面3bに垂直なX方向に所定距離離れた位置より、前記フランジ2に向けてワイヤタッチセンサ15によってサーチして、前記フランジ2のZ方向に垂直な端面2c、あるいは、このフランジ2を前記第2のダイヤフラム8又は前記柱1に溶接するための開先6のギャップを検出し、前記フランジ2のZ方向に垂直な端面2c又は開先6のギャップのZ方向位置を取り込み、
この後、前記記憶した第1のダイヤフラム3の端面3aのZ方向位置と、前記取り込んだフランジ2の端面2c又は開先6のギャップのZ方向位置とを比較し、この比較結果に基づいて、前記最後にサーチした位置が前記フランジ2のZ方向に垂直な端面2cのZ方向位置の近傍と判断したときはワークを内ダイヤフラムタイプと判定し、また開先6のギャップのZ方向位置の近傍と判断したときはワークを外ダイヤフラムタイプと判定し、
この判定したワークの種別に対応する溶接プログラムを実行する方法としている。
【0011】
請求項3に記載の発明によると、ワイヤタッチセンサによって検出された、ダイヤフラム端面の位置と、このダイヤフラム端面に対して段差がある、すなわち端面に垂直な方向に所定距離離間して設けられているフランジの端面又は開先ギャップの位置とを比較し、この比較結果に基づいて前記ダイヤフラムの外周部の耳代長よりも内側に(つまり、柱側に)このフランジの開先が有るか否かが判断される。そして、この判断結果によりワークが内ダイヤフラムタイプか外ダイヤフラムタイプかが判定される。したがって、同一の鉄骨コラム内に内ダイヤフラムタイプと外ダイヤフラムタイプとが混在しているワークでも、本鉄骨ワーク種別判定方法によると自動的に、かつ確実に両タイプが判定できるので、この判定結果に基づいて各種別に対応する溶接プログラムを起動することが可能となる。この結果、従来のような作業者によるワーク種別の選択ミスが無くなり、溶接品質の向上及び未溶接箇所発生の防止が図れる。さらに、ワーク種別を切り換えた後の溶接プログラムの確認作業が不要となり、生産性が向上する。
【0012】
請求項4に記載の発明は、請求項3記載の鉄骨ワーク種別判定方法において、
前記ワイヤタッチセンサ15を用いた前記第1のダイヤフラム3のZ方向に垂直な端面3aのZ方向位置、及び、前記フランジ2のZ方向に垂直な端面2c又は開先6のギャップのZ方向位置の検出によるワーク種別判定は、
1)予め設定された位置から前記第1のダイヤフラム3の端面3aに向けてワイヤタッチセンサ15の溶接トーチ7を移動させてサーチ動作を行い、溶接ワイヤ16がこのダイヤフラム3の端面3aに接触したときのこの溶接ワイヤ16のZ方向位置を取り込んで前記ダイヤフラム端面位置として記憶し、
2)つぎに、溶接トーチ7を前記第1のダイヤフラム3の端面3aから前記サーチ動作と反対方向に所定距離移動させた後、第1のダイヤフラム3の前記段差が有る側のZ方向に平行な端面3bからX方向に所定距離離れた位置に移動させ、
3)つぎに、溶接トーチ7を第1のダイヤフラム3の前記Z方向に平行な端面3bに向けて移動させ、溶接ワイヤ16がこの端面3bに接触したときに溶接トーチ7を停止させ、
4)この後、溶接トーチ7をこの停止位置からX方向に所定距離離れた位置に移動させ、
5)つぎに、溶接トーチ7を前記フランジ2のZ方向に垂直な端面2cに向けてZ方向に移動させてサーチ動作を行い、前記記憶したダイヤフラム端面位置から前記段差に対応する所定距離だけ離れたZ方向位置の近傍でワイヤタッチセンサ15が接触を検出するか否かを判断し、
6)接触を検出したとき、この接触した面をフランジ2のZ方向に垂直な端面2cと認識して、このワークを内ダイヤフラムタイプと判断し、接触を検出しなかったときはこの位置が前記開先6のギャップの位置と認識して、このワークを外ダイヤフラムタイプと判断する手順で行う方法としている。
【0013】
請求項4に記載の発明によると、ワイヤタッチセンサによるサーチでダイヤフラム端面を検出してこのダイヤフラム端面の位置を記憶し、次に、このダイヤフラムのフランジとの段差が有る側の外周部のZ方向(鉄骨コラムの長手方向、すなわち、ダイヤフラム端面に垂直な方向)に平行な端面の位置をサーチしてこの位置からこのサーチと反対方向に所定距離、すなわちフランジの開先のギャップより短い距離だけ溶接トーチを移動させる。この後、溶接トーチをフランジ端面又は前記開先に向けて移動させてサーチし、前記記憶したダイヤフラム端面のZ方向位置と、予め設計的に求められている前記段差の距離データとから算出されるフランジ端面の推定Z方向位置の近傍でワイヤタッチセンサが接触を検出したときには、この接触した面をフランジ端面と認識し、これによりワークが内ダイヤフラムタイプと判断される。また、反対に、前記フランジ端面の推定Z方向位置の近傍でワイヤタッチセンサが接触を検出しなかったときは、ワークが外ダイヤフラムタイプと判断される。したがって、同一の鉄骨コラム内に内ダイヤフラムタイプと外ダイヤフラムタイプとが混在しているワークでも、本鉄骨ワーク種別判定方法によると自動的に、かつ確実に両タイプが判定できるので、この判定結果に基づいて各種別に対応する溶接プログラムを起動することが可能となる。この結果、従来のような作業者によるワーク種別の選択ミスが無くなり、溶接品質の向上及び未溶接箇所発生の防止が図れる。さらに、ワーク種別を切り換えた後の溶接プログラムの確認作業が不要となり、生産性が向上する。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下に、発明の実施形態を図面を参照して詳細に説明する。
図1は、本発明に係わるワイヤタッチセンサによる鉄骨ワーク種別判定を行う制御システムのブロック構成図を示している。
溶接トーチ7には図示しないワイヤ送給装置から溶接ワイヤ16が送給されるようになっており、溶接トーチ7の先端には所定の突出長の溶接ワイヤ16が略直線状に突出している。また、溶接ワイヤ16には、溶接トーチ7を介して、溶接時の溶接電圧、及び後述するワイヤタッチセンサ15によるサーチ時の高電圧が印加されるようになっている。一方、ワークの母材Fには、これらの溶接電圧及びサーチ時の高電圧の回路グランドが接続されている。なお、溶接トーチ7は図示しない溶接ロボットのアームの先端部に傾動自在に取り付けられており、図示しない傾動サーボモータにより所定角度に傾動されるようになっている。また本発明は、溶接ロボットの溶接トーチ7を駆動する形式等を限定するものではなく、例えば多関節型、直交型等のいずれの型でも適用可能である。
【0015】
ワイヤタッチセンサ15は、サーチ動作のときに溶接ワイヤ16がワークの母材Fに接触したことを検出するものである。すなわち、ワイヤタッチセンサ15は、サーチ動作時に後述の制御器10からのサーチ開始指令M1 に基づいてサーチを開始し、サーチ用の高電圧を溶接トーチ7に出力して溶接ワイヤ16に印加すると共に、この溶接ワイヤ16の電位が所定の基準電圧よりも低下したときに溶接ワイヤ16が母材Fに接触したと判断し、接触信号M2 を制御器10に出力する。
【0016】
制御器10は例えばマイクロコンピュータ等を主体にしたコンピュータ装置により構成されており、ワイヤタッチセンサ15によるサーチ動作の制御、及び、溶接ロボットの動作制御等を行っている。サーチ動作時には、ワイヤタッチセンサ15に前記サーチ開始指令M1 を出力し、図示しない溶接ロボットのアームを駆動する各軸サーボモータを制御して、溶接トーチ7を所定のサーチ方向に所定速度で移動させる。そして、ワイヤタッチセンサ15から前記接触信号M2 が入力されるか否かを監視する。さらに、サーチ動作が完了した後に、このサーチ結果に基づいてワーク種別を判断し、この判断したワーク種別に対応する溶接プログラム、すなわち溶接条件データと動作プログラムとを起動して溶接を開始する。
【0017】
図2及び図3は、それぞれコラムタイプ及びボックスタイプのワークにおける仕口溶接部の開先構造と、このワークに対するワイヤタッチセンサの溶接トーチのサーチ手順を示している。これらの図において、点線の矢印はサーチ動作を、また実線の矢印はサーチと逆方向の直線移動を示している。
図2において、コラムタイプには、外形が略四角形状のダイヤフラム3が柱1の外周面に環状に溶接されており、ダイヤフラム3の側面にはH鋼で形成されたフランジ2が仮付けされている。このフランジ2は、H鋼の対向する平行な2つの部材2a,2b(図8参照)の内一方の端面2cが柱1の長手方向に対して垂直な前記ダイヤフラム3の端面3aと平行になるように、かつ、例えば図示のようなレ型の開先6を介してダイヤフラム3に仮付けされている。ここで、ダイヤフラム3の端面3aの耳代長Dは設計的に決められている所定長さとなっており、通常は前記開先6のギャップよりも長くなっている。
【0018】
また、図3において、ボックスタイプには、柱1の側面に直接フランジ2が仮付けされており、このフランジ2はその端面2cが柱1の長手方向に対して垂直になるように、かつ、例えばレ型の開先6を介して仮付けされている。
【0019】
このようなワークに対する、本発明に係わるワイヤタッチセンサによる鉄骨ワーク種別判定方法の手順を図2、図3及び図4に基づいて説明する。図4は、本実施形態に係わる鉄骨ワーク種別判定方法の手順を表すフローチャートを示す。ここでは、各ステップ番号をSを付して表している。
S1で、予め設定されているサーチ開始位置に溶接トーチ7を移動させた後、このサーチ開始位置からフランジ2の方へ溶接トーチ7を移動させてサーチする(図2,3で矢印A1 )。次に、S2でサーチによりフランジ2の端面2cを検出したら、この端面2cの位置で溶接トーチ7を停止させる。そして、S3で、この停止位置でのワイヤタッチ位置のサーチ方向(ここではY方向)座標を取り込み、この位置座標をフランジ2の端面2cのY座標Yf として記憶する。この後、S4で、溶接トーチ7を前記停止位置から前記サーチ方向と逆方向(図2,3で矢印A2 )に所定距離移動させた後、柱1の側面に向かって(図2,3で矢印A3 )に移動させてサーチ動作を行う。そして、S5でこのサーチにより柱1の側面を検出したら、この側面の位置で溶接トーチ7を停止させる。つぎに、S6でこの停止位置からこのサーチと反対方向に(図2,3で矢印A4 )所定距離だけ移動させる。なお、このとき移動させる所定距離は、もしダイヤフラム3が無い場合に確実に前記フランジ2の開先6のギャップが検出可能な短い距離であり、例えば、このギャップの略1/2より小さい距離とすることができる。この後、S7で前記フランジ2の方向へ(すなわち、Y方向)へ溶接トーチ7を移動させてサーチする(図2,3で矢印A5 )。
【0020】
そしてS8で、前記記憶したフランジ2の端面2cのY座標Yf の近傍で、ワイヤタッチセンサが接触を検出したかをチェックし、接触を検出したときは、S9でコラムタイプのワークと判定して、コラムタイプに対応した溶接条件及び動作プラグラムを選択して実行する。また、接触を検出しなかったときは、S10でボックスタイプのワークと判定して、ボックスタイプに対応した溶接条件及び動作プラグラムを選択して実行する。
【0021】
なお、S9又はS10において、判定結果のワーク種別に対応する溶接プログラム(すなわち、溶接条件及び動作プラグラム)を選択して実行する方法は、例えば、動作プログラム内で対応する所定の処理ルーティンへジャンプする方法としてもよいし、あるいは、制御器10から上位のシステム管理コンピュータ装置(図示せず)等へ前記判定結果を通信等で送信し、これに対応する溶接プログラムを新たにこのシステム管理コンピュータ装置から制御器10が受信し、この受信した溶接プログラムに基づいて実行するようにしてもよい。
【0022】
これによって、確実にコラムタイプとボックスタイプのワーク種別を判定でき、この判定結果に基づいて、各ワーク種別に対応する仕口溶接の溶接条件及び動作プラグラム等が自動的に選択され、実行される。したがって、人手によるワーク種別切り換え時の操作ミスが無くなり、鉄骨コラムの仕口溶接部の溶接品質の向上及び溶接ミス等の不具合低減を図ることが可能となる。
【0023】
次に、図5〜図7に基づいて、第2の実施形態を説明する。
図5及び図6は、それぞれ内ダイヤフラムタイプ及び外ダイヤフラムタイプのワークにおける仕口溶接部の開先構造と、このワークに対するワイヤタッチセンサの溶接トーチのサーチ手順を示している。これらの図において、点線の矢印はサーチ動作を、また実線の矢印はサーチと逆方向の直線移動を示している。
同図において、内ダイヤフラムタイプと外ダイヤフラムタイプのワークは共に、四角柱状の柱1の外周面に環状に1対のダイヤフラム3,3が柱1の長手方向に所定の内寸法L2 だけ離間して溶接されている。
【0024】
内ダイヤフラムタイプの場合には、フランジ2の互いに対向し、かつ、平行な部材2a,2bの端部が直接前記柱1の側面に開先6を介して溶接される。このとき、平行な部材2a,2b間の長手方向の外寸法L3 は、前記1対のダイヤフラム3,3間の内寸法L2 より小さくなっており、前記開先6の柱1からの距離Kはダイヤフラム3の外周部の耳代長Dより小さくなっている。よって、内ダイヤフラムタイプでは、開先6はダイヤフラム3の外周の前記柱1の長手方向に平行な端面3bよりも内側に位置している。
【0025】
外ダイヤフラムタイプの場合には、前記1対のダイヤフラム3,3の中間に、この1対のダイヤフラム3,3間の内寸法L2 より小さい外寸法L3 だけ離間している他の1対のダイヤフラム8,8が設けられている。このダイヤフラム8の外周部の耳代長Dは、前記ダイヤフラム3の耳代長Dと等しくなっている。ダイヤフラム8,8の外周の前記長手方向に平行な端面8bには、フランジ2の互いに対向し、かつ、平行な部材2a,2bの端部が開先6を介して溶接される。したがって、外ダイヤフラムタイプでは、開先6はダイヤフラム3の外周の前記柱1の長手方向に平行な端面3bよりも開先6のギャップの略1/2程度の距離だけ外側に位置している。
【0026】
このような2つの異なる種別のワークに対する、本発明に係わるワイヤタッチセンサによる鉄骨ワーク種別判定方法の手順を図7のフローチャートに基づいて説明する。ここでも、各ステップ番号はSを付して表す。
まず、S21で、予め設定されているサーチ開始位置に溶接トーチ7を移動させた後、このサーチ開始位置からダイヤフラム3の端面3aに向けて溶接トーチ7を移動させてサーチ動作を行う(図5,6で矢印B1 )。次に、S22でワイヤタッチセンサによりダイヤフラム3の端面3aを検出したら、この検出した位置で溶接トーチ7を停止させる。そして、S23で、この停止位置でのワイヤタッチ位置のサーチ方向(ここでは、Z方向つまり柱1の長手方向)座標を取り込み、この位置座標をダイヤフラム3の端面3aのZ座標Zd として記憶する。この後、S24でダイヤフラム3の前記端面3bより所定距離離れた位置へ溶接トーチ7を移動させ(図5,6で矢印B2 )、ここからこの端面3bに向けて溶接トーチ7を移動させてサーチ動作を開始する(図5,6で矢印B3 )。そして、S25でワイヤタッチセンサにより前記端面3bを検出したとき溶接トーチ7を停止させ、S26でこの停止位置でのサーチ方向(ここでは、Z方向に垂直な方向のX方向)の座標を取り込み、この位置座標を端面3bのX座標Xd として記憶する。つぎに、S27で溶接トーチ7をX方向に所定の距離ΔX1 だけ前記サーチ動作と反対方向に(図5,6で矢印B4 )後退させた後、S28で溶接トーチ7をフランジ2に向けてZ方向に移動させてサーチ動作を行う(図5,6で矢印B5 )。ここで、前記所定の距離ΔX1 は、フランジ2の開先6のギャップより短い距離とすることにより、S28のサーチによって、ワークが外ダイヤフラムタイプの場合に開先6が確実にサーチされる。
【0027】
そして、S29で、前記記憶した端面3aのZ座標Zd と、予め設計的に求められている端面3aからフランジ2の端面2cまでのZ方向距離とに基づいて、予想される端面2cのZ座標Zf を算出し、この算出したZ座標Zf の近傍でワイヤタッチセンサが接触を検出したか否かをチェックする。接触を検出したときは、S31で、この検出位置で溶接トーチ7を停止させると共に、このとき接触した面を前記端面2cと認識してこのワークを内ダイヤフラムタイプと判断し、内ダイヤフラムタイプに対応した溶接プログラムを選択して実行する。また、接触を検出しなかったときは、S30で、この近傍の位置を開先6のギャップと認識してこのワークを外ダイヤフラムタイプと判断し、外ダイヤフラムタイプに対応した溶接プログラムを選択して実行する。
【0028】
以上説明したように、同一鉄骨コラム内に2種の異なるタイプのワークが順不同で混在しても、ワイヤタッチセンサ15により所定の手順で特定の基準となる端面をサーチしてこの基準となる端面の位置を記憶し、さらに上記異なるタイプのワーク種別を判別するための特徴となる端面の位置や開先の位置をサーチし、このサーチした端面の位置や開先の位置と、前記基準の端面の位置とを比較することによって、この特徴となる部位が端面か又は開先かを確実に判定することができる。例えば、コラムタイプとボックスタイプの種別判定の場合は、基準となるフランジ2の端面2cの位置Yf を記憶し、柱側面から所定距離離れた位置で、かつ、前記位置Yf の近傍にダイヤフラム3の端面3aが有るか否かに基づいて、ダイヤフラム3が有るか否かが判定される。また、外ダイヤフラムタイプと内ダイヤフラムタイプの種別判定の場合は、基準となるダイヤフラム3の端面3aの位置Zd を記憶し、つぎにこのダイヤフラム3の柱1の長手方向に平行な端面3bから所定距離離れた位置で、かつ、前記位置Zd から求められるフランジ2の端面2cの予測される位置Zf の近傍にフランジ2の端面2cが有るか否かが判定される。
【0029】
これによって、コラムタイプとボックスタイプの種別判定、あるいは、外ダイヤフラムタイプと内ダイヤフラムタイプの種別判定を自動的に確実に行うことができ、この判定結果に基づいて、判定されたワーク種別に対応する溶接プログラムを選択して実行することができる。したがって、従来のように作業者がワーク種別に対応して溶接プログラムを選択して切り換える等の操作が不要となるので、誤操作が無くなり、よって、溶接品質の向上、及び、ワーク種別切り換え時の段取作業や確認作業の時間短縮による生産性の向上を図ることができる。
【0030】
なお、本発明に係わるワーク種別判定方法のシーケンスを、通常ワイヤタッチセンサ15による各溶接線の溶接開始位置のサーチを行う直前に実行することにより、サーチプログラムの簡略化及びサーチ時間の短縮化を図ることが可能となる。すなわち、本発明によりワーク種別判定が完了したときの溶接トーチ7の位置は、例えばボックスタイプ又は外ダイヤフラムタイプの場合には、溶接対象とする仕口溶接部の開先6の位置であり、あるいはコラムタイプ又は内ダイヤフラムタイプの場合には、この開先の近傍位置となっている。したがって、本ワーク種別判定のシーケンス完了後に、ワークに対応する溶接プログラムの中で、対応する溶接開始位置サーチプログラムを実行する際に、溶接トーチ7の移動距離を短く、かつ、サーチシーケンスを簡単にすることができる。この結果、サーチプログラムの簡略化及びサーチ時間の短縮化を図ることが可能となる。
【0031】
また、これまで説明した鉄骨コラムの外周形状は四角柱としているが、本発明はこれに限定するものではなく、他の多角柱状であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係わる制御システムのブロック構成図を示す。
【図2】第1実施形態に係わるコラムタイプの開先構造及びサーチ手順を示す。
【図3】第1実施形態に係わるボックスタイプの開先構造及びサーチ手順を示す。
【図4】第1実施形態に係わる鉄骨ワーク種別判定方法を表すフローチャート例を示す。
【図5】第2実施形態に係わる内ダイヤフラムタイプの開先構造及びサーチ手順を示す。
【図6】第2実施形態に係わる外ダイヤフラムタイプの開先構造及びサーチ手順を示す。
【図7】第2実施形態に係わる鉄骨ワーク種別判定方法を表すフローチャート例を示す。
【図8】従来技術の課題及び本発明に係わるワーク種別の説明図を示す。
【符号の説明】
1 柱
2 フランジ
2c、3a、3b 端面
3、8 ダイヤフラム
6 開先
7 溶接トーチ
10 制御器
15 ワイヤタッチセンサ
16 溶接ワイヤ
Claims (4)
- 鉄骨コラムのワークが、多角柱状の柱(1) の外周面に環状に設けられたダイヤフラム(3) を介して開先(6) によりフランジ(2) が溶接されたコラムタイプか、又は、このダイヤフラム(3)
を介さずに前記柱(1) の側面に開先(6) によりフランジ(2) が溶接されたボックスタイプかを判定する鉄骨ワーク種別判定方法において、
溶接ワイヤ(16)がワークの母材に接触したことを検出するワイヤタッチセンサ(15)により前記フランジ(2) の前記柱 (1) の長手方向に垂直な端面(2c)を検出し、このフランジ端面(2c)の位置データを記憶し、
つぎに、前記ダイヤフラム(3) の前記柱 (1) の長手方向に垂直な端面(3a)の位置、あるいは、前記開先(6) のギャップの位置を前記ワイヤタッチセンサ(15)により検出して、このダイヤフラム端面(3a)の位置データ又はギャップの位置データを取り込み、
この後、前記記憶したフランジ端面(2c)の位置データと、前記取り込んだダイヤフラム端面(3a)の位置データ又はギャップの位置データとを比較し、この比較結果に基づいてワークにダイヤフラム(3) が有ると判断したときはワークをコラムタイプと判定し、またダイヤフラム(3) が無いと判断したときはワークをボックスタイプと判定し、
この判定したワークの種別に対応する溶接プログラムを実行する
ことを特徴とする鉄骨ワーク種別判定方法。 - 請求項1記載の鉄骨ワーク種別判定方法において、
前記ワイヤタッチセンサ(15)による前記柱 (1) の長手方向に垂直な前記フランジ端面(2c)の位置、及び、前記柱 (1) の長手方向に垂直な前記ダイヤフラム端面(3a)又は前記ギャップの位置の検出による鉄骨ワーク種別判定は、
1)予め設定されたサーチ開始位置から前記フランジ端面(2c)に向けて溶接トーチ(7) を移動させてサーチ動作を行い、溶接ワイヤ(16)が前記フランジ端面(2c)に接触したときのこの溶接ワイヤ(16)の位置をフランジ端面位置として記憶し、
2)この後、溶接トーチ(7) を前記サーチ動作と反対方向に所定距離移動させ、
3)次に、前記柱(1) の側面に向けて溶接トーチ(7) を移動させてサーチ動作を行い、溶接ワイヤ(16)がこの柱(1) の側面に接触したとき溶接トーチ(7)
を停止させ、
4)この後、溶接トーチ(7) をこの柱(1) の側面のサーチ動作と反対方向に、前記フランジ(2) の開先(6) のギャップより短い距離移動させ、
5)次に、前記ダイヤフラム端面(3a)又は前記開先(6) に向けて溶接トーチ(7) を移動させてサーチ動作を行い、前記記憶したフランジ端面位置の近傍でワイヤタッチセンサ(15)が接触を検出するか否かを判断し、
6)接触を検出したとき、この接触した面をダイヤフラム端面(3a)と認識して、このワークをコラムタイプと判断し、接触を検出しなかったときはこの位置が前記開先(6)
の位置と認識して、このワークをボックスタイプと判断する手順で行う
ことを特徴とする鉄骨ワーク種別判定方法。 - 鉄骨コラムの多角柱状の柱(1) の外周面に環状に設けられた第1のダイヤフラム(3)
の前記鉄骨コラムの長手方向のZ方向に垂直な端面(3a)と、前記柱 (1) の外周面に環状に設けられた第2のダイヤフラム(8) を介して又は直接前記柱(1)
に溶接されたフランジ(2) のZ方向に垂直な端面(2c)との間にZ軸方向の段差を有するワークが、直接前記柱 (1) に溶接されたフランジ (2) を有する内ダイヤフラムタイプか、前記第2のダイヤフラム (8)
を介して前記柱 (1) に溶接されたフランジ (2) を有する外ダイヤフラムタイプかを判定する鉄骨ワーク種別判定方法において、
溶接ワイヤ(16)がワークの母材に接触したことを検出するワイヤタッチセンサ(15)により前記第1のダイヤフラム(3) のZ方向に垂直な端面(3a)をサーチし、この端面(3a)のZ方向位置を記憶し、
つぎに、このダイヤフラム(3) の前記段差が有る側のZ方向に平行な端面(3b)からこの端面(3b)に垂直なX方向に所定距離離れた位置より、前記フランジ(2)に向けてワイヤタッチセンサ(15)によってサーチして、前記フランジ(2)
のZ方向に垂直な端面(2c)、あるいは、このフランジ(2) を前記第2のダイヤフラム(8) 又は前記柱(1) に溶接するための開先(6)
のギャップを検出し、前記フランジ(2) のZ方向に垂直な端面(2c)又は開先(6) のギャップのZ方向位置を取り込み、
この後、前記記憶した第1のダイヤフラム(3) の端面(3a)のZ方向位置と、前記取り込んだフランジ(2) の端面(2c)又は開先(6) のギャップのZ方向位置とを比較し、この比較結果に基づいて、前記最後にサーチした位置が前記フランジ(2)
のZ方向に垂直な端面(2c)のZ方向位置の近傍と判断したときはワークを内ダイヤフラムタイプと判定し、また開先(6) のギャップのZ方向位置の近傍と判断したときはワークを外ダイヤフラムタイプと判定し、
この判定したワークの種別に対応する溶接プログラムを実行する
ことを特徴とする鉄骨ワーク種別判定方法。 - 請求項3記載の鉄骨ワーク種別判定方法において、
前記ワイヤタッチセンサ(15)を用いた前記第1のダイヤフラム(3) のZ方向に垂直な端面(3a)のZ方向位置、及び、前記フランジ(2)
のZ方向に垂直な端面(2c)又は開先(6) のギャップのZ方向位置の検出によるワーク種別判定は、
1)予め設定された位置から前記第1のダイヤフラム(3) の端面(3a)に向けてワイヤタッチセンサ(15)の溶接トーチ(7)
を移動させてサーチ動作を行い、溶接ワイヤ(16)がこのダイヤフラム(3) の端面(3a)に接触したときのこの溶接ワイヤ(16)のZ方向位置を取り込んで前記ダイヤフラム端面位置として記憶し、
2)つぎに、溶接トーチ(7) を前記第1のダイヤフラム(3) の端面(3a)から前記サーチ動作と反対方向に所定距離移動させた後、第1のダイヤフラム(3)
の前記段差が有る側のZ方向に平行な端面(3b)からX方向に所定距離離れた位置に移動させ、
3)つぎに、溶接トーチ(7) を第1のダイヤフラム(3) の前記Z方向に平行な端面(3b)に向けて移動させ、溶接ワイヤ(16)がこの端面(3b)に接触したときに溶接トーチ(7)
を停止させ、
4)この後、溶接トーチ(7) をこの停止位置からX方向に所定距離離れた位置に移動させ、
5)つぎに、溶接トーチ(7) を前記フランジ(2) のZ方向に垂直な端面(2c)に向けてZ方向に移動させてサーチ動作を行い、前記記憶したダイヤフラム端面位置から前記段差に対応する所定距離だけ離れたZ方向位置の近傍でワイヤタッチセンサ(15)が接触を検出するか否かを判断し、
6)接触を検出したとき、この接触した面をフランジ(2) のZ方向に垂直な端面(2c)と認識して、このワークを内ダイヤフラムタイプと判断し、接触を検出しなかったときはこの位置が前記開先(6)
のギャップの位置と認識して、このワークを外ダイヤフラムタイプと判断する手順で行う
ことを特徴とする鉄骨ワーク種別判定方法。
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JP27064997A JP3804887B2 (ja) | 1997-09-17 | 1997-09-17 | 鉄骨ワーク種別判定方法 |
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