JPH01181977A - 自動位置補正方法 - Google Patents
自動位置補正方法Info
- Publication number
- JPH01181977A JPH01181977A JP582788A JP582788A JPH01181977A JP H01181977 A JPH01181977 A JP H01181977A JP 582788 A JP582788 A JP 582788A JP 582788 A JP582788 A JP 582788A JP H01181977 A JPH01181977 A JP H01181977A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000003466 welding Methods 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボットを用いてワークのずれを自動的
に補正しながら作業を行なわせる自動位置補正方法に関
する。
に補正しながら作業を行なわせる自動位置補正方法に関
する。
従来の技術
産業用ロボットに代表されるフレキシビリティを持った
機械で作業を行なわす時、最大の問題は機械が作業可能
な位置に作業対象が位置決めされていなければならない
ことである。通常カメラが最も良く用いられるが、アー
ク溶接の場合は、ワーク自体、またワークの固定治具に
より許容される空間に制限のある場合が多い。そこで消
耗電極。
機械で作業を行なわす時、最大の問題は機械が作業可能
な位置に作業対象が位置決めされていなければならない
ことである。通常カメラが最も良く用いられるが、アー
ク溶接の場合は、ワーク自体、またワークの固定治具に
より許容される空間に制限のある場合が多い。そこで消
耗電極。
即ち溶接ワイヤを用いてワイヤが溶接母材に接触するこ
とを検出して位置を求める方法がとられる。
とを検出して位置を求める方法がとられる。
上記の方法は、消耗電極がワークに接触した位置を求め
、その位置が教示されている位置と幾ら異なるかを求め
て新たに溶接すべき線を演算し直すものである。この方
法を第２図を用いて説明する。
、その位置が教示されている位置と幾ら異なるかを求め
て新たに溶接すべき線を演算し直すものである。この方
法を第２図を用いて説明する。
３ ベージ
ワーク２の上に薄い板１が有シ、片側には別のワーク３
がある。溶接すべきケ所は図のＰｏの端面である。ワー
ク１の端面とワーク３との距離はＬであるが、ワークの
左右方向の精度はＬよシ小さくないとする。従ってワー
ク１と７−７．３の間に直ちに行くことはできない。
がある。溶接すべきケ所は図のＰｏの端面である。ワー
ク１の端面とワーク３との距離はＬであるが、ワークの
左右方向の精度はＬよシ小さくないとする。従ってワー
ク１と７−７．３の間に直ちに行くことはできない。
まずトーチ４はワーク１の上方Ｐ１の点にあり、下方に
動きＰ２でワークと接触して停止する。次に微小距離だ
け上方のＰ３に移動し、そしてワーク３に向かって動き
Ｐ４で接触して停止する。次に適幽な距離だけはなれた
Ｐ５に行き、Ｐ２とＰ３の距離よシワーク１の厚みの半
分程大きい距離だけ下方にあるＰｏへ移動する。しかる
後ワーク１の端面を求めるため図上で右方向へ移動しＰ
７で接触して停止する。
動きＰ２でワークと接触して停止する。次に微小距離だ
け上方のＰ３に移動し、そしてワーク３に向かって動き
Ｐ４で接触して停止する。次に適幽な距離だけはなれた
Ｐ５に行き、Ｐ２とＰ３の距離よシワーク１の厚みの半
分程大きい距離だけ下方にあるＰｏへ移動する。しかる
後ワーク１の端面を求めるため図上で右方向へ移動しＰ
７で接触して停止する。
発明が解決しようとする課題
しかしながらこの方法は上記のようにセンシングの手順
が煩雑であるという課題を有していた。
が煩雑であるという課題を有していた。
課題を解決するための手段
−そこで本発明は検出子が作業対象に接触するまで前記
作業体を作業対象に近づけ、接触した点の近傍で前記作
業体を平面と見なして、接触している状態を維持したま
ま前記作業体を予め教示されている方向へ動かす手順が
前記記憶装置に書かれていて、接触している状態から接
触していない状態への変化を捉え、前記作業体の位置を
前記記憶装置へ書き込み、書き込まれた位置と予め教示
されている位置とから、前記作業対象に対し動くべき位
置を前記制御装置にて演算して求めるものである。
作業体を作業対象に近づけ、接触した点の近傍で前記作
業体を平面と見なして、接触している状態を維持したま
ま前記作業体を予め教示されている方向へ動かす手順が
前記記憶装置に書かれていて、接触している状態から接
触していない状態への変化を捉え、前記作業体の位置を
前記記憶装置へ書き込み、書き込まれた位置と予め教示
されている位置とから、前記作業対象に対し動くべき位
置を前記制御装置にて演算して求めるものである。
作 用
本発明は上記手段によって接触状態が中断された位置が
直ちに求める点となシ手順が簡単になる。
直ちに求める点となシ手順が簡単になる。
実施例
以下本発明の一実施例を説明する。まず移動可能な作業
体は図示しないが公知の直交型または多関節型のアーク
溶接ロボットアームである。ソシて図示しないが本実施
例は、この作業体と、書き換え可能な記憶装置を有し予
め教示されている手順と位置の情報により前記作業体の
移動を行なう５ページ 制御装置と、前記作業体の先端に取付けて作業対象との
近接まだは接触を検出する検出子とを備えている。そし
て検出子で検出した信号は制御装置に入力されるように
なっている。
体は図示しないが公知の直交型または多関節型のアーク
溶接ロボットアームである。ソシて図示しないが本実施
例は、この作業体と、書き換え可能な記憶装置を有し予
め教示されている手順と位置の情報により前記作業体の
移動を行なう５ページ 制御装置と、前記作業体の先端に取付けて作業対象との
近接まだは接触を検出する検出子とを備えている。そし
て検出子で検出した信号は制御装置に入力されるように
なっている。
以下にワーク端面の検出方法について第１図を用いて説
明する。
明する。
消耗電極を使用するセンシングの場合必ず消耗電極の突
き出し長さは判明していなければならない。
き出し長さは判明していなければならない。
さてワークの形状は図１と同一である。トーチは５の様
に寝かせているのが良い。これはトーチを図の左の方向
に移動させるので消耗電極がワーク表面を移動し易い為
である。このまま下方へ移動し、消耗電極がワーク表面
に軽く押し当てられる状態６で停止する。さてワークは
図上で左右方向にずれるとすれば、ワーク１の表面位置
は教示した時と同一であるから、消耗電極がワークと接
触したまま左の方向に動いて行ける。そして了の点でワ
ークとの接触は中断される。この位置が即ちワーク１の
端面であシ、手順は第２図で説明し６ベージ たものよシはるかに簡単となる。
に寝かせているのが良い。これはトーチを図の左の方向
に移動させるので消耗電極がワーク表面を移動し易い為
である。このまま下方へ移動し、消耗電極がワーク表面
に軽く押し当てられる状態６で停止する。さてワークは
図上で左右方向にずれるとすれば、ワーク１の表面位置
は教示した時と同一であるから、消耗電極がワークと接
触したまま左の方向に動いて行ける。そして了の点でワ
ークとの接触は中断される。この位置が即ちワーク１の
端面であシ、手順は第２図で説明し６ベージ たものよシはるかに簡単となる。
発明の効果
本発明によればセンシングの手順がはるかに簡単となシ
、教示作業も楽となシ、なによシ運転が速くなシタクト
の短縮が可能となる。
、教示作業も楽となシ、なによシ運転が速くなシタクト
の短縮が可能となる。
第１図は本発明の一実施例の説明図、第２図は従来例の
説明図である。 １．２，３・・・・・・ワーク、４，５，６，７・・・
・・・トーチ。
説明図である。 １．２，３・・・・・・ワーク、４，５，６，７・・・
・・・トーチ。
Claims (1)
- 移動可能な作業体と、書き換え可能な記憶装置を有し予
め教示されている手順と位置の情報により前記作業体の
移動を行なう制御装置と、前記作業体の先端に取付けて
作業対象との近接または接触を検出する検出子とを具備
し、前記検出子と前記制御装置を接続し、前記検出子が
作業対象に接触するまで前記作業体を作業対象に近づけ
、接触した点の近傍で前記作業体を平面と見なして、接
触している状態を維持したまま前記作業体を予め教示さ
れている方向へ動かす手順が前記記憶装置に書かれてい
て、接触している状態から接触していない状態への変化
を捉え、前記作業体の位置を前記記憶装置へ書き込み、
書き込まれた位置と予め教示されている位置とから、前
記作業対象に対し動くべき位置を前記制御装置にて演算
して求める自動位置補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63005827A JPH0832361B2 (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 自動位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63005827A JPH0832361B2 (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 自動位置補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01181977A true JPH01181977A (ja) | 1989-07-19 |
| JPH0832361B2 JPH0832361B2 (ja) | 1996-03-29 |
Family
ID=11621886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63005827A Expired - Lifetime JPH0832361B2 (ja) | 1988-01-14 | 1988-01-14 | 自動位置補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0832361B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020062659A (ja) * | 2018-10-17 | 2020-04-23 | ファナック株式会社 | 教示位置補正方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5475447A (en) * | 1977-11-29 | 1979-06-16 | Toshiba Corp | Automatic welding system |
-
1988
- 1988-01-14 JP JP63005827A patent/JPH0832361B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5475447A (en) * | 1977-11-29 | 1979-06-16 | Toshiba Corp | Automatic welding system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020062659A (ja) * | 2018-10-17 | 2020-04-23 | ファナック株式会社 | 教示位置補正方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0832361B2 (ja) | 1996-03-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |