JPH0530551B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0530551B2 JPH0530551B2 JP59248994A JP24899484A JPH0530551B2 JP H0530551 B2 JPH0530551 B2 JP H0530551B2 JP 59248994 A JP59248994 A JP 59248994A JP 24899484 A JP24899484 A JP 24899484A JP H0530551 B2 JPH0530551 B2 JP H0530551B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- consumable electrode
- torch
- electrode
- switch means
- protrusion length
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 36
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Arc Welding Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、消耗電極型トーチを用いる自動溶
接装置に関する。
接装置に関する。
「従来技術」
消耗電極型トーチを用いる溶接装置において、
消耗電極の突出し長さを規正すべきことは当然で
あるが、装置を自動化するためにはこれを自動的
に行うようにする必要がある。
消耗電極の突出し長さを規正すべきことは当然で
あるが、装置を自動化するためにはこれを自動的
に行うようにする必要がある。
ところで、ワイヤ・センシングを行う自動アー
ク溶接機では、たとえば特開昭55−22488号公報
に開示のように、ワイヤ・センシングのための機
能を利用してこれを行つている。すなわち、自動
溶接装置に対して固定的な基準点部材を設けて、
まず消耗電極型トーチを前記基準点部材から所定
距離に定めた所定点に位置させ、次いで消耗電極
をくり出し、消耗電極が前記基準点部材に接触し
たことをワイヤ・センシング機能により検知した
ら消耗電極のくり出しを停止し、これより消耗電
極の突出し長さを一定に規制している。
ク溶接機では、たとえば特開昭55−22488号公報
に開示のように、ワイヤ・センシングのための機
能を利用してこれを行つている。すなわち、自動
溶接装置に対して固定的な基準点部材を設けて、
まず消耗電極型トーチを前記基準点部材から所定
距離に定めた所定点に位置させ、次いで消耗電極
をくり出し、消耗電極が前記基準点部材に接触し
たことをワイヤ・センシング機能により検知した
ら消耗電極のくり出しを停止し、これより消耗電
極の突出し長さを一定に規制している。
しかし、溶接環境下では基準点部材面に絶縁層
が形成されることがあり、この場合にはワイヤ・
センシング機能がうまく働かず、消耗電極をくり
出し過ぎて歪めてしまつたり、消耗電極型トーチ
を損傷してしまうおそれがある。
が形成されることがあり、この場合にはワイヤ・
センシング機能がうまく働かず、消耗電極をくり
出し過ぎて歪めてしまつたり、消耗電極型トーチ
を損傷してしまうおそれがある。
また、ワイヤ・センシング機能を持たない溶接
装置には、適用し難いとうい問題点もある。
装置には、適用し難いとうい問題点もある。
「発明の目的」
この発明は、簡単な構成で安全確実に消耗電極
の突出し長さを検知可能な自動溶接装置を提供す
ることを目的とする。
の突出し長さを検知可能な自動溶接装置を提供す
ることを目的とする。
「発明の構成」
この発明の自動溶接装置は、種々のデータを予
め記憶するメモリを備えた制御装置と消耗電極型
トーチから消耗電極を送り出すワイヤ供給装置と
を具備し、上記消耗電極型トーチから突出した消
耗電極の先端が所定位置に設けたスイツチ手段を
作動させることにより生じる上記スイツチ手段か
らの信号に基づいて上記制御手段により上記消耗
電極型トーチの消耗電極の突出し長さを検出する
自動溶接装置の消耗電極突出長検出方法におい
て、 上記メモリに上記スイツチ手段から標準の電極
突出し長さだけ離れた第１位置と、その第１位置
よりさらに標準電極突出し長さの許容誤差範囲に
相当する所定距離だたけ離れた第２位置とを予め
記憶させておき、上記制御装置により上記第２位
置よりさらに離れた位置から消耗電極型トーチを
前記スイツチ手段に接近させ、消耗電極型トーチ
が第２位置に到達するまでに前記スイツチ手段が
作動した場合に電極突出し長さ異常と判定させ、
一方、スイツチ手段が作動しなければ第２位置か
ら第１位置まで徐々に消耗電極型トーチを移動さ
せ、この間にスイツチ手段が作動した場合にその
間の消耗電極型トーチの移動量から消耗電極の許
容誤差範囲内における突出し長さを算出させ、も
し第１位置に消耗電極型トーチが到達してもスイ
ツチ手段が作動しなければ、その位置で消耗電極
型トーチの移動を停止させると共にスイツチ手段
が作動するまで前記ワイヤ供給装置により消耗電
極をくり出して電極突出し長さを標準値にあわせ
るようにしたことを特徴とする自動溶接装置の消
耗電極突出長検出方法として構成されている。
め記憶するメモリを備えた制御装置と消耗電極型
トーチから消耗電極を送り出すワイヤ供給装置と
を具備し、上記消耗電極型トーチから突出した消
耗電極の先端が所定位置に設けたスイツチ手段を
作動させることにより生じる上記スイツチ手段か
らの信号に基づいて上記制御手段により上記消耗
電極型トーチの消耗電極の突出し長さを検出する
自動溶接装置の消耗電極突出長検出方法におい
て、 上記メモリに上記スイツチ手段から標準の電極
突出し長さだけ離れた第１位置と、その第１位置
よりさらに標準電極突出し長さの許容誤差範囲に
相当する所定距離だたけ離れた第２位置とを予め
記憶させておき、上記制御装置により上記第２位
置よりさらに離れた位置から消耗電極型トーチを
前記スイツチ手段に接近させ、消耗電極型トーチ
が第２位置に到達するまでに前記スイツチ手段が
作動した場合に電極突出し長さ異常と判定させ、
一方、スイツチ手段が作動しなければ第２位置か
ら第１位置まで徐々に消耗電極型トーチを移動さ
せ、この間にスイツチ手段が作動した場合にその
間の消耗電極型トーチの移動量から消耗電極の許
容誤差範囲内における突出し長さを算出させ、も
し第１位置に消耗電極型トーチが到達してもスイ
ツチ手段が作動しなければ、その位置で消耗電極
型トーチの移動を停止させると共にスイツチ手段
が作動するまで前記ワイヤ供給装置により消耗電
極をくり出して電極突出し長さを標準値にあわせ
るようにしたことを特徴とする自動溶接装置の消
耗電極突出長検出方法として構成されている。
「実施例」
以下、図に示す実施例に基づいて、さらに詳説
する。ここに第１図は、この発明の一実施例の自
動溶接装置の構成説明図、第２図は第１図に示す
自動溶接装置のフローチャートである。
する。ここに第１図は、この発明の一実施例の自
動溶接装置の構成説明図、第２図は第１図に示す
自動溶接装置のフローチャートである。
第１図に示す自動溶接装置１は、ロボツト２に
より、溶接トーチ３を移動してアーク溶接を行う
ものである。溶接トーチ３の先端より突出してい
る電極ワイヤ４は、ワイヤ供給装置５から送り出
される。制御装置６は、ロボツト２の移動とワイ
ヤ供給装置５による電極ワイヤ４の送り出しを制
御する。
より、溶接トーチ３を移動してアーク溶接を行う
ものである。溶接トーチ３の先端より突出してい
る電極ワイヤ４は、ワイヤ供給装置５から送り出
される。制御装置６は、ロボツト２の移動とワイ
ヤ供給装置５による電極ワイヤ４の送り出しを制
御する。
以上の構成要素２〜６は、従来の溶接ロボツト
と同じ構成要素であるが、この自動溶接装置１で
は、さらにマイクロスイツチ７が所定の固定的な
位置に設けられ、そのON・OFF信号を制御装置
６がモニターできるように構成されている。
と同じ構成要素であるが、この自動溶接装置１で
は、さらにマイクロスイツチ７が所定の固定的な
位置に設けられ、そのON・OFF信号を制御装置
６がモニターできるように構成されている。
制御装置６は、ロボツト２，ワイヤ供給装置５
を制御すると共に、マイクロスイツチ７をモニタ
ーし、消耗電極４の突出し量を規制する。次に、
その規制処理を順に説明する。尚、説明の都合
上、電極ワイヤ４の標準突出し長さは22mmである
とし、許容誤差範囲は＋10mm以内であるとする。
上記マイクロスイツチ７から標準突出し長さだけ
離れた位置座標（第１位置に相当）及びこれに上
記許容誤差範囲を加算した位置座標（第２位置に
相当）は、あらかじめ前記制御装置６内の周知の
メモリに記憶され、以下の処理手順の実行に供さ
れる。ただし、これらの値は溶接対象の種類によ
つて任意に定め得ることは言うまでもない。
を制御すると共に、マイクロスイツチ７をモニタ
ーし、消耗電極４の突出し量を規制する。次に、
その規制処理を順に説明する。尚、説明の都合
上、電極ワイヤ４の標準突出し長さは22mmである
とし、許容誤差範囲は＋10mm以内であるとする。
上記マイクロスイツチ７から標準突出し長さだけ
離れた位置座標（第１位置に相当）及びこれに上
記許容誤差範囲を加算した位置座標（第２位置に
相当）は、あらかじめ前記制御装置６内の周知の
メモリに記憶され、以下の処理手順の実行に供さ
れる。ただし、これらの値は溶接対象の種類によ
つて任意に定め得ることは言うまでもない。
まず制御装置６はロボツト２を制御して、マイ
クロスイツチ７の垂直上方の所定の点から垂直上
方32ミリメートルの点（第２位置）まで徐々に溶
接トーチ３を下降させる。この32mmという値は、
電極ワイヤ４の標準突出し長さ22mmに許容誤差＋
10mmを加えた値であり、前記の通りメモリに予め
記憶されている。もし、溶接トーチ３がマイクロ
スイツチ７の垂直上方32mmの点に下降するまでの
間にマイクロスイツチ７がOFFされたら、それ
は電極ワイヤ４の突出し長さが32mm以上であるこ
とを意味しているから、この時点で制御装置６は
突出し長さ異常と判定する。これは、電極ワイヤ
４の突出し長さの許容範囲を越えているからであ
る。
クロスイツチ７の垂直上方の所定の点から垂直上
方32ミリメートルの点（第２位置）まで徐々に溶
接トーチ３を下降させる。この32mmという値は、
電極ワイヤ４の標準突出し長さ22mmに許容誤差＋
10mmを加えた値であり、前記の通りメモリに予め
記憶されている。もし、溶接トーチ３がマイクロ
スイツチ７の垂直上方32mmの点に下降するまでの
間にマイクロスイツチ７がOFFされたら、それ
は電極ワイヤ４の突出し長さが32mm以上であるこ
とを意味しているから、この時点で制御装置６は
突出し長さ異常と判定する。これは、電極ワイヤ
４の突出し長さの許容範囲を越えているからであ
る。
一方、溶接トーチ３がマイクロスイツチ７の垂
直上方32mmの点まで下降する間にマイクロスイツ
チ７がOFFされなければ、制御装置６は溶接ト
ーチ３の下降を垂直上方32mmの点で一旦停止さ
せ、次にその点より0.5mmだけ溶接トーチ３を下
降させる。これによりマイクロスイツチ７が
OFFされたことを制御装置６が検出すれば、溶
接トーチ３からの電極ワイヤ４の突出し長さは
31.5mmということになる。そこでこれを記憶し、
電極ワイヤ４の突出し長さの規制の処理を終了す
る。
直上方32mmの点まで下降する間にマイクロスイツ
チ７がOFFされなければ、制御装置６は溶接ト
ーチ３の下降を垂直上方32mmの点で一旦停止さ
せ、次にその点より0.5mmだけ溶接トーチ３を下
降させる。これによりマイクロスイツチ７が
OFFされたことを制御装置６が検出すれば、溶
接トーチ３からの電極ワイヤ４の突出し長さは
31.5mmということになる。そこでこれを記憶し、
電極ワイヤ４の突出し長さの規制の処理を終了す
る。
しかし、溶接トーチ３の１回の0.5mmの下降で
はマイクロスイツチ７がOFFされなければ、制
御装置６はさらに溶接トーチ３を0.5mm下降させ
る。これによりマイクロスイツチ７がOFFされ
れば、電極ワイヤ４の突出し長さは31.0mmという
ことになる。
はマイクロスイツチ７がOFFされなければ、制
御装置６はさらに溶接トーチ３を0.5mm下降させ
る。これによりマイクロスイツチ７がOFFされ
れば、電極ワイヤ４の突出し長さは31.0mmという
ことになる。
以上これをマイクロスイツチ７の垂直上方22mm
の点に溶接トーチ３が到達するまで繰り返す。し
たがつて、電極ワイヤ４の突出し長さが22mmから
32mmの間にある場合は、その突出し長さが検知さ
れ記憶されて規制の処理が終了されることにな
る。
の点に溶接トーチ３が到達するまで繰り返す。し
たがつて、電極ワイヤ４の突出し長さが22mmから
32mmの間にある場合は、その突出し長さが検知さ
れ記憶されて規制の処理が終了されることにな
る。
しかし、溶接トーチ３がマイクロスイツチ７の
垂直上方22mmの点に下降しても、まだマイクロス
イツチ７がOFFされなければ、そこで制御装置
６は溶接トーチ３の下降を停止し、ワイヤ供給装
置５を作動して電極ワイヤ４を送り出す。そし
て、マイクロスイツチ７がOFFされれば、電極
ワイヤ４の送り出しを停止する。これにより、電
極ワイヤ４の突出し長さは22mmに規制されたこと
になるから、電極ワイヤ４の突出し長さの規制の
処理を終了する。
垂直上方22mmの点に下降しても、まだマイクロス
イツチ７がOFFされなければ、そこで制御装置
６は溶接トーチ３の下降を停止し、ワイヤ供給装
置５を作動して電極ワイヤ４を送り出す。そし
て、マイクロスイツチ７がOFFされれば、電極
ワイヤ４の送り出しを停止する。これにより、電
極ワイヤ４の突出し長さは22mmに規制されたこと
になるから、電極ワイヤ４の突出し長さの規制の
処理を終了する。
結局のところ、以上に処理により、電極ワイヤ
４の突出し長さは22mmから32mmの間に規正される
こととなる。
４の突出し長さは22mmから32mmの間に規正される
こととなる。
「発明の効果」
この発明は以上述べたように構成されているの
で、これによりワイヤ・センシング機能とは独立
の簡単な構成で消耗電極の突出し長さを検知でき
るようになる。すなわち、ワイヤ・センシング機
能の作動の良否にかかわらず、あるいはワイヤ・
センシング機能の有無にかかわらず、安全確実に
消耗電極の突出し長さを検知できるようになる。
で、これによりワイヤ・センシング機能とは独立
の簡単な構成で消耗電極の突出し長さを検知でき
るようになる。すなわち、ワイヤ・センシング機
能の作動の良否にかかわらず、あるいはワイヤ・
センシング機能の有無にかかわらず、安全確実に
消耗電極の突出し長さを検知できるようになる。
第１図は、この発明の一実施例の自動溶接装置
の構成説明図、第２図は第１図に示す自動溶接装
置のフローチヤートである。 符号の説明、１……自動溶接装置、２……ロボ
ツト、３……溶接トーチ、４……ワイヤ電極、５
……ワイヤ供給装置、６……制御装置、７……マ
イクロスイツチ。
の構成説明図、第２図は第１図に示す自動溶接装
置のフローチヤートである。 符号の説明、１……自動溶接装置、２……ロボ
ツト、３……溶接トーチ、４……ワイヤ電極、５
……ワイヤ供給装置、６……制御装置、７……マ
イクロスイツチ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 種々のデータを予め記憶するメモリを備えた
制御装置と消耗電極型トーチから消耗電極を送り
出すワイヤ供給装置とを具備し、上記消耗電極型
トーチから突出した消耗電極の先端が所定位置に
設けたスイツチ手段を作動させることにより生じ
る上記スイツチ手段からの信号に基づいて上記制
御手段により上記消耗電極型トーチの消耗電極の
突出し長さを検出する自動溶接装置の消耗電極突
出長検出方法において、 上記メモリに上記スイツチ手段から標準の電極
突出し長さだけ離れた第１位置と、その第１位置
よりさらに標準電極突出し長さの許容誤差範囲に
相当する所定距離だけ離れた第２位置とを予め記
憶させておき、上記制御装置により上記第２位置
よりさらに離れた位置から消耗電極型トーチを前
記スイツチ手段に接近させ、消耗電極型トーチが
第２位置に到達するまでに前記スイツチ手段が作
動した場合に電極突出し長さ異常と判定させ、一
定、スイツチ手段が作動しなければ第２位置から
第１位置まで除々に消耗電極型トーチを移動さ
せ、この間にスイツチ手段が作動した場合にその
間の消耗電極型トーチの移動量から消耗電極の許
容誤差範囲内における突出し長さを算出させ、も
し第１位置に消耗電極型トーチが到達してもスイ
ツチ手段が作動しなければ、その位置で消耗電極
型トーチの移動を停止させると共にスイツチ手段
が作動するまで前記ワイヤ供給装置により消耗電
極をくり出して電極突出し長さを標準値にあわさ
せるようにしたことを特徴とする自動溶接装置の
消耗電極突出長検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24899484A JPS61126974A (ja) | 1984-11-26 | 1984-11-26 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24899484A JPS61126974A (ja) | 1984-11-26 | 1984-11-26 | 自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61126974A JPS61126974A (ja) | 1986-06-14 |
| JPH0530551B2 true JPH0530551B2 (ja) | 1993-05-10 |
Family
ID=17186433
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24899484A Granted JPS61126974A (ja) | 1984-11-26 | 1984-11-26 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61126974A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63220979A (ja) * | 1987-03-06 | 1988-09-14 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | Ｔｉｇ溶接方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5876385U (ja) * | 1981-11-11 | 1983-05-23 | 株式会社神戸製鋼所 | ア−ク溶接ロボツトに用いるエクステンシヨン調整装置 |
-
1984
- 1984-11-26 JP JP24899484A patent/JPS61126974A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61126974A (ja) | 1986-06-14 |
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