JPS61126974A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
- Publication number
- JPS61126974A JPS61126974A JP24899484A JP24899484A JPS61126974A JP S61126974 A JPS61126974 A JP S61126974A JP 24899484 A JP24899484 A JP 24899484A JP 24899484 A JP24899484 A JP 24899484A JP S61126974 A JPS61126974 A JP S61126974A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electrode
- torch
- consumable electrode
- switch means
- protrusion length
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、消耗電極型トーチを用いる自動溶接装置に
関する。
関する。
「従来技術」
消耗電極型トーチを用いる溶接装置において、消耗電極
の突出し長さを規正すべきことは当然であるが、装置を
自動化するためにはこれを自動的に行うようにする必要
がある。
の突出し長さを規正すべきことは当然であるが、装置を
自動化するためにはこれを自動的に行うようにする必要
がある。
ところで、ワイヤ・センソングを行う自動アーり溶接機
では、たとえば特開昭５５−２２４８８号公報に開示の
ように、ワイヤ・センソングのための機能を利用してこ
れを行っている。すなわち、自動溶接装置に対して固定
的な基準点部材を設けて、まず消耗電極型トーチを前記
基準点部材から所定距離に定めた所定点に位置させ、次
いで消耗電極をくり出し、消耗電極が前記基準点部材に
接触したことをワイヤ・センシング機能により検知した
ら消耗１＠極のくり出しを停止し、これより消耗電極の
突出し長さを一定に規正している。
では、たとえば特開昭５５−２２４８８号公報に開示の
ように、ワイヤ・センソングのための機能を利用してこ
れを行っている。すなわち、自動溶接装置に対して固定
的な基準点部材を設けて、まず消耗電極型トーチを前記
基準点部材から所定距離に定めた所定点に位置させ、次
いで消耗電極をくり出し、消耗電極が前記基準点部材に
接触したことをワイヤ・センシング機能により検知した
ら消耗１＠極のくり出しを停止し、これより消耗電極の
突出し長さを一定に規正している。
しかし、溶接環境下では基準点部材面に絶縁層が形成さ
れることがあり、この場合にはワイヤ・センシング機能
がうまく働かず、消耗電極をくり出し過ぎて歪めてしま
ったり、消耗電極型トーチを損傷してしまうおそれがあ
る。
れることがあり、この場合にはワイヤ・センシング機能
がうまく働かず、消耗電極をくり出し過ぎて歪めてしま
ったり、消耗電極型トーチを損傷してしまうおそれがあ
る。
また、ワイヤ・センシング機能を持たない溶接装置には
、通用し難いという問題点もある。
、通用し難いという問題点もある。
「発明の目的」
この発明は、Ｉｖｉ単な構成で安全確実に消耗電極の突
出し長さを検知回部な自動溶接装置を提供することを目
的とする。
出し長さを検知回部な自動溶接装置を提供することを目
的とする。
「発明の構成」
この発明の自動溶接装置は、消耗電極型トーチを用いる
自動溶接装置において、所定の検知位置に設置されるス
イッチ手段と、そのスイッチ手段を消耗ｆｌ！極が作動
させるときのスイッチ手段と消耗電極型トーチとの距離
から電極突出し長さを検知するｆＩｉ極突出長検出手段
とを具備して構成される。
自動溶接装置において、所定の検知位置に設置されるス
イッチ手段と、そのスイッチ手段を消耗ｆｌ！極が作動
させるときのスイッチ手段と消耗電極型トーチとの距離
から電極突出し長さを検知するｆＩｉ極突出長検出手段
とを具備して構成される。
上記構成において、スイッチ手段はたとえばマイクロス
イッチや、圧電スイッチや、光学的スイッチを用いるこ
とができる。
イッチや、圧電スイッチや、光学的スイッチを用いるこ
とができる。
また、電極突出長検出手段は、スイッチ手段から標準の
電極突出し長さだけ離れた第１位置と、その第１位置よ
りさらに所定距離だけ離れた第２位置とを記憶し、その
第２位置よりさらに離れた位置から消耗電極を先端にし
て消耗電極型トーチを前記スイッチ手段に接近させ、消
耗電極型トー″チが第２位置に到達するまでに前記スイ
ッチ手段が作動すれば電極突出し長さ異常と判定し、一
方、スイッチ手段が作動しなければ第２位置から第１位
置まで徐々に消耗電極型トーチを移動させ、この間にス
イッチ手段が作動すれば消耗電極型トーチの移動量から
消耗電極の突出し長さを算出し、もし第１位置に消耗電
極型トーチが到達してもスイッチ手段が作動しなければ
、その位置で消耗電極型トーチを停止させると共にスイ
ッチ手段が作動するまで消耗電極をくり出して電極突出
し長さを標準値にあわせるようプログラムされたマイク
ロコンピュータシステムにより構成しうる。
電極突出し長さだけ離れた第１位置と、その第１位置よ
りさらに所定距離だけ離れた第２位置とを記憶し、その
第２位置よりさらに離れた位置から消耗電極を先端にし
て消耗電極型トーチを前記スイッチ手段に接近させ、消
耗電極型トー″チが第２位置に到達するまでに前記スイ
ッチ手段が作動すれば電極突出し長さ異常と判定し、一
方、スイッチ手段が作動しなければ第２位置から第１位
置まで徐々に消耗電極型トーチを移動させ、この間にス
イッチ手段が作動すれば消耗電極型トーチの移動量から
消耗電極の突出し長さを算出し、もし第１位置に消耗電
極型トーチが到達してもスイッチ手段が作動しなければ
、その位置で消耗電極型トーチを停止させると共にスイ
ッチ手段が作動するまで消耗電極をくり出して電極突出
し長さを標準値にあわせるようプログラムされたマイク
ロコンピュータシステムにより構成しうる。
「実施例」
以下、図に示す実施例に基づいて、さらに詳説する。こ
こに第１図は この発明の一実施例の自動ｆ８接装置の
構成説明図、第２図は第１図に示す自動ｆ４接装置のフ
ローチャートである。
こに第１図は この発明の一実施例の自動ｆ８接装置の
構成説明図、第２図は第１図に示す自動ｆ４接装置のフ
ローチャートである。
第１図に示す自動溶接装置１は、ロボット２により、ｆ
４接トーチ３を移動してアーク溶接を行うものである。
４接トーチ３を移動してアーク溶接を行うものである。
溶接トーチ３の先端より突出している１を極ワイヤ４は
、ワイヤ供給装置５から送り出される。制御装置６は、
ａポット２の移動とワイヤ供給装置５による電極ワイヤ
４の送り出しを制御する。
、ワイヤ供給装置５から送り出される。制御装置６は、
ａポット２の移動とワイヤ供給装置５による電極ワイヤ
４の送り出しを制御する。
以上の構成要素２〜６は、従来の溶接ロボットと同じ構
成要素であるが、この自動溶接装Ｔ１では、さらにマイ
クロスイッチ７が所定の固定的な位置に設けられ、その
ＯＮ・ＯＦＦ信号を制御装置６がモニターできるように
構成されている。
成要素であるが、この自動溶接装Ｔ１では、さらにマイ
クロスイッチ７が所定の固定的な位置に設けられ、その
ＯＮ・ＯＦＦ信号を制御装置６がモニターできるように
構成されている。
制御装置ｉ！６は、ロボット２．ワイヤ供給装置５を制
御すると共に、マイクロスイッチ７をモニターし、消耗
電極４の突出し量を規正する０次に、その規正処理を順
に説明する。尚、説明の都合上、電極ワイヤ４の標準突
出し長さは２２ｍ５であるとし、許容誤差範囲は＋１０
．１以内であるとする。
御すると共に、マイクロスイッチ７をモニターし、消耗
電極４の突出し量を規正する０次に、その規正処理を順
に説明する。尚、説明の都合上、電極ワイヤ４の標準突
出し長さは２２ｍ５であるとし、許容誤差範囲は＋１０
．１以内であるとする。
ただし、これらの値は溶接対象の種類によって任官に定
め得ることは言うまでもない。
め得ることは言うまでもない。
まず制御装置６はロボット２を制御して、マイクロスイ
ッチ７の垂直上方３２龍以上の点から３２鰭の点まで徐
々に／８接トーチ３を下降させる。
ッチ７の垂直上方３２龍以上の点から３２鰭の点まで徐
々に／８接トーチ３を下降させる。
この３２ｍ５という値は、電極ワイヤ４の標準突出し長
さ２２ｕに許容誤差＋ｌＯｎを加えた値である、もし、
溶接トーチ３がマイクロスイッチ７の垂直上方３２璽箇
の点に下降するまでの間にマイクロスイッチ７がＯＦＦ
されたら、それは電極ワイヤ４の突出し長さが３２ｍ以
上であることを意味しているから、突出し長さ異常と判
定する。これは、電極ワイヤ４の突出し長さの許容範囲
を超え、ているからである。
さ２２ｕに許容誤差＋ｌＯｎを加えた値である、もし、
溶接トーチ３がマイクロスイッチ７の垂直上方３２璽箇
の点に下降するまでの間にマイクロスイッチ７がＯＦＦ
されたら、それは電極ワイヤ４の突出し長さが３２ｍ以
上であることを意味しているから、突出し長さ異常と判
定する。これは、電極ワイヤ４の突出し長さの許容範囲
を超え、ているからである。
一方、溶接トーチ３がマイクロスイッチ７の垂直上方３
２１１の点まで下降する間にマイクロスイッチ７がＯＦ
Ｆされなければ、溶接トーチ３の下降を垂直上方３２ｎ
の点で一旦停止し、次にその点より０．５ＲだけｔＳ接
トーチ３を下降させる。
２１１の点まで下降する間にマイクロスイッチ７がＯＦ
Ｆされなければ、溶接トーチ３の下降を垂直上方３２ｎ
の点で一旦停止し、次にその点より０．５ＲだけｔＳ接
トーチ３を下降させる。
これによりマイクロスイッチ７がＯＦＦされれば、溶接
トーチ３からの電極ワイヤ４の突出し長さは３１．５ｆ
ｌということになる。そこでこれを記憶し、電極ワイヤ
４の突出し長さの規正の処理を終了する。
トーチ３からの電極ワイヤ４の突出し長さは３１．５ｆ
ｌということになる。そこでこれを記憶し、電極ワイヤ
４の突出し長さの規正の処理を終了する。
しかし、溶接トーチ３の１回の０．５ｆｉの、下降では
マイクロスイッチ７がＯＦＦされなければ、さらに溶接
トーチ３を０．５Ｒ下降させる。これによりマイクロス
イッチ７がＯＦＦされれば、電極ワイヤ４の突出し長さ
は３１．０ｍということになる。
マイクロスイッチ７がＯＦＦされなければ、さらに溶接
トーチ３を０．５Ｒ下降させる。これによりマイクロス
イッチ７がＯＦＦされれば、電極ワイヤ４の突出し長さ
は３１．０ｍということになる。
以下これをマイクロスイッチ７の垂直上方２２龍の点に
溶接トーチ３が到達するまで繰り返す。
溶接トーチ３が到達するまで繰り返す。
したがって、電極ワイヤ４の突出し長さが２２■ｌから
３２ｆｌの間にある場合は、その突出し長さが検知され
記憶されて規正の処理が終了されることになる。
３２ｆｌの間にある場合は、その突出し長さが検知され
記憶されて規正の処理が終了されることになる。
しかし、溶接トーチ３がマイクロスイッチ７の垂直上方
２２ｔｍの点に下降しても、まだマイクロスイッチ７が
ＯＦＦされなければ、そこで溶接トーチ３の下降を停止
し、ワイヤ供給装置５を作動して電極ワイヤ４を送り出
す、そして、マイクロスイッチ７がＯＦＦされれば、電
極ワイヤ４の送り出しを停止する。これにより、電極ワ
イヤ４の突出し長さは２２ｍに規正されたことになるか
ら、ｉｎｓワイヤ４の突出し長さの規正の処理を終了す
る。
２２ｔｍの点に下降しても、まだマイクロスイッチ７が
ＯＦＦされなければ、そこで溶接トーチ３の下降を停止
し、ワイヤ供給装置５を作動して電極ワイヤ４を送り出
す、そして、マイクロスイッチ７がＯＦＦされれば、電
極ワイヤ４の送り出しを停止する。これにより、電極ワ
イヤ４の突出し長さは２２ｍに規正されたことになるか
ら、ｉｎｓワイヤ４の突出し長さの規正の処理を終了す
る。
結局のところ、以上の処理により、電極ワイヤ４の突出
し長さは２２ｍｗから３２ｆｌの間に規正されることと
なる。
し長さは２２ｍｗから３２ｆｌの間に規正されることと
なる。
「発明の効果」
この発明によれば、消耗電極型トーチを用いる自動溶接
装Ｗにおいて、所定の検知位置に設置されるスイッチ手
段と、そのスイッチ手段を消耗電極が作動させるときの
スイッチ手段と、消耗電極型トーチとの距鳳から電極突
出し長さを検知する電極突出長検出手段とを具備したこ
とを特徴とする自動溶接装置が提供され、これによりワ
イヤ・センシング機能とは独立の簡単な構成で消耗電極
の突出し長さを検知できるようになる。すなわち、ワイ
ヤ・センシング機能の作動の良否にかかわらず、あるい
はワイヤ・センシング機能の有無にかかわらず、安全確
実に消耗電極の突出し長さを検知できるようになる。
装Ｗにおいて、所定の検知位置に設置されるスイッチ手
段と、そのスイッチ手段を消耗電極が作動させるときの
スイッチ手段と、消耗電極型トーチとの距鳳から電極突
出し長さを検知する電極突出長検出手段とを具備したこ
とを特徴とする自動溶接装置が提供され、これによりワ
イヤ・センシング機能とは独立の簡単な構成で消耗電極
の突出し長さを検知できるようになる。すなわち、ワイ
ヤ・センシング機能の作動の良否にかかわらず、あるい
はワイヤ・センシング機能の有無にかかわらず、安全確
実に消耗電極の突出し長さを検知できるようになる。
第１ＦＡは この発明の一実施例の自動７８接装置の構
成説明図、第２図はｉｔ図に示す自動溶接装置のフロー
チャートである。 （符号の説明） １・・・自動溶接装置 ２・・・ロボ７）３・・
・溶接トーチ ４・・・ワイヤ電極５・・・ワ
イヤ供給装置 ６・・・制御装置７・・・マイクロ
スインチ。 代理人 弁理士 本庄 武男 第１図 第２図
成説明図、第２図はｉｔ図に示す自動溶接装置のフロー
チャートである。 （符号の説明） １・・・自動溶接装置 ２・・・ロボ７）３・・
・溶接トーチ ４・・・ワイヤ電極５・・・ワ
イヤ供給装置 ６・・・制御装置７・・・マイクロ
スインチ。 代理人 弁理士 本庄 武男 第１図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、消耗電極型トーチを用いる自動溶接装置において、
所定の検知位置に設置されるスイッチ手段と、そのスイ
ッチ手段を消耗電極が作動させるときのスイッチ手段と
消耗電極型トーチとの距離から電極突出し長さを検知す
る電極突出長検出手段とを具備したことを特徴とする自
動溶接装置。 ２、スイッチ手段が、マイクロスイッチである特許請求
の範囲第１項記載の装置。 ３、電極突出長検出手段が、スイッチ手段から標準の電
極突出し長さだけ離れた第１位置と、その第１位置より
さらに所定距離だけ離れた第２位置とを記憶し、その第
２位置よりさらに離れた位置から消耗電極を先端にして
消耗電極型トーチを前記スイッチ手段に接近させ、消耗
電極型トーチが第２位置に到達するまでに前記スイッチ
手段が作動すれば電極突出し長さ異常と判定し、一方、
スイッチ手段が作動しなければ第２位置から第１位置ま
で徐々に消耗電極型トーチを移動させ、この間にスイッ
チ手段が作動すれば消耗電極型トーチの移動量から消耗
電極の突出し長さを算出し、もし第１位置に消耗電極型
トーチが到達してもスイッチ手段が作動しなければ、そ
の位置で消耗電極型トーチを停止させると共にスイッチ
手段が作動するまで消耗電極をくり出して電極突出し長
さを標準値にあわせる制御システムである特許請求の範
囲第１項又は第２項に記載の装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24899484A JPS61126974A (ja) | 1984-11-26 | 1984-11-26 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24899484A JPS61126974A (ja) | 1984-11-26 | 1984-11-26 | 自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61126974A true JPS61126974A (ja) | 1986-06-14 |
| JPH0530551B2 JPH0530551B2 (ja) | 1993-05-10 |
Family
ID=17186433
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24899484A Granted JPS61126974A (ja) | 1984-11-26 | 1984-11-26 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61126974A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63220979A (ja) * | 1987-03-06 | 1988-09-14 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | Ｔｉｇ溶接方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5876385U (ja) * | 1981-11-11 | 1983-05-23 | 株式会社神戸製鋼所 | ア−ク溶接ロボツトに用いるエクステンシヨン調整装置 |
-
1984
- 1984-11-26 JP JP24899484A patent/JPS61126974A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5876385U (ja) * | 1981-11-11 | 1983-05-23 | 株式会社神戸製鋼所 | ア−ク溶接ロボツトに用いるエクステンシヨン調整装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63220979A (ja) * | 1987-03-06 | 1988-09-14 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | Ｔｉｇ溶接方法 |
| JPH0372387B2 (ja) * | 1987-03-06 | 1991-11-18 | Sankyo Seiki Seisakusho Kk |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0530551B2 (ja) | 1993-05-10 |
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