KR19980014526A - 아크 용접 로봇의 스팃 아웃 조정 방법(method for controlling stick-out of arc welding robot) - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇(13)의 토치(14)를 통하여 공급되는 와이어(16)와 모재(15)의 접촉을 터치 센서(18)로 감지할 수 있게 한 용접 시스템의 구동 방법으로서, 로봇(13)의 토치(14)를 용접 초기점으로 이동시키는 단계(31)와; 토치(14)의 와이어를 토치(14)내측으로 이동시키는 단계(단계 32)와; 터치 센서(18)로부터 상기 와이어(16)가 접촉되었다는 신호가 소정 시간내에 인가될 동안 상기 와이어(16)를 모재(15)측으로 이동시키는 단계(33,34,35)와; 소정 시간동안 상기 터치 센서(18)로부터 와이어(16)가 모재(15)와 접촉되었다는 신호가 인가되지 않으면 소정의 경보음을 발생시키는 단계(37)와; 와이어(16)와 모재(15)가 접촉되었다는 신호가 인가되면 토치(14)를 이전 작업의 종단점 및 새 작업의 시작점으로 순차적으로 이동한 후 용접을 행하는 단계(38,39,40)를 구비한다.

즉, 본 발명은 아크 용접시 와이어의 스틱 아웃 상태를 터치 센서로 감지하여 와이어를 자동 공급하도록 구성되어 있어 아크 용접시에 인건비 절약 등의 생산성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

아크 용접 로봇의 스틱 아웃 조정 방법

제1도는 아크 용접시의 스틱 아웃을 설명한 도면

제2도는 본 발명에 따른 아크 용접 로봇의 스틱 아웃 조정 방법을 행하는 용접 시스템의 블럭도.

제3도는 본 발명에 다른 아크 용접 로봇의 스틱 아웃 조정 방법의 흐름도.

제4도는 본 발명에 따른 아크 용접 로봇의 스틱 아웃 조정 방법의 수행시의 스틱 아웃이 조정되는 상태를 도시한 도면

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

10:용접기11:콘트롤러

13:로봇15:모재

16:와이어17:공급기

18:터치 센서

본 발명은 아크(Arc) 용접 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 용접을 위한 와이어(Wire)의 제공을 위한 스틱 아웃(Stick Out) 방법에 관한 것이다.

아크 로봇에서 스틱 아웃이란 용접을 위한 와이어가 모재에 제공되어야 하므로서 제1도에 도시된 바와 같이 로봇 토치(1)로부터 와이어(2)를 모재(3)까지 만큼 인출시키기는 것을 의미한다. 이러한 스틱 아웃을 위한 종래의 방법은 사용자가 니퍼 또는 지그 등을 이용하여 와이어(2)를 일정 길이만큼 절단하거나, 자동화된 공압 와이어 절단기를 이용하는 것이었다.

그러나, 이와 같은 종래의 방법에서 수동적으로 사용자가 와이어를 절단하는 방법은 인건비의 상승이 유발되는 문제가 있으며, 고압 와이어 절단기를 사용하는 경우에는 이 절단기의 가격이 높다는 문제가 있었다.

본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 본 발명의 목적은 아크 용접 로봇에서 스틱 아웃을 자동으로 제어할 수 있는 아크 용접 로봇의 스틱 아웃 조정 방법을 제공하는데 있다.

본 발명에 따른 아크 용접 로봇의 스틱 아웃 조정 방법은, 로봇의 토치를 통하여 공급되는 와이어와 모재의 접촉을 터치 센서로 감지할 수 있게 한 용접 시스템의 구동 방법으로서, 로봇의 토치를 용접 초기점으로 이동시키는 단계와; 토치의 와이어를 토치내측으로 이동시키는 단계와; 터치 센서로부터 와이어가 접촉되었다는 신호가 소정 시간내에 인가될 동안 상기 와이어를 모재측으로 이동시키는 단계와; 소정 시간동안 터치 센서로부터 와이어가 모재와 접촉되었다는 신호가 인가되지 않으면 소정의 경보음을 발생시키는 단계와; 와이어와 모재가 접촉되었다는 신호가 인가되면 토치를 이전 작업의 종단번 및 새 작업의 시작점으로 순차적으로 이동한 후 용접을 행하는 단계를 구비한다.

이하, 본 발명의 일실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

제2도는 본 발명에 따른 방법을 해하기 위한 아크 로봇을 이용한 용접 시스템의 블록도가 도시되어 있다.

도시된 바와 같이 용접기(10)가 콘트롤러(11)의 제어에 따라 로보스(13)의 토치(14)에 +전원을 인가하고, 모재(15)에 -전원을 인가하게 되면, 토치(14)의 와이어(16)가 용융되면서 모재(15)를 용접하게 된다. 이때, 외이어(16)는 콘트롤러(11)의 제어에 따라 공급기(17)로부터 제공되도록 구성되어 있다.

또한, 도시된 바와 같이 공급기(17)내의 와이어(16) 및 용접기(10)의 전원(+)에는 터치 세서(18)가 연결되어 있어 토치(14)의 와이어(16)가 모재(15)에 접촉될 때 폐회로가 형성되고 터치 센서(18)는 이 폐회로 형성을 센싱하여 콘트롤러(11)에 인가하게 된다.

제3도에는 상술한 구성을 갖는 용접 시스템에서 콘트롤러에 의하여 본 발명에 다른 스틱 아웃이 제어되는 흐름도가 도시되어 있다.

도시된 바와 같이 콘트롤러(11)는 작업 프로그램에 의하여 용접 초기점 즉, 정해진 위치로 로봇(13)의 토치(14)를 이동시킨다(단계 31). 그리고, 콘트롤러(11)는 토치(14)의 와이어(16)를 -(부)방향 즉, 제4도 (가)에 도시된 바와 같이 토치(14)내측으로 이동시킨 후(단계 32), 다시 공급기(17)를 제어하여 터치 센서(18)로부터 폐회로가 형성되었다는 신호가 소정 시간내에 인가될 동안 와이어(16)를 모재(15)측으로 이동시킨다(단계 33,34,35). 여기서 와이어(16)를 토치(14)내측으로 이동시키는 이유는 용접후에 와이어(16)에 스래그(slag)가 생성되며, 이 슬래그는 다음 용접에 장애가 되므로 사용자에게 슬래그를 절단할 기회를 부여하기 위해서이다.

한편, 본 발명의 콘트롤러(11)는 와이어(16)가 모재(15)측에 접촉할 때까지 공급기(17)로 하여금 와이어(16)를 제공하나, 에러(예컨대 모재(15)가 없는 위치로 토치(14)의 이동등) 등에 의하여 와이어(16)와 모재(15)가 접촉할 수 없는 경우가 발생할 수 있는 바, 소정 시간동안 와이어(16)를 공급하여도 모재(15)와 접촉되지 않는 경우에 에러 조치(예컨데 경보음등)를 행하게 된다(단계 36).

상술한 단계(33,34,35)에 의하여 와이어(16)와 모재(15)가 접촉된 경우에 콘트롤러(11)는 이전 작업의 종단점 및 새 작업의 시작점으로 순차적으로 이동한 후(단계 38,39)에 용접을 행하는 것이다(단계 40).

이와 같이 본 발명은 아크 용접시 와이어의 스틱 아웃 상태를 터치 센서로 감지하여 와이어를 자동 공급하도록 구성되어 있어 아크 용접시에 인건비 절약 등의 생산성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims (1)

1. 로봇(13)의 토치(14)를 통하여 공급되는 와이어(16)와 모재(15)의 접촉을 터치 센서(18)로 감지할 수 있게 한 용접 시스템의 구동방법으로서,

   상기 로봇(13)의 토치(14)를 용접 초기점으로 이동시키는 단계(31)와;

   상기 토치(14)의 와이어를 토치(14)내측으로 이동시키는 단계(32)와;

   상기 터치 센서(18)로부터 상기 와이어(16)가 접촉되었다는 신호가 소정 시간내에 인가될 동안 상기 와이어(16)를 모재(15)측으로 이동시키는 단계(33,34,35)와;

   상기 소정 시간동안 상기 터치 센서(18)로부터 상기 와이어(16)가 상기 모재(15)와 접촉되었다는 신호가 인가되지 않으면 소정의 경보음을 발생시키는 단계(36)와;

   상기 와이어(16)와 모재(15)가 접촉되었다는 신호가 인가되면 상기 토치(14)를 이전 작업의 종단점 및 새 작업의 시작점으로 순차적으로 이동한 후 용접을 행하는 단계(38,39,40)를 구비하는 아크 용접 로봇의 스틱 아웃 조정 방법.