JPH07116845A - 溶接用ロボットにおける溶接ワイヤーのクランプ装置 - Google Patents
溶接用ロボットにおける溶接ワイヤーのクランプ装置Info
- Publication number
- JPH07116845A JPH07116845A JP26320293A JP26320293A JPH07116845A JP H07116845 A JPH07116845 A JP H07116845A JP 26320293 A JP26320293 A JP 26320293A JP 26320293 A JP26320293 A JP 26320293A JP H07116845 A JPH07116845 A JP H07116845A
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- JP
- Japan
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- welding
- welding wire
- wire
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 ロボット本体に設けられるとともに溶接ワイ
ヤー５を導出する溶接トーチ４の先端部に、溶接ワイヤ
ー５を固定するためのシリンダ装置13を設けたものであ
る。 【効果】 溶接トーチの先端部に、溶接ワイヤーを固定
するためのシリンダ装置を設けたので、タッチセンシン
グ動作時に、溶接用ロボットの姿勢が変化した場合で
も、溶接ワイヤーの突出量が変化しないので、常に、タ
ッチセンシング動作を正確に行うことができる。
ヤー５を導出する溶接トーチ４の先端部に、溶接ワイヤ
ー５を固定するためのシリンダ装置13を設けたものであ
る。 【効果】 溶接トーチの先端部に、溶接ワイヤーを固定
するためのシリンダ装置を設けたので、タッチセンシン
グ動作時に、溶接用ロボットの姿勢が変化した場合で
も、溶接ワイヤーの突出量が変化しないので、常に、タ
ッチセンシング動作を正確に行うことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、溶接用ロボットにおけ
る溶接ワイヤーのクランプ装置に関するものである。
る溶接ワイヤーのクランプ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、溶接用ロボットで溶接作業を行う
場合、溶接作業に先立ち、溶接用ロボットにより、溶接
箇所を正確に検出するために、タッチセンシング動作が
行われている。
場合、溶接作業に先立ち、溶接用ロボットにより、溶接
箇所を正確に検出するために、タッチセンシング動作が
行われている。
【０００３】このタッチセンシング動作は、溶接ワイヤ
ーを介して行われており、かつその基準となる位置は、
溶接ワイヤーの先端とされていた。
ーを介して行われており、かつその基準となる位置は、
溶接ワイヤーの先端とされていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、溶接ワイヤー
によりタッチセンシング動作を行う場合、この溶接ワイ
ヤーは、溶接用ロボットの溶接トーチ先端部において、
その位置固定がなされていないため、溶接ワイヤーによ
りタッチセンシング動作を行う際に、溶接用ロボットの
姿勢が変化すると、溶接ワイヤーの突出量（エクステン
ス量ともいう）が変化し、したがって正確に溶接箇所を
検出することができないという問題があった。
によりタッチセンシング動作を行う場合、この溶接ワイ
ヤーは、溶接用ロボットの溶接トーチ先端部において、
その位置固定がなされていないため、溶接ワイヤーによ
りタッチセンシング動作を行う際に、溶接用ロボットの
姿勢が変化すると、溶接ワイヤーの突出量（エクステン
ス量ともいう）が変化し、したがって正確に溶接箇所を
検出することができないという問題があった。
【０００５】そこで、本発明は上記問題を解消し得る溶
接用ロボットにおける溶接ワイヤーのクランプ装置を提
供することを目的とする。
接用ロボットにおける溶接ワイヤーのクランプ装置を提
供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の溶接用ロボットにおける溶接ワイヤーのク
ランプ装置は、ロボット本体に設けられるとともに溶接
ワイヤーを導出する溶接トーチの先端部に、溶接ワイヤ
ーを固定するための固定部材を設けたものである。
め、本発明の溶接用ロボットにおける溶接ワイヤーのク
ランプ装置は、ロボット本体に設けられるとともに溶接
ワイヤーを導出する溶接トーチの先端部に、溶接ワイヤ
ーを固定するための固定部材を設けたものである。
【０００７】
【作用】上記の構成によると、溶接トーチの先端部に、
溶接ワイヤーを固定するための固定部材を設けたので、
タッチセンシング動作時に、溶接用ロボットの姿勢が変
化した場合でも、溶接ワイヤーの突出量が変化せず、し
たがって常に、タッチセンシング動作により、溶接箇所
を正確に検出することができる。
溶接ワイヤーを固定するための固定部材を設けたので、
タッチセンシング動作時に、溶接用ロボットの姿勢が変
化した場合でも、溶接ワイヤーの突出量が変化せず、し
たがって常に、タッチセンシング動作により、溶接箇所
を正確に検出することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図３に基づ
き説明する。図１において、１は溶接用ロボットで、揺
動アーム３が設けられたロボット本体２と、揺動アーム
３側に設けられた溶接トーチ４と、この溶接トーチ４に
溶接ワイヤー５を供給するワイヤー供給装置６とから構
成され、さらにこの溶接用ロボット１には、タッチセン
シング動作時に、溶接ワイヤー５をクランプ（固定）す
るためのワイヤークランプ装置７が具備されている。
き説明する。図１において、１は溶接用ロボットで、揺
動アーム３が設けられたロボット本体２と、揺動アーム
３側に設けられた溶接トーチ４と、この溶接トーチ４に
溶接ワイヤー５を供給するワイヤー供給装置６とから構
成され、さらにこの溶接用ロボット１には、タッチセン
シング動作時に、溶接ワイヤー５をクランプ（固定）す
るためのワイヤークランプ装置７が具備されている。
【０００９】このワイヤークランプ装置７は、図２に示
すように、溶接トーチ４の先端部中間付近に配置される
とともに溶接ワイヤー５を外方に突出案内させるための
導出穴１２が形成された案内体１１と、この案内体１１
の側部に形成された穴部１１ａに螺着されて、上記導出
穴１２に向って出退自在な押さえロッド部１４を有する
シリンダ装置（固定部材の一例で、例えばエアシリンダ
などが使用される）１３と、このシリンダ装置１３を制
御するための制御装置（図１に示す）１５とから構成さ
れている。なお、図２において、１６および１７は溶接
ワイヤー５を案内するためのスプリングライナーおよび
コンジットライナーである。
すように、溶接トーチ４の先端部中間付近に配置される
とともに溶接ワイヤー５を外方に突出案内させるための
導出穴１２が形成された案内体１１と、この案内体１１
の側部に形成された穴部１１ａに螺着されて、上記導出
穴１２に向って出退自在な押さえロッド部１４を有する
シリンダ装置（固定部材の一例で、例えばエアシリンダ
などが使用される）１３と、このシリンダ装置１３を制
御するための制御装置（図１に示す）１５とから構成さ
れている。なお、図２において、１６および１７は溶接
ワイヤー５を案内するためのスプリングライナーおよび
コンジットライナーである。
【００１０】上記制御装置１５には、図３に示すよう
に、レディ信号により作動させられて溶接用電源とタッ
チセンシング用電源とを択一的に切り換えるためのタッ
チセンシング回路２１と、同じくレディ信号により作動
させられて上記シリンダ装置１３を作動させるクランプ
回路２２とが設けられている。
に、レディ信号により作動させられて溶接用電源とタッ
チセンシング用電源とを択一的に切り換えるためのタッ
チセンシング回路２１と、同じくレディ信号により作動
させられて上記シリンダ装置１３を作動させるクランプ
回路２２とが設けられている。
【００１１】上記構成において、図３に示すように、被
溶接ワークＷの溶接箇所であるねらい位置Ａを検出する
ために、タッチセンシング回路２１にレディ信号が送ら
れると、溶接ワイヤー５への電源が、溶接用電源からタ
ッチセンシング用電源に切り換えられるとともに、クラ
ンプ回路２２にもオン信号が出される。
溶接ワークＷの溶接箇所であるねらい位置Ａを検出する
ために、タッチセンシング回路２１にレディ信号が送ら
れると、溶接ワイヤー５への電源が、溶接用電源からタ
ッチセンシング用電源に切り換えられるとともに、クラ
ンプ回路２２にもオン信号が出される。
【００１２】そして、クランプ回路２２が閉状態にされ
て、上記シリンダ装置１３が作動されると、図２の仮想
線にて示すように、そのロッド部１４が突出して、導出
穴１２内を挿通されている溶接ワイヤー５が固定され
る。
て、上記シリンダ装置１３が作動されると、図２の仮想
線にて示すように、そのロッド部１４が突出して、導出
穴１２内を挿通されている溶接ワイヤー５が固定され
る。
【００１３】この状態で、溶接用ロボット１の姿勢が変
化しても、すなわちアーム３が移動した場合でも、溶接
ワイヤー５の突出量が変化することがなく、したがって
タッチセンシング動作が正確に行われる。
化しても、すなわちアーム３が移動した場合でも、溶接
ワイヤー５の突出量が変化することがなく、したがって
タッチセンシング動作が正確に行われる。
【００１４】なお、タッチセンシング動作が終了する
と、シリンダ装置１３の押さえロッド部１４が退入され
るとともに、溶接用電源に切り換えられた後、溶接作業
が開始される。
と、シリンダ装置１３の押さえロッド部１４が退入され
るとともに、溶接用電源に切り換えられた後、溶接作業
が開始される。
【００１５】
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、溶
接トーチの先端部に、溶接ワイヤーを固定するための固
定部材を設けたので、タッチセンシング動作時に、溶接
用ロボットの姿勢が変化した場合でも、溶接ワイヤーの
突出量が変化しないので、常に、タッチセンシング動作
を正確に行うことができる。
接トーチの先端部に、溶接ワイヤーを固定するための固
定部材を設けたので、タッチセンシング動作時に、溶接
用ロボットの姿勢が変化した場合でも、溶接ワイヤーの
突出量が変化しないので、常に、タッチセンシング動作
を正確に行うことができる。
【図１】本発明の一実施例における溶接用ロボットの概
略構成を示す側面図である。
略構成を示す側面図である。
【図２】同実施例におけるクランプ装置の要部断面図で
ある。
ある。
【図３】同実施例のクランプ装置における制御装置の回
路図である。
路図である。
１ 溶接用ロボット ２ ロボット本体 ４ 溶接トーチ ５ 溶接ワイヤー ７ ワイヤークランプ装置 １１ 案内体 １２ 導出穴 １３ シリンダ装置 １４ 押さえロッド部 １５ 制御装置 ２１ タッチセンシング回路 ２２ クランプ回路
Claims (1)
- 【請求項１】ロボット本体に設けられるとともに溶接ワ
イヤーを導出する溶接トーチの先端部に、溶接ワイヤー
を固定するための固定部材を設けたことを特徴とする溶
接用ロボットにおける溶接ワイヤーのクランプ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26320293A JPH07116845A (ja) | 1993-10-21 | 1993-10-21 | 溶接用ロボットにおける溶接ワイヤーのクランプ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26320293A JPH07116845A (ja) | 1993-10-21 | 1993-10-21 | 溶接用ロボットにおける溶接ワイヤーのクランプ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07116845A true JPH07116845A (ja) | 1995-05-09 |
Family
ID=17386202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26320293A Pending JPH07116845A (ja) | 1993-10-21 | 1993-10-21 | 溶接用ロボットにおける溶接ワイヤーのクランプ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07116845A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115401286A (zh) * | 2022-07-14 | 2022-11-29 | 唐山松下产业机器有限公司 | 单双丝切换系统及工作方法 |
-
1993
- 1993-10-21 JP JP26320293A patent/JPH07116845A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115401286A (zh) * | 2022-07-14 | 2022-11-29 | 唐山松下产业机器有限公司 | 单双丝切换系统及工作方法 |
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