JPS6053490U - リング状部品の把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係るリング状部品の把持装置の全体構
成図、第２図は本考案に係るリング状部品の把持装置の
全体構成を示す斜視図、第３図、第４図は本考案に係る
誘導制御手段の制御内容を説明するための説明図、第５
図は本考案に係るリング状部品の把持装置の制御フロー
を示すフローチャート、である。 １・・・・・・７−（−８Ｂ１手段、２・・曲アーム、
３・・曲リング状部品、４・・・・・・部品把持手段、
５・・曲センサ、６・・・・・・誘導制御手段、８・・
・・・・穴、１３〜１７・・・・・・セット処理ステッ
プ、１８・・・・・・穴位置検出処理ステップ、１９・
・・・・・繰返し処理ステップ、２゜・・・・・・内周
縁部検出処理ステップ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. （１）ロボットのアームの先端に固定されたセンサによ
   って該アームを誘導しながらリング状部品の中心位置を
   検出し、該中心位置において部品把持手段を作動させる
   ようにしたリング状部品の把持装置であって、前記セン
   サによるアームの誘導が以下の（イ）ないしくへ）に記
   載する処理ステップで行なわれる誘導制御手段を有する
   ことを牝徴とするリング状部品の把持装置。 （イ）前記リング状部品を中心線によっそ仮想的に４等
   分して形成される４個の象限のうちの誘導走査開始象限
   に前記センサを案内して、該センサを前記リング状部品
   の内周縁部の誘導走査開始位置にセットするセット処理
   ステップ。 （ロ）　　前記センサを、その誘導走査開始位置から前
   記リング状部品の穴が存在する方向に向かって一定量移
   動させ、その一定量移動位置において前記センサが前記
   穴に対応する位置にあるか否かを検出する穴位置検出処
   理ステップ。 （ハ）前記センサが穴に対応する位置にあることが検出
   されると、その位置から前記穴位置検出処理ステップに
   おけるセンサの移動方向とは交差する方向であってかつ
   リング状部品の中心位置からは遠ざかる方向に前記内周
   縁部が検出されるまで前記センサを移動させる内周縁部
   検出処理ステップ。゛ に）前記穴位置検出処理ステップと前記内周縁部検出処
   理ステップとの双方の処理ステップにおいて内周縁部が
   検出されたとされるまで前記穴位置検出処理ステップと
   前記周縁部検出処理ステップとを交互に繰返し行わせる
   繰り返し処理ステップ。 （ホ）前記繰返し処理ステップの繰返しによって、前記
   穴位置検出処理ステップと前記内周縁部検出処理ステッ
   プとの双方の処理ステップにおいて内周縁部が検出され
   たときに前記リング状部品の中心位置が検出されたとみ
   なす決定処理ステップ。 （へ）前記決定処理ステップの出力に基づいて、前記部
   品把持手段を作動させる作動処理ステップ。