JP5575717B2 - 溶接ロボットの制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
51 接触判定部
52 目標位置設定部
53 駆動制御部
54 端部検出部
P1 検出位置(所定位置)
P3 待機位置
P4 第1位置
P5 第2位置
W 溶接ワイヤ
Claims (6)
- 上板と下板とを有する母材の前記上板の端部の位置を検出する溶接ロボットの制御装置であって、
溶接ワイヤの先端が前記母材の表面に接触しているか否かを判定する接触判定部と、
前記溶接ワイヤの先端が前記上板の上方に位置している状態で前記上板の表面から離れる方向を離れ方向、前記上板の表面に近づく方向を近接方向として、前記溶接ワイヤの先端が前記母材の表面に接触していると判定されたときには、前記溶接ワイヤの先端の現在位置から、前記離れ方向、且つ、前記母材の表面に沿った所定の進行方向に離れた位置を前記溶接ワイヤの次の目標位置として設定し、前記溶接ワイヤの先端が前記母材の表面に接触していないと判定されたときには、前記溶接ワイヤの先端の現在位置から、前記近接方向、且つ、前記所定の進行方向に離れた位置を前記溶接ワイヤの次の目標位置として設定し、前記目標位置の設定を繰り返し実行する目標位置設定部と、
前記溶接ワイヤの先端が、前記目標位置設定部によって順次設定された前記目標位置に移動するように、前記溶接ロボットの駆動を制御する駆動制御部と、
前記溶接ワイヤの先端が前記母材の表面に接触していないという判定が繰り返し行われて前記近接方向への前記溶接ワイヤの先端の連続移動距離が所定の閾値以上になったときには、最後に前記溶接ワイヤの先端が前記母材の表面に接触していると判定されたときの前記溶接ワイヤの先端の第1位置と、前記第1位置の検出後に最初に前記近接方向に移動して前記溶接ワイヤの先端が前記母材の表面に接触していないと判定されたときの前記溶接ワイヤの先端の第2位置との間の所定位置を、前記上板の端部の位置として検出する端部検出部と、
を備える溶接ロボットの制御装置。 - 前記所定位置は、前記第1位置の次の前記目標位置である、
請求項1に記載の溶接ロボットの制御装置。 - 前記端部検出部によって前記上板の端部の位置が検出されると、前記目標位置設定部は、前記溶接ワイヤの先端の現在位置から前記所定位置に向かって所定距離戻った位置を前記溶接ワイヤの先端の待機位置として設定し、
前記駆動制御部は、前記溶接ワイヤの先端を前記待機位置に移動させて停止させる、
請求項1又は2に記載の溶接ロボットの制御装置。 - 前記端部検出部によって前記上板の端部の位置が検出されると、前記駆動制御部は、前記溶接ワイヤの先端を現在位置から前記所定の進行方向と逆方向に移動させ、前記溶接ワイヤの先端が前記母材に接触していると判定されたときに前記溶接ワイヤの先端を停止させる、
請求項1又は2に記載の溶接ロボットの制御装置。 - 前記端部検出部によって前記上板の端部の位置が検出されると、前記目標位置設定部は、前記所定位置から前記近接方向に前記母材の板厚に等しい距離進んだ位置を、前記溶接ワイヤの先端の待機位置として設定し、
前記駆動制御部は、前記溶接ワイヤの先端を前記待機位置に移動させて停止させる、
請求項1又は2に記載の溶接ロボットの制御装置。 - 上板と下板とを有する母材の前記上板の端部の位置を検出する溶接ロボットの制御方法であって、
溶接ワイヤの先端が前記母材に接触しているか否かを判定するステップと、
前記溶接ワイヤの先端が前記上板の上方に位置している状態で前記上板の表面から離れる方向を離れ方向、前記上板の表面に近づく方向を近接方向として、前記溶接ワイヤの先端が前記母材の表面に接触していると判定されたときに、前記溶接ワイヤの先端の現在位置から、前記離れ方向、且つ、前記母材の表面に沿った所定の進行方向に離れた位置を前記溶接ワイヤの次の目標位置として設定するステップと、
前記溶接ワイヤの先端が前記母材の表面に接触していないと判定されたときに、前記溶接ワイヤの先端の現在位置から、前記近接方向、且つ、前記所定の進行方向に離れた位置を前記溶接ワイヤの次の目標位置として設定し、前記目標位置の設定を繰り返し実行するステップと、
前記溶接ワイヤの先端が、前記目標位置設定部によって順次設定される前記目標位置に移動するように、前記溶接ロボットの駆動を制御するステップと、
前記溶接ワイヤの先端が前記母材の表面に接触していないという判定が繰り返し行われて前記近接方向への前記溶接ワイヤの先端の連続移動距離が所定の閾値以上になったときには、最後に前記溶接ワイヤの先端が前記母材の表面に接触していると判定されたときの前記溶接ワイヤの先端の第1位置と、前記第1位置の検出後に最初に前記近接方向に移動して前記溶接ワイヤの先端が前記母材の表面に接触していないと判定されたときの前記溶接ワイヤの先端の第2位置との間の所定位置を、前記上板の端部の位置として検出するステップと
を備える溶接ロボットの制御方法。
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