JPH07308780A - 溶接ロボットのワイヤタッチセンシング方法 - Google Patents
溶接ロボットのワイヤタッチセンシング方法Info
- Publication number
- JPH07308780A JPH07308780A JP10696194A JP10696194A JPH07308780A JP H07308780 A JPH07308780 A JP H07308780A JP 10696194 A JP10696194 A JP 10696194A JP 10696194 A JP10696194 A JP 10696194A JP H07308780 A JPH07308780 A JP H07308780A
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- JP
- Japan
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- wire
- torch
- sensing
- short
- circuit
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】溶接ロボットのワイヤタッチセンシング方法に
おいて、短絡を検出してからロボットが停止するまでア
イドルタイムがあり位置検出精度が低いのを改善する。 【構成】センシング速度５０ｍｍ／ｓｅｃでトーチ１を
移動させ、トーチ１のワイヤ２が被溶接体１０に接触し
て短絡信号を検知したら、トーチ１を逆方向に３ｍｍ／
ｓｅｃの低速で戻し、短絡解消信号を検知した位置を検
出位置と判定するようにした。
おいて、短絡を検出してからロボットが停止するまでア
イドルタイムがあり位置検出精度が低いのを改善する。 【構成】センシング速度５０ｍｍ／ｓｅｃでトーチ１を
移動させ、トーチ１のワイヤ２が被溶接体１０に接触し
て短絡信号を検知したら、トーチ１を逆方向に３ｍｍ／
ｓｅｃの低速で戻し、短絡解消信号を検知した位置を検
出位置と判定するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、溶接ロボットのワイヤ
タッチセンシング方法に関する。
タッチセンシング方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】溶接ロボットの溶接ワイヤ（トーチ）に
検出用電圧を印加し、被溶接体に接触したときの短絡を
検知して被溶接体の位置を検知したり、あるいは開先寸
法を測定したりするワイヤタッチセンシング方法が知ら
れている（特公平４−６１７４９号公報）。その技術は
溶接トーチが設定距離移動する間に検出器が作動した場
合に開先内であると判定し、その時の溶接トーチの位置
を検出点とするものである。
検出用電圧を印加し、被溶接体に接触したときの短絡を
検知して被溶接体の位置を検知したり、あるいは開先寸
法を測定したりするワイヤタッチセンシング方法が知ら
れている（特公平４−６１７４９号公報）。その技術は
溶接トーチが設定距離移動する間に検出器が作動した場
合に開先内であると判定し、その時の溶接トーチの位置
を検出点とするものである。
【０００３】しかし、高精度位置決めあるいは高精度測
定値を必要とするとき、短絡検出回路が短絡を検知して
からロボットが停止するまでのアイドルタイムが問題に
なる。すなわち、このアイドルタイムの間にもワイヤ先
端は移動を続けるので、ロボットの教示点（ロボット停
止位置）は実際の開先位置（短絡検出位置）と異なるこ
とになる。
定値を必要とするとき、短絡検出回路が短絡を検知して
からロボットが停止するまでのアイドルタイムが問題に
なる。すなわち、このアイドルタイムの間にもワイヤ先
端は移動を続けるので、ロボットの教示点（ロボット停
止位置）は実際の開先位置（短絡検出位置）と異なるこ
とになる。
【０００４】ロボットの移動動作速度を高めてセンシン
グ速度を速くすると、この測定誤差が大きくなるので、
センシング速度を高めることはできないという問題があ
った。
グ速度を速くすると、この測定誤差が大きくなるので、
センシング速度を高めることはできないという問題があ
った。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような問
題点を解決し、センシング速度を高めると共に、一連の
センシングポイントの中で少なくとも高精度検出を要す
る特定のポイントにおいて、高精度のセンシングを可能
にする技術を提供することを目的とする。
題点を解決し、センシング速度を高めると共に、一連の
センシングポイントの中で少なくとも高精度検出を要す
る特定のポイントにおいて、高精度のセンシングを可能
にする技術を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は電圧を印加した
溶接ワイヤを移動し、該ワイヤの短絡信号を検知したと
き、ワイヤを低速で逆方向に移動し、短絡解消信号を検
知した位置を被溶接体の実存位置であると判定すること
を特徴とする溶接ロボットのワイヤタッチセンシング方
法である。
溶接ワイヤを移動し、該ワイヤの短絡信号を検知したと
き、ワイヤを低速で逆方向に移動し、短絡解消信号を検
知した位置を被溶接体の実存位置であると判定すること
を特徴とする溶接ロボットのワイヤタッチセンシング方
法である。
【０００７】短絡検出後、低速度でワイヤ先端が被溶接
体から離れる方向にロボットを動作させ、短絡が解除さ
れて電圧が復帰した時点を教示する。
体から離れる方向にロボットを動作させ、短絡が解除さ
れて電圧が復帰した時点を教示する。
【０００８】
【作用】本発明では、電圧を印加した溶接ワイヤ（トー
チ）を高速で移動し、ワイヤが被溶接体に接触したら低
速、例えば、従来の１／１０〜１／２０の速度で引戻
し、短絡解消信号を検知したらロボットを停止させる。
このようにすることによって、当初高速でワイヤを移動
し、短絡信号からロボットの停止までにアイドルタイム
があっても、これを低速で引き戻して測定するすので、
当初の速度は測定精度に無関係である。すなわち、引き
戻す時にロボットが低速運動しているので、短絡解除信
号検知の後、ほとんどアイドル距離がない状態で停止す
るのでより高い測定精度を得ることができる。
チ）を高速で移動し、ワイヤが被溶接体に接触したら低
速、例えば、従来の１／１０〜１／２０の速度で引戻
し、短絡解消信号を検知したらロボットを停止させる。
このようにすることによって、当初高速でワイヤを移動
し、短絡信号からロボットの停止までにアイドルタイム
があっても、これを低速で引き戻して測定するすので、
当初の速度は測定精度に無関係である。すなわち、引き
戻す時にロボットが低速運動しているので、短絡解除信
号検知の後、ほとんどアイドル距離がない状態で停止す
るのでより高い測定精度を得ることができる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して本発明のセンシング方
法の手順を示す。図１、図２は本発明のセンシング工程
の説明図である。今、被溶接体１０の溶接開先１１を検
出する例について説明する。 （ａ）センシング開始点３に図示省略したトーチ（ワイ
ヤ先端）を位置決めし、このトーチにセンシング電圧を
印加する。 （ｂ）このトーチを、−Ｚ方向に下降センシングする。
運動経路４はトーチの運動軌跡を示している。 （ｃ）トーチの先端が被溶接体１０に当たると、短絡を
検知する。コンピュータはその位置（Ｐn-1 ）を記憶す
る。 （ｄ）ついでトーチを、＋Ｚ方向に一定量上昇し、溶接
線と直角方向に一定量水平移動し、その後、−Ｚ方向に
下降センシングする。今回検知位置（Ｐn ）と前回記録
位置（Ｐn-1 ）とのＺ方向の差が一定値以下なら、この
センシング動作を繰り返す。 （ｅ）同上差（Ｐn −Ｐn-1 ）が一定値を越えたら開先
１１内に到着したと判断して、以下に進む。 （ｆ）＋Ｘ方向に水平センシングする。短絡を検知した
らロボットを停止する。ロボットが停止するまでアイド
ルタイムがあるので、ロボットは行き過ぎ、このとき、
図３に示すように、ワイヤ２は弾性変形している。 （ｇ）ついでロボットを低速で逆方向に戻す。このと
き、ワイヤ２はスプリングバックでしばらくの間、図３
に示すように被溶接体１０に接触している。 （ｈ）ワイヤ２が図４に示すように、被溶接体１０から
離れて電圧が復帰したら、ロボットを停止してその位置
を教示する（Ｐ1 ）。 （ｉ）通常速度で−Ｘ方向に水平センシングする。 （ｊ）短絡を検知したらトーチを停止し、ついで低速で
＋Ｘ方向に引き戻し、電圧が復帰したらロボットを停止
してその位置を教示する（Ｐ2 ）。 （ｋ）｛Ｐ1 −Ｐ2 ｝として隙間を算出する。
法の手順を示す。図１、図２は本発明のセンシング工程
の説明図である。今、被溶接体１０の溶接開先１１を検
出する例について説明する。 （ａ）センシング開始点３に図示省略したトーチ（ワイ
ヤ先端）を位置決めし、このトーチにセンシング電圧を
印加する。 （ｂ）このトーチを、−Ｚ方向に下降センシングする。
運動経路４はトーチの運動軌跡を示している。 （ｃ）トーチの先端が被溶接体１０に当たると、短絡を
検知する。コンピュータはその位置（Ｐn-1 ）を記憶す
る。 （ｄ）ついでトーチを、＋Ｚ方向に一定量上昇し、溶接
線と直角方向に一定量水平移動し、その後、−Ｚ方向に
下降センシングする。今回検知位置（Ｐn ）と前回記録
位置（Ｐn-1 ）とのＺ方向の差が一定値以下なら、この
センシング動作を繰り返す。 （ｅ）同上差（Ｐn −Ｐn-1 ）が一定値を越えたら開先
１１内に到着したと判断して、以下に進む。 （ｆ）＋Ｘ方向に水平センシングする。短絡を検知した
らロボットを停止する。ロボットが停止するまでアイド
ルタイムがあるので、ロボットは行き過ぎ、このとき、
図３に示すように、ワイヤ２は弾性変形している。 （ｇ）ついでロボットを低速で逆方向に戻す。このと
き、ワイヤ２はスプリングバックでしばらくの間、図３
に示すように被溶接体１０に接触している。 （ｈ）ワイヤ２が図４に示すように、被溶接体１０から
離れて電圧が復帰したら、ロボットを停止してその位置
を教示する（Ｐ1 ）。 （ｉ）通常速度で−Ｘ方向に水平センシングする。 （ｊ）短絡を検知したらトーチを停止し、ついで低速で
＋Ｘ方向に引き戻し、電圧が復帰したらロボットを停止
してその位置を教示する（Ｐ2 ）。 （ｋ）｛Ｐ1 −Ｐ2 ｝として隙間を算出する。
【００１０】従来のセンシング速度３０ｍｍ／ｓｅｃを
５０ｍｍ／ｓｅｃに上げ、電圧復帰動作速度を３ｍｍ／
ｓｅｃとした場合、 （イ）センシング所要時間はほとんど変わらない。 （ロ）センシング精度は±１ｍｍが±０．３ｍｍに向上
した。 という結果を得た。
５０ｍｍ／ｓｅｃに上げ、電圧復帰動作速度を３ｍｍ／
ｓｅｃとした場合、 （イ）センシング所要時間はほとんど変わらない。 （ロ）センシング精度は±１ｍｍが±０．３ｍｍに向上
した。 という結果を得た。
【００１１】
【発明の効果】本発明によれば溶接ロボットのワイヤタ
ッチセンシング方法において、精度の高いセンシング位
置特定が可能となった。
ッチセンシング方法において、精度の高いセンシング位
置特定が可能となった。
【図１】タッチセンシング方法の工程を示す工程図であ
る。
る。
【図２】タッチセンシング方法の工程を示す工程図であ
る。
る。
【図３】ワイヤの弾性変形の説明図である。
【図４】本発明のタッチセンシングの説明図である。
１ トーチ ２ ワイヤ ３ 開始位置 ４ 運動経路 １０ 被溶接体
Claims (1)
- 【請求項１】 電圧を印加した溶接ワイヤを移動し、該
ワイヤの短絡信号を検知したとき、ワイヤを低速で逆方
向に移動し、短絡解消信号を検知した位置を被溶接体の
実存位置であると判定することを特徴とする溶接ロボッ
トのワイヤタッチセンシング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10696194A JPH07308780A (ja) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | 溶接ロボットのワイヤタッチセンシング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10696194A JPH07308780A (ja) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | 溶接ロボットのワイヤタッチセンシング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07308780A true JPH07308780A (ja) | 1995-11-28 |
Family
ID=14446931
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10696194A Pending JPH07308780A (ja) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | 溶接ロボットのワイヤタッチセンシング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07308780A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19980072285A (ko) * | 1997-03-04 | 1998-11-05 | 이종수 | 용접로봇의 용접점 티칭방법 및 그 장치 |
| KR100621100B1 (ko) * | 2000-02-11 | 2006-09-07 | 삼성전자주식회사 | 용접로봇 교시위치 보정방법 및 용접로봇시스템 |
| JP2013056353A (ja) * | 2011-09-08 | 2013-03-28 | Komatsu Ltd | 溶接ロボットの制御装置及び制御方法 |
| KR20160148665A (ko) | 2014-06-02 | 2016-12-26 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 로봇의 제어 장치 |
| EP3822014A1 (de) * | 2019-11-18 | 2021-05-19 | FRONIUS INTERNATIONAL GmbH | Verfahren zum abtasten der oberfläche metallischer werkstücke |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0292458A (ja) * | 1988-09-28 | 1990-04-03 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の開先検出方法 |
-
1994
- 1994-05-20 JP JP10696194A patent/JPH07308780A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0292458A (ja) * | 1988-09-28 | 1990-04-03 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の開先検出方法 |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19980072285A (ko) * | 1997-03-04 | 1998-11-05 | 이종수 | 용접로봇의 용접점 티칭방법 및 그 장치 |
| KR100621100B1 (ko) * | 2000-02-11 | 2006-09-07 | 삼성전자주식회사 | 용접로봇 교시위치 보정방법 및 용접로봇시스템 |
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| KR20160148665A (ko) | 2014-06-02 | 2016-12-26 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 로봇의 제어 장치 |
| US10022866B2 (en) | 2014-06-02 | 2018-07-17 | Kobe Steel, Ltd. | Robot control device |
| EP3822014A1 (de) * | 2019-11-18 | 2021-05-19 | FRONIUS INTERNATIONAL GmbH | Verfahren zum abtasten der oberfläche metallischer werkstücke |
| WO2021099286A1 (de) | 2019-11-18 | 2021-05-27 | Fronius International Gmbh | VERFAHREN ZUM ABTASTEN DER OBERFLÄCHE METALLISCHER WERKSTÜCKE UND VERFAHREN ZUR DURCHFÜHRUNG EINES SCHWEIßPROZESSES |
| KR20210149183A (ko) * | 2019-11-18 | 2021-12-08 | 프로니우스 인터내셔널 게엠베하 | 금속 가공물들의 표면을 스캐닝하기 위한 방법 및 용접 프로세스를 실행하기 위한 방법 |
| US20220161359A1 (en) * | 2019-11-18 | 2022-05-26 | Fronius International Gmbh | Method for scanning the surface of metal workpieces and method for carrying out a welding process |
| US11559853B2 (en) | 2019-11-18 | 2023-01-24 | Fronius International Gmbh | Method for scanning the surface of metal workpieces and method for carrying out a welding process |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980825 |