JPH0292458A - 自動溶接装置の開先検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、予め定めた作業内容を再生動作する自動溶接
装置における消耗電極式溶接トーチにセンシング電圧を
印加し、この溶接トーチをセンサとして用いて溶接線の
開先を検出する自動溶接装置の開先検出方法に関するも
のである。

［従来の技術］ 開先溶接線を溶接ロボット等の自動溶接装置にて溶接す
る場合、その開先溶接線の位置はワークにより必ずしも
一定しないので、開先の位置を正確に検出することは良
好な溶接結果を得るために重要な事項である。

そこで、従来、特公昭５８−３９０２９号公報に示すよ
うな開先検出方法が提案されている。この従来技術は、
溶接トーチにセンシング電圧を印加しこの溶接トーチを
センサとして使用し、その出力をコンピュータに入力し
て短時間で開先を検出しようとするもので、溶接トーチ
により開先近辺の部材の表面位ａＺｔを検出し、その表
面位置ｚ１から開先よりに一定距離だけ近接した表面位
置２．を検出し、Ｚｌ−２２＜ＺＣ（常数）であれば、
ｚ２を２１に置き換えて同様の検出動作を繰り返す一方
、ｚ、−Ｚ２≧ｚｃになれば溶接トーチが開先内に到達
したと判断して、開先内の溶接線位置を検出するもので
ある。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上述した従来の開先検出方法では、開先
内／開先外の検知を、開先外から間欠的に検知した２点
の２位置データ（開先の深さ方向の位置）を常数ｚｃと
比較することにより行なっているが、開先幅、開先深さ
および間欠検知距離に基づいて常数ｚｃを設定するのは
極めて困難であり、この設定を誤ると開先を検知できな
くなる場合があるほか、常数によってはロボットの前方
にワークが略水平にセットされない時に開先外にて開先
内に到達したと誤判断する場合もある。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたもの
で、２点の２位置データを常数と比較することなく、ま
た、ワークが略水平にセットされなくても、開先内外の
判断を確実に行なえ、ワークの開先位置を正確に検出で
きるようにした自動溶接装置の開先検出方法を提供する
ことを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明の自動溶接装置の開
先検出方法は、ワークと位置センサとしての溶接トーチ
とを空間３軸で位置制御されるべくした自動溶接装置を
用いて溶接線の開先を検出する方法であって、前記ワー
クは、その部材表面もしくは開先交線を前記３軸のうち
の１軸と略直交させるように配置し、この１軸方向に設
けた前記溶接トーチによる位置センサの出力をコンピュ
ータに入力して前記開先を検出する際に。

■開先近辺の前記ワークの表面位置Ｐ１を前記溶接トー
チにより検出し、 ■前記溶接トーチを、前記位［Ｐ工から所定距離だけ引
き上げてから、予め定めた距離ａだけ開先方向へ移動さ
せ、 ■前記ステップ■における前記溶接トーチの移動中に、
前記溶接トーチが前記ワークの表面を検知したか否かを
判断し、 ■前記ステップ■においてワーク表面を検知しなかった
と判断された場合には、前記溶接トーチが到達した位置
からこの溶接トーチを開先深さ方向へ移動させ、前記ワ
ークの表面位置Ｐ２を前記溶接トーチにより検出し、 ■前記溶接トーチを、前記位置Ｐ２から所定距離だけ引
き上げてから、ベクトルＰ工Ｐ２方向へ距離７口ζだけ
移動させ。

■前記ステップ■における前記溶接トーチの移動中に、
前記溶接トーチが前記ワークの表面を検知したか否かを
判断し。

■前記ステップ■においてワーク表面を検知しなかった
と判断された場合には、位置Ｐ２を位置Ｐ工に置き換え
るとともに、前記溶接トーチが到達した位置からこの溶
接トーチを溶接深さ方向へ移動させ、新たに検出された
前記ワークの表面位置をＰ２として、前記ステップ■、
■を繰り返す一方。

■前記ステップ■もしくは■においてワーク表面を検知
したと判断された場合には、前記溶接トーチが前記開先
内に到達したと判断し、検知された表面位置から、開先
形状に応じた所定の開先位置センシング動作を実行して
開先線の交点を検出する ことを特徴としている。

［作　　　用］ 上述した本発明の自動溶接装置の開先検出方法では、一
定間隔Ωをあけたワーク表面上の２点Ｐ１．　Ｐ、が溶
接トーチにより検出され、その検出後、溶接トーチは、
ベクトル百７１一方向へ移動する。従って、２番目の検
出位置Ｐ２がワークの開先内にあれば、位置ｐＬ、　ｐ
、の開先深さ方向位置２工ｒ　ｚｘがｚ、（ｚ、となり
、溶接トーチは、確実に開先内へ向かって移動すること
になる。また。

２番目の検出位置Ｐ２がワークの開先内になくても、溶
接トーチを前記ベクトルシτＴ−°方向へ移動させるこ
とにより、ワークが略水平にセットされていなかった場
合に、溶接トーチをワーク表面に沿って移動させること
ができるようになる。

［発明の実施例］ 以下、図面により本発・明の一実施例としての自動溶接
装置の開先検出方法について説明する。

まず、第４図により１本発明の方法に適用される自動溶
接装置の１種であるアーク溶接ロボットの構成を説明す
る。第４図に示すように、多関節型のアーク溶接ロボッ
ト１の手首部１ａには、消耗電極式溶接トーチ２が取り
付けられその位置と姿勢とが空間３軸で制御されるよう
になっている。

この制御は、ロボット制御盤３もしくはこのロボット制
御盤３に付属するティーチングボックス４にて行なわれ
る。また、溶接トーチ２には、ワイヤ（消耗電極）が送
給され、このワイヤが、常時。

溶接トーチ２から適当量だけ突出するようになっている
。

そして、溶接トーチ２をセンサとして用いるべく、溶接
トーチ２とワーク７との間に溶接電圧とセンシング電圧
とを選択的に印加できるように、溶接電源６にはセンシ
ング用電源（図示せず）がそなえられている。

なお、ワーク７は、ポジショナ８により適当な位置に適
当な姿勢で固定・支持される。また、アーク溶接ロボッ
ト１によるワーク７の溶接作業は、予めその溶接作業内
容を教示しておき、ロボット制御盤３の記憶装置に記憶
されたプログラムに従って行なわれる。

以下に、本実施例によるワーク７における開先の検出方
法を、上述のようなアーク溶接ロボット１を用いて行な
う場合の手順について、第１〜３図により説明する。特
に１本実施例では、本発明の方法をＶ型開先突合せの溶
接継手に適用した場合について説明する。

まず、開先検出のために必要な諸データを教示する。第
一に、溶接トーチ２から突出したワイヤの突出長を予め
定めた長さにしてから、ワーク７を所定位置に所定の姿
勢でセットし、退避位置ＰＯおよび検出すべき開先線の
交点位置Ｐｆへ溶接トーチ２を移動させて位置決めする
。そして、交点位［Ｐｆへの位置決め時に、以下の命令
コード、諸データを入力・設定する。

（ａ）ステッキセンシング（後述する第１図のステップ
８５〜Ｓ２３により開先内に到達したことを検出する本
発明の特徴的なセンシング動作をいう）開始指令を入力
する。

（ｂ）ワーク７の予測されるｘ、ｙ、ｚ方向のセットず
れを加味して、交点位置Ｐｆに対してどの位［Ｐｌから
ステッキセンシングを開始するかを、Ｘ１ｙ、Ｚ方向の
距離として設定する。

（ｃ）ステッキセンシング開始位＠Ｐ１から検知動作を
行なう方向（開先のある方向；つまり本実施例では第２
図に示すように＋Ｘの方向）を設定する。

（ｄ）検知する溶接継手の形状を入力する。なお、本方
法により開先線交点を検知できる継手形状は、Ｖ型開先
突合せ、し型開先突合せ、下向すみ肉である。

（ａ）ステッキセンシングのトーチ移動距離Ω（第２図
参照）を設定する。この距離Ωは、開先幅変動に対応す
べく適当に与えられる。

（ｆ）ステッキセンシングにて開先内に到達したことを
検知した後に、開先線交点Ｐｆを検知するための、溶接
継手形状に応じたワイヤセンシング指令を入力する。

（ｇ）溶接条件および溶接電源オン指令を入力する。

そして、その溶接継手の溶接終了位置まで通常の教示を
行ない、ステッキセンシング解除指令を入力する。なお
、Ｘ、　ｙ、Ｚ座標系は、第２図に示すように、Ｘ軸を
開先線と直交する方向、ｙ軸を開先線方向、２軸を開先
深さ方向として設定している。

上述のごとく教示操作を終えた後、ワーク７がセットさ
れる度に作成された教示プログラムを再生し、ワーク７
の開先線の交点位置Ｐｆを検出する。このときの再生動
作を、第１図に示すフローチャートおよび第２，３図に
より説明する。

まず、ワーク７をセットした後、溶接トーチ２を教示し
た退避位置ＰＯに位置決めしくステップＳｌ）、教示さ
れている継手形状の姿勢が下向のもの（Ｖ型開先突合せ
、し型開先突合せ、下向すみ肉）であるか否かを判定す
る（ステップＳ２）。

継手姿勢が下向でない場合（例えば、水平すみ肉１重ね
すみ肉の場合）、ステッキセンシング開始指令、前記教
示時のデータ（ｅ）、　（ｆ）の命令コードはすべて無
視し、その継手形状（水平すみ肉もしくは重ねすみ肉）
に応じた所定のワイヤセンシング動作を実行して、開先
および開先線の交点を検知する（ステップＳ３）、この
ステップＳ２．Ｓ３による動作内容は、教示時にステッ
キセンシング開始指令を誤って入力した場合に対応する
ためのもので１本来は、オペレータが下向継手姿勢のと
きにのみステッキセンシング開始指令を入力するもので
ある。

ステップＳ２において継手姿勢が下向（本実施例ではＶ
型開先突合せ）であると判定された場合には、教示した
開先線の交点Ｐｆで入力されたＸ。

’／＋Ｚ方向の距離を合成したステッキセンシング開始
位置Ｐ１へ溶接トーチ２を位置決めして、ステッキセン
シング動作を開始する（ステップＳ４）。

つまり、溶接トーチ２にセンシング電圧を印加して、溶
接トーチ２を＋２方向にワーク７へ向けて第１移動速度
ＳＨで移動させる（ステップＳ５）。

このときの第１移動速度ＳＨとしては、ワーク７接触時
にワイヤが塑性変形しない程度の高速、例えば３００Ｃ
！１１／分程度を選択する。ステップｓ５による移動は
、ワイヤがワーク７に接触し溶接ト・−チ２とワーク７
との間が通電状態になるまで続けられる（ステップＳ６
）、ステップｓ６にてワーク７との接触が検知されると
溶接トーチ２を停止させるが、この停止時点で、溶接ト
ーチ２は、高速で移動していたため、第２図の点Ｐ０、
で示すように正確なワーク７の表面位置よりもワーク７
側へ行き過ぎて、ワイヤが弾性変形した状態で停止する
ことになる。

そこで、溶接トーチ２の停止に続いて、溶接トーチ２を
、ワーク７から離反する方向（−ｚ方向へ）へ第２移動
速度ＳＬで引き上げる（ステップＳ７）。このときの第
２移動速度ｓＬとしては、第１移動速度Ｓ、よりも遅い
例えば３０Ｃ１１／分程度を選択する。そして、ステッ
プＳ７による移動は。

ワイヤがワーク７から離反し溶接トーチ２とワーク７と
の間が非通電状態になるまで続けられ（ステップＳ８）
、ワイヤがワーク７から離反した時点の位置をワーク表
面位置Ｐ工として検出・記憶する（ステップＳ９）、こ
のようにワイヤがワーク７から離反して非通電状態とな
った時点では、溶接トーチ２が低速で移動しているので
、ワイヤのワーク接触による弾性変形が徐々に復元され
、溶接トーチ２は、ワイヤがワーク７にほとんど接しう
る正確なワーク表面位置Ｐ８を検知したことになる。

ワーク表面位置Ｐユを検知した後、溶接トーチを位置Ｐ
工から第１移動速度ｓＨで一２方向へ距離ＺＱだけ引き
上げる（ステップＳ１０；第２図の位置Ｐｏａ）−この
ときの距離ＺＡは、溶接ロボット１にて決まっているも
ので、教示は不要であり１通常、２．０■程度である。

続いて、溶接トーチ２を。

教示した検知動作方向（＋ｘ力方向へ、教示したステッ
キセンシングのトーチ移動距離Ωだけ第１移動速度ＳＨ
で移動させる（ステップ５１１）。なお、このステップ
Ｓｌｌでのトーチ移動距離悲を教示した距離の例えば１
／２に自動的に切り換えるように予め決めておき、ワー
ク表面の傾斜をまず把握するようにしてもよい。

このステップＳｌｌによる溶接トーチ２の移動中には、
常時、ワーク検知の有無、つまりワイヤがワーク７と接
触して通電状態になったか否かを判断している（ステッ
プ５１２）、ワーク７が検知されなければ、溶接トーチ
２がトーチ移動距離ａだけ移動するまで（ステップ５１
３）、ステップＳ１１、　Ｓ１２が繰り返されて、溶接
トーチ２は、＋Ｘ方向へ距離ａだけ移動され位置Ｐ０．
まで到達することになる０位置Ｐ、２に到達後、前述し
たステップ８５〜Ｓ９と同様の手順により、ワーク表面
位ＩＰよ（本実施例ではワーク７の開先面７ａ上の点）
を検出・記憶する（ステップ５１４）。

なお、ステップＳ１２にてワーク７が検知された場合に
は、溶接トーチ２がワーク７の開先内に到達したと判断
し、後述するステップＳ２４へ移行する。また、本実施
例では、ステップＳ１２ではワーク７は検知されずに、
ステップＳ１４へ進んだ場合について説明する。

以上のようにしてワーク表面上の２点Ｐ１．Ｐ。

の位置データを得てから、その位置データに基づき位置
Ｐ、、Ｐ、の２方向位置ＺＩＴ　ｚｘの差ｚ　ｃ（＝ｚ
Ｌ−，ｚｚ）を演算しくステップ５１５）、また、第１
移動速度Ｓ、でステッキセンシング移動量Ｑだけ移動す
る際に、所定制御周期で行なうｃｐ制御の回数ｎを、Ｑ
／ΔＱとして演算する（ステップ８１６）。ここで、Δ
Ωは、第１移動速度ｓＨを得るために１制御周期で溶接
トーチ２を移動させるべき距離である。そして、ステッ
プＳ１５にて得た差ＺＣを、ステップ８１６にて得た回
数ｎで除算することにより、ＩＣＰ制御での２方向移動
量Δｚ（＝ｚｃ／ｎ）を演算する（ステップ５１７）。

ついで、溶接トーチ２を位置Ｐ２から第１移動速度ｓＨ
で一２方向へ前記距離ＺＱだけ引き上げた後（ステップ
８１８）、第３図に示すように、ＩＣＰ制御で、ｘ、ｙ
方向への距離ΔＱと、２方向への距離Δ２とを合成した
位置へ溶接トーチ２を第１移動速度ＳＨで移動させる（
ステップ５１９）。

これにより、溶接トーチ２は、位置Ｐ２からの引き上げ
位置Ｐ。、から、ベクトル■の方向へ移動することにな
る。ステップＳ１７による移動中には、常時、ワーク検
知の有無、つまりワイヤがワーク７と接触して通電状態
になったか否かを判断している（ステップ８２０）、ワ
ーク７が検知されなければ、ｎ回のＣＰ副制御行なわれ
るまで（ステップ５２１）、ステップＳ１９．Ｓ２０が
繰り返されて、溶接トーチ２は、ベクトルＰ１Ｐ２の方
向へ距離「ローだけ移動されることになる。ｎ回のＣＰ
副制御行なわれてもワーク７が検知されなければ、溶接
トーチ２が到達した位置において。

再び、ステップ８５〜Ｓ９と同様の手順によりワーク表
面位置を検出・記憶しくステップ５２２）、その検出位
置を前記位置Ｐ２に置き換えるとともに、前記位置Ｐ２
を前記位［Ｐ工に置き換えて（ステップ５２３）、ステ
ップＳ２０にてワーク７が検知されるまでステップ８１
５〜Ｓ２３を繰り返し行なう。

さて、ステップＳ２０にてワーク７が検知されると（本
実施例では、第２図に示すように、位置ＰＯ４からのベ
クトル「］一方向への移動中にワーク７の開先面７ｂ上
の位置Ｐｋが検知されたものとする）、溶接トーチ２が
ワーク７の開先内に到達したと判断し、検知された表面
位［Ｐｋから、開先形状（本実施例では■型開先突合せ
）に応じた所定のワイヤセンシングを行なう（ステップ
８２４〜５３０）。

即ち、溶接トーチ２を、到達した位置Ｐｋから予め定め
た距Ｒｚｓだけ一２方向へ引き上げ（ステップ５２４）
、＋Ｘ方向へ第１移動速度Ｓ、で移動させ（ステップ５
２５）、ステップ８５〜Ｓ９と同様の手順にて一方の開
先面７ｂ上の位置Ｐ、を検出・記憶する（ステップ５２
６）、位置Ｐ３の検出後、溶接トーチ２を−Ｘ方向へ第
１移動速度Ｓ。

で移動させ（ステップ５２７）、やはりステップ８５〜
Ｓ９と同様の手順にて他方の開先面７ａ上の位ｔｌ　Ｐ
　４を検出・記憶する（ステップ８２８）、そして、検
出した位１　ｐ　ｓ　＝　Ｐ　４間の距離「］可を演算
し、この距離の２分の１、Ｐ、Ｐ４／２だけ溶接トーチ
２を第１移動速度ＳＨで移動させる（ステップ５２９）
、このとき、溶接トーチ２が到達した位Ｉ　Ｐ　ｃは、
開先線の交点Ｐｆの直上方となり、この位置Ｐｃから溶
接トーチ２を＋２方向へ第１移動速度ＳＨで移動させ、
ステップ８５〜ｓ９と同様の手順により開先線の交点Ｐ
ｆを検出した後（ステップ５３０）、溶接トーチ２を２
量履だけ引き上げて（ステップ５３１）、この位置を溶
接開始位置として取り込んで、開先の検出を終了する。

このようにして開先線の交点Ｐｆを検出してから、溶接
トーチ２には溶接電圧が印加され、予め教示された溶接
条件に従って溶接が行なわれることになる。

なお、上述の説明では、溶接継手の形状がＶ型開先突合
せの場合について説明しているが、その形状がし型開先
突合せであれば、第５図に示すように、第１図のステッ
プ８１〜Ｓ２３の手順によりワーク７上の位置Ｐｋを検
知した後、次のようにして、開先線の交点Ｐｆが検出さ
れる。即ち。

し型開先突合せの場合、第５図に示すように、第１図の
ステップＳ１〜Ｓ２３の手順により検知した位置Ｐｋは
し型開先の立板表面７ｃ上にあり、溶接トーチ２を、位
置Ｐｋ到達後、この位置Ｐｋから予め定めた距離だけ一
２方向へ引き上げ、　−ｘ方向へ第１移動速度８．４で
移動させ（位置ｐ　ｓ　）、ステップ８５〜Ｓ９と同様
の手順にて開先面７ａ上の位置Ｐ、を検出する。そして
１位置Ｐ、の検出後、溶接トーチ２を＋Ｘ方向へ第１移
動速度ｓＨで開先中央位置Ｐ７まで移動させてから、こ
の位置Ｐ７から溶接トーチ２を所定の角度にて開先面７
０方向へ第１移動速度ＳＨで移動させ、ステップ８５〜
Ｓ９と同様の手順を用いることにより、開先線の交点Ｐ
ｆが検出される。

以上のように、本実施例の開先検出方法によれば、一定
間隔Ｑをあけたワーク表面上の２点Ｐ、。

Ｐ２を溶接トーチ２により検出し、その検出後、溶接ト
ーチ２を、ベクトルＦτ叩−′方向へ移動させるので、
２番目の検出位置Ｐ２がワーク７の開先内にあれば、位
置Ｐ１．Ｐ、の開先深さ方向位置Ｚ　１　ｔｚ２がｚｌ
＜ｚ、となり、溶接トーチ２は、確実に開先内へ向かっ
て移動するほか、２番目の検出位置Ｐ２がワーク７の開
先内になくても、溶接トーチ２を上述のようにベクトル
Ｐ□Ｐ２方向へ移動させることで９、ワーク７を略水平
にセットできなかった場合に、溶接トーチ２をワーク表
面に沿って移動させることができる。従って、従来のよ
うに２点ｐ、、　ｐ、の２位置データを常数と比較する
ことなく、また、ワーク７が略水平にセットされなくて
も、開先内外の判断を確実に行なえ、ワーク７の開先線
交点Ｐｆが正確に検出されるのである。

また、本実施例では、溶接トーチ２によりワーク７面上
の点を検出する際に、第１図のステップ８５〜Ｓ９に示
す手順を使用するので１本来所望の正確なワーク表面位
置を検知できるとともに、センシング動作速度を極めて
速くすることができ。

センシング時間を大幅に短縮できる。

さらに１本実施例では、開先線の交点Ｐｆを検出した後
、溶接トーチ２を所定距離（２ａｍ）だけ引き上げその
位置でのワイヤの先端の位置情報を溶接開始位置として
取り込むので、ワイヤの先端とワーク７との間が、アー
クスタートに際して良好な所定間隔だけあけられるとと
もに、ワイヤの曲がり（たわみ）による検知誤差も発生
しなくなる。

なお、上記実施例では、ワーク表面上の位置Ｐ、、Ｐ、
を検出してベクトルＰ１Ｐ、を求めているが、ワーク表
面上の位置ｐ１．　ｐ、から溶接トーチ２を引き上げた
位置Ｐ。ＮｔＰＯ４を検出してベクトルＰａａｐ、、を
求め、このベクトルＰ。２Ｐ０．をｐｉｐ、に代えて用
いてもよい、このとき、ベクトル巴；γ：は、ｐＬｐ、
と実質的に同一である。

また、上記実施例では、アーク溶接ロボット１側を動か
して検出する場合を示したが１本発明の方法は、ポジシ
ョナ８によりワーク７側を動かして検知する場合にも同
様に利用できる。

［発明の効果］ 以上詳述したように１本発明の自動溶接装置の開先検出
方法によれば、一定間隔Ｑをあけたワーク表面上の２点
Ｐ、、　Ｐ、を溶接トーチにより検出した後、溶接トー
チをベクトルｐ、ｐ、方向へ移動させるので、２番目の
検出位置Ｐ２が開先内にあれば、溶接トーチは確実に開
先内へ向かって移動するほか、２番目の検出位置Ｐ２が
開先内になくても、ワークを略水平にセットできなかっ
た場合に溶接トーチをワーク表面に沿って移動させるこ
とができるのであり、従来のように２点Ｐ工、Ｐ２の２
位置データを常数と比較することなく、また、ワークが
略水平にセットされなくても、開先内外の判断を確実に
行なえるようになり、ワークの開先線交点を正確に検出
できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例としての自動溶接装置の開先
検出方法の手順を説明するためのフローチャート、第２
，３図は本発明の方法をＶ型開先突合せの溶接継手に適
用した場合における溶接トーチの移動状態の例を示すた
めの図、第４図は本発明の方法の適用を受けるアーク溶
接ロボットを示す斜視図、第５図は本発明の方法をし型
開先突合せの溶接継手に適用した場合における溶接トー
チの移動状態の例を示すための図である。 図において、１−アーク溶接ロボット（自動溶接装置）
、１ａ・−手首部、２−溶接トーチ、３−・−ロボット
制御盤、４−ティーチングボックス、６−溶接電源、７
−ワーク、７ａ、７ｂ−開先面。 ７ｃ−立板表面、８・−ポジショナ。 特許出願人　株式会社　神戸製鋼所

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ワークと位置センサとしての溶接トーチとを空間３軸で
   位置制御されるべくした自動溶接装置を用いて溶接線の
   開先を検出する方法であって、前記ワークは、その部材
   表面もしくは開先交線を前記３軸のうちの１軸と略直交
   させるように配置し、この１軸方向に設けた前記溶接ト
   ーチによる位置センサの出力をコンピュータに入力して
   、下記のステップ順のプログラムにより前記開先を検出
   することを特徴とする自動溶接装置の開先検出方法。 （Ａ）開先近辺の前記ワークの表面位置Ｐ＿１を前記溶
   接トーチにより検出するステップ。 （Ｂ）前記溶接トーチを、前記位置Ｐ＿１から所定距離
   だけ引き上げてから、予め定めた距離ｌだけ開先方向へ
   移動させるステップ。 （Ｃ）前記ステップ（Ｂ）における前記溶接トーチの移
   動中に、前記溶接トーチが前記ワークの表面を検知した
   か否かを判断するステップ。 （Ｄ）前記ステップ（Ｃ）においてワーク表面を検知し
   なかったと判断された場合には、前記溶接トーチが到達
   した位置からこの溶接トーチを開先深さ方向へ移動させ
   、前記ワークの表面位置Ｐ＿２を前記溶接トーチにより
   検出するステップ。 （Ｅ）前記溶接トーチを、前記位置Ｐ＿２から所定距離
   だけ引き上げてから、ベクトル■方向へ 距離＠Ｐ＿１Ｐ＿２＠だけ移動させるステップ。 （Ｆ）前記ステップ（Ｅ）における前記溶接トーチの移
   動中に、前記溶接トーチが前記ワークの表面を検知した
   か否かを判断するステップ。 （Ｇ）前記ステップ（Ｆ）においてワーク表面を検知し
   なかったと判断された場合には、位置Ｐ＿２を位置Ｐ＿
   １に置き換えるとともに、前記溶接トーチが到達した位
   置からこの溶接トーチを溶接深さ方向へ移動させ、新た
   に検出された前記ワークの表面位置をＰ＿２として、前
   記ステップ（Ｅ）、（Ｆ）を繰り返すステップ。 （Ｈ）前記ステップ（Ｃ）もしくは（Ｆ）においてワー
   ク表面を検知したと判断された場合には、前記溶接トー
   チが前記開先内に到達したと判断し、検知された表面位
   置から、開先形状に応じた所定の開先位置センシング動
   作を実行して開先線の交点を検出するステップ。