JPS60189008A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60189008A JPS60189008A JP4456184A JP4456184A JPS60189008A JP S60189008 A JPS60189008 A JP S60189008A JP 4456184 A JP4456184 A JP 4456184A JP 4456184 A JP4456184 A JP 4456184A JP S60189008 A JPS60189008 A JP S60189008A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensing
- sensor
- computer
- torch
- menu
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、特にプレイバック方式の産業用ロボットにお
けるセンシング精成の向上およびセンシングを行うため
のティーチングの闇路化に関する。
けるセンシング精成の向上およびセンシングを行うため
のティーチングの闇路化に関する。
前述プレイバック方式の産業用ロボットにおいては、は
とんどの場合ワークの個体差や取付誤差のため、ワーク
毎に初めにティーチングした指令位置情報をセンシング
によって修正する必要がある。
とんどの場合ワークの個体差や取付誤差のため、ワーク
毎に初めにティーチングした指令位置情報をセンシング
によって修正する必要がある。
このセンシングはワークの形状（溶接の場合は主に開先
形状）や必要なセンシング方向により幾種類もあり、一
般的にこれらのセンシング内容はコンピュータのプログ
ラム中にメニュー化し、オペレータはこれらのセンシン
グメニューの中からワークのセンシング個所ごとに最適
のメニューを選択するようになっている。この場合、オ
ペレータはセンシングのティーチング時に常にロボット
の座標軸ｘ、 ｙ、 ｚは勿舖のこと、各軸の（ト）、
（→方向も念頭においてセンシングの位置４づよびセン
シングの方向を定め、そｎに合っＴこセンシングメニュ
ーを選ばなければならない。しかし、オペレータは吟と
して前述座標軸や合軸の（＋）、（−）方向を感違いし
、見当違いのセンシングメニューを選択することもあり
、センシングのティーチングには特に神経を使う。マＴ
こセンシングの方向はセンシング精度の点からｄえば加
工線の延びる方向に対して直角であるのが望ましい。し
かし、従来は前述座標ｐｌｘ、ｙ、ｚの（→、（→方向
だ４Ｊでセンシング方向を規定し、メニュー化していＴ
こため、センシングしＴこ加工線やワーク向がＩ坐標ｉ
ｉ’ｉｆｌ Ｘ、 Ｙ、 Ｚに対し斜めに配置されてい
る場合は、必然「Ｉジにセンシング方向はこれらの加工
線またはワーク面に対して料め方向となりセンシングＩ
ＦｔｔＫの低下を招く。
形状）や必要なセンシング方向により幾種類もあり、一
般的にこれらのセンシング内容はコンピュータのプログ
ラム中にメニュー化し、オペレータはこれらのセンシン
グメニューの中からワークのセンシング個所ごとに最適
のメニューを選択するようになっている。この場合、オ
ペレータはセンシングのティーチング時に常にロボット
の座標軸ｘ、 ｙ、 ｚは勿舖のこと、各軸の（ト）、
（→方向も念頭においてセンシングの位置４づよびセン
シングの方向を定め、そｎに合っＴこセンシングメニュ
ーを選ばなければならない。しかし、オペレータは吟と
して前述座標軸や合軸の（＋）、（−）方向を感違いし
、見当違いのセンシングメニューを選択することもあり
、センシングのティーチングには特に神経を使う。マＴ
こセンシングの方向はセンシング精度の点からｄえば加
工線の延びる方向に対して直角であるのが望ましい。し
かし、従来は前述座標ｐｌｘ、ｙ、ｚの（→、（→方向
だ４Ｊでセンシング方向を規定し、メニュー化していＴ
こため、センシングしＴこ加工線やワーク向がＩ坐標ｉ
ｉ’ｉｆｌ Ｘ、 Ｙ、 Ｚに対し斜めに配置されてい
る場合は、必然「Ｉジにセンシング方向はこれらの加工
線またはワーク面に対して料め方向となりセンシングＩ
ＦｔｔＫの低下を招く。
本発明は前述事情に鑑み、少くとも１個のセンサメニュ
ーを記惚する手段を具備し、このセンサメニューの内容
はワークの継手形状等によって定められたセンシング手
順とセンサの姿勢で特定するセンシング方向を含むこと
を特徴とし、オペレータが゛６ジ時座標輔Ｘ、Ｙ、Ｚや
谷Ｑｉｌ１１の（す、（→方向をａ己惚しておかなくと
も、コンピュータ自身がティーチング１埒のセンサのψ
弱η）ら自動的にセンシング方向を決定し、センシング
Ｗ（Ｉ斐の同上とティーチングの簡略化を目面とし１こ
題菜用ロボットを提供せんとするものである。
ーを記惚する手段を具備し、このセンサメニューの内容
はワークの継手形状等によって定められたセンシング手
順とセンサの姿勢で特定するセンシング方向を含むこと
を特徴とし、オペレータが゛６ジ時座標輔Ｘ、Ｙ、Ｚや
谷Ｑｉｌ１１の（す、（→方向をａ己惚しておかなくと
も、コンピュータ自身がティーチング１埒のセンサのψ
弱η）ら自動的にセンシング方向を決定し、センシング
Ｗ（Ｉ斐の同上とティーチングの簡略化を目面とし１こ
題菜用ロボットを提供せんとするものである。
以下図面に示す実施１りｌに）ｉ３づき静述する。
ｌは公知の直角座８″Ａ（ｘ、ｙ、Ｚ ） 形０）ｆｄ
接接水ボット、端末に圭直輔２を有し、該主ｉｌ；Ｌ軸
２の下端には該垂直軸線りまわり（矢印α）に旋回可Ｔ
化に第１腕３を支承しである。４は第１ ｈｒＪ ３の
先端に斜軸線Ｍまイ）す（矢印β）に旋回可能に支承し
た第２腕で、先端１にはエンドエフェクタとしての浴接
トーチ５（この実施例ではｆｉｔ Ｉ Ｇ浴接トーチン
を取着している。
接接水ボット、端末に圭直輔２を有し、該主ｉｌ；Ｌ軸
２の下端には該垂直軸線りまわり（矢印α）に旋回可Ｔ
化に第１腕３を支承しである。４は第１ ｈｒＪ ３の
先端に斜軸線Ｍまイ）す（矢印β）に旋回可能に支承し
た第２腕で、先端１にはエンドエフェクタとしての浴接
トーチ５（この実施例ではｆｉｔ Ｉ Ｇ浴接トーチン
を取着している。
そして前記４０１１線り、斜軸線Ｍ、およびトーチ５の
中心＋１Ｉｌｉ］ＨＮは一点Ｐで交示するように構成し
、トーチ５から延びる′屯働６の先端の溶接作動点が点
Ｐに一致するように設定してあり、該トーチ５は電極６
を含めてセンサを兼用している。かくして矢印ａおよび
β方向の旋回角度を１１ＪＩＩ仰することにより、トー
チ５の主直情腺りに対する姿勢角θわよび旋回可ψ（い
イ）ゆるオイラ月）を点Ｐ（？固疋して祠仰し得るごと
くなっている。
中心＋１Ｉｌｉ］ＨＮは一点Ｐで交示するように構成し
、トーチ５から延びる′屯働６の先端の溶接作動点が点
Ｐに一致するように設定してあり、該トーチ５は電極６
を含めてセンサを兼用している。かくして矢印ａおよび
β方向の旋回角度を１１ＪＩＩ仰することにより、トー
チ５の主直情腺りに対する姿勢角θわよび旋回可ψ（い
イ）ゆるオイラ月）を点Ｐ（？固疋して祠仰し得るごと
くなっている。
７は浴接電源装置、８は該装置７に付設した電極送給装
置ｄで、適宜送４ｉ讐ローラ（図示せず）の回転により
スプール８ａから′電極６を引き出してトーチ５に送給
１１ｊＪ ＃するものである。前記溶接電源装ａ７は、
溶接用′１代源７ａ （低電圧関電流）と検出用電源７
ｂ （高電圧低電流）を並列に接続し、該両電源の一端
側は切換手段７ｃを弁じ電価６に接続可；化とし、溶接
用゛鼠踪７コ１の他９：Ｍ ｆｄＪＪは直接に、まＴこ
検出用’ｉｔ ７原７ｂの他端側は′電流センサ７ｄを
介しい１れもワークＷに接ゎ６し得るようになっている
。
置ｄで、適宜送４ｉ讐ローラ（図示せず）の回転により
スプール８ａから′電極６を引き出してトーチ５に送給
１１ｊＪ ＃するものである。前記溶接電源装ａ７は、
溶接用′１代源７ａ （低電圧関電流）と検出用電源７
ｂ （高電圧低電流）を並列に接続し、該両電源の一端
側は切換手段７ｃを弁じ電価６に接続可；化とし、溶接
用゛鼠踪７コ１の他９：Ｍ ｆｄＪＪは直接に、まＴこ
検出用’ｉｔ ７原７ｂの他端側は′電流センサ７ｄを
介しい１れもワークＷに接ゎ６し得るようになっている
。
９は溶接ロボットエ全体のｉ＋ｒｉｌ ｅ４１装置１１
：としてのコンピュータで、ＣＰＵおよびメモリを含む
。そしてコンピュータ９のパスラインＢには、ｍ 踪７
ａ 、切換手段７ｃ、’ｒｌ、４流センサ７ｄが接続
しである。パスラインＢにはさらに溶接ロボット１のｘ
ｌｌｑＩｉのサーーポ糸Ｓｘが接続してあり、このザー
小糸ＳＸはＸ軸の動力ＭＸ ３１ηＵ・にその位め：情
報を出力するエンコーダＥＸを８九でおり、回軸にして
Ｙ’１ｔｆｌｉｌ 、 ｚ軸。
：としてのコンピュータで、ＣＰＵおよびメモリを含む
。そしてコンピュータ９のパスラインＢには、ｍ 踪７
ａ 、切換手段７ｃ、’ｒｌ、４流センサ７ｄが接続
しである。パスラインＢにはさらに溶接ロボット１のｘ
ｌｌｑＩｉのサーーポ糸Ｓｘが接続してあり、このザー
小糸ＳＸはＸ軸の動力ＭＸ ３１ηＵ・にその位め：情
報を出力するエンコーダＥＸを８九でおり、回軸にして
Ｙ’１ｔｆｌｉｌ 、 ｚ軸。
αル山、βＩＩＱＩＩ （Ｄ ％サーボ糸ＳＹ、 Ｓ／
−、Ｓａ、 Ｓｐ’ｘパスラインＢに接続しである。
−、Ｓａ、 Ｓｐ’ｘパスラインＢに接続しである。
１０は各スイッチ知をパスラインＢに接ゎｂした遠隔操
作盤であり、トーチ５を手動で移動させるＴこめのマニ
ュアル操ｒ「スナップスイッチｆｉ１’ ｓｗ、 溶接
待以外の速度を指令下るための矧反Ｉｎ令用ロータリス
イッチｓｖ、、３４類のモード（マニュアルモードＭ、
テストモードＴＥ、およびオートモード八）に切換える
１こめのモード切換スイッナｓＮｉ、デンキ−ＴＫ 、
該テン千−’Ｉ’にの操１′１ミにより後述の各切換位
置で各柚条件を設定するための条件設定用切換スイッチ
ＳＥ、並ひに各モードにおいて動（’ＩＥを開始したり
ティーチング内界をメモリに取込む際に使用するスター
トスイッチＳ′ｒＡ 等を面凡ている。
作盤であり、トーチ５を手動で移動させるＴこめのマニ
ュアル操ｒ「スナップスイッチｆｉ１’ ｓｗ、 溶接
待以外の速度を指令下るための矧反Ｉｎ令用ロータリス
イッチｓｖ、、３４類のモード（マニュアルモードＭ、
テストモードＴＥ、およびオートモード八）に切換える
１こめのモード切換スイッナｓＮｉ、デンキ−ＴＫ 、
該テン千−’Ｉ’にの操１′１ミにより後述の各切換位
置で各柚条件を設定するための条件設定用切換スイッチ
ＳＥ、並ひに各モードにおいて動（’ＩＥを開始したり
ティーチング内界をメモリに取込む際に使用するスター
トスイッチＳ′ｒＡ 等を面凡ている。
０１１記切換スイツチＳＥは３つの切換位置ＳＦ、、。
ＳＥｔ 、 ＳＥ、を有し、このうち切換位１（ｆｆｉ
ｓＥｘでは直＆補間「Ｌ」１円補間「Ｃ」、およびセン
シング ｆ”ＳＪの３つの表示ランプを備え、それぞれ
テンキ−１゛Ｉ（のキー否号「１」〜「３」を押すこと
により谷表示ランプを魚怠させてツバ択することができ
る。またｗＪ 換位ｉｈｔ、 Ｓ Ｅ２では、センシン
グメニュー蚕号ｓＥＭ嵐の表示ｉ１９をＭし、後述する
ようにコンピュータ９のメモリには康ごとにトーチ５の
電動６自１本でワークＷ （１） ７６４’ｌＥ ＫＭ
ＷＬ ’！センシンクするのに必要な幾種類もの動Ｙ
「手順がメニューとしてｉｆｊ ｔｍされており、テン
キ−’ＴＫ Ｏ）操作で１時呼び出せるようになってい
る。ざらに切懐位ｖＪ−３Ｅ３には溶接条件番号Ｗ歯の
表示バＩＳを有し、コンピュータ９のメモリには予めＮ
αごとにｔ’ｄ接“１１Ｌ圧、浴接型ｈＴｔ＝ ＋およ
び溶接速度をセットとして記餉されており、所望のセッ
トに対応するテンキー１゛にのキー、）３゛号を押すこ
とにより呼び出せるようになっている。
ｓＥｘでは直＆補間「Ｌ」１円補間「Ｃ」、およびセン
シング ｆ”ＳＪの３つの表示ランプを備え、それぞれ
テンキ−１゛Ｉ（のキー否号「１」〜「３」を押すこと
により谷表示ランプを魚怠させてツバ択することができ
る。またｗＪ 換位ｉｈｔ、 Ｓ Ｅ２では、センシン
グメニュー蚕号ｓＥＭ嵐の表示ｉ１９をＭし、後述する
ようにコンピュータ９のメモリには康ごとにトーチ５の
電動６自１本でワークＷ （１） ７６４’ｌＥ ＫＭ
ＷＬ ’！センシンクするのに必要な幾種類もの動Ｙ
「手順がメニューとしてｉｆｊ ｔｍされており、テン
キ−’ＴＫ Ｏ）操作で１時呼び出せるようになってい
る。ざらに切懐位ｖＪ−３Ｅ３には溶接条件番号Ｗ歯の
表示バＩＳを有し、コンピュータ９のメモリには予めＮ
αごとにｔ’ｄ接“１１Ｌ圧、浴接型ｈＴｔ＝ ＋およ
び溶接速度をセットとして記餉されており、所望のセッ
トに対応するテンキー１゛にのキー、）３゛号を押すこ
とにより呼び出せるようになっている。
次に０１］述センシングの種類について説明する。
センシングの種類は主に浴接に１モ手形状によりおおよ
そ第２図に示す４穐規に分けられる。便宜上、第２図（
ａ）、 （ｂ）、 ＣＣノ、（ｄ）に示すセンシングの
種類をそれぞれ第１４！ＪＬ、＠２種、第３柿、第４櫨
と呼称する。
そ第２図に示す４穐規に分けられる。便宜上、第２図（
ａ）、 （ｂ）、 ＣＣノ、（ｄ）に示すセンシングの
種類をそれぞれ第１４！ＪＬ、＠２種、第３柿、第４櫨
と呼称する。
（１）第１種センシング（第２凶（ａ））は、一定の方
向にのみ位置ずれを生じ易いワークＷａに通用し、トー
チ５の屯（ホロ元端ＰがワークＷ１の表向に向うように
移則し該表面をセンシングして位置情報Ｐａを付る。
向にのみ位置ずれを生じ易いワークＷａに通用し、トー
チ５の屯（ホロ元端ＰがワークＷ１の表向に向うように
移則し該表面をセンシングして位置情報Ｐａを付る。
（２）第２種センシング（第２図（ｂ））は、２つのワ
ークＷ ｂｌ ｍ Ｗｆｔ、が互いに直角に組貧せでで
きる水平市内の溶接線ＷＬｂをセンシングする１県に通
用する。
ークＷ ｂｌ ｍ Ｗｆｔ、が互いに直角に組貧せでで
きる水平市内の溶接線ＷＬｂをセンシングする１県に通
用する。
この場合、トーチ５の軍他６先ＲＡｔ Ｐは先ずワーク
ＷｂＩＯ）表面に同うように移動し、該表面をセンシン
グしてこの位１６情報Ｐｂ１を取り入れる。仄いて同様
にワークＷｂ２の表向に向うように移動し、該表面をセ
ンシングしてこの位置情４４ｉ ｐ ｂ、を取り入れる
。コンピュータ９はこれら２つの位置情報Ｐｂ、・Ｐｂ
、から緬肉浴接祿ｗｔｂのｂ：Ｉｌ ｆ番ｉ、Ｐｂ、、
を演算してめる。
ＷｂＩＯ）表面に同うように移動し、該表面をセンシン
グしてこの位１６情報Ｐｂ１を取り入れる。仄いて同様
にワークＷｂ２の表向に向うように移動し、該表面をセ
ンシングしてこの位置情４４ｉ ｐ ｂ、を取り入れる
。コンピュータ９はこれら２つの位置情報Ｐｂ、・Ｐｂ
、から緬肉浴接祿ｗｔｂのｂ：Ｉｌ ｆ番ｉ、Ｐｂ、、
を演算してめる。
（３）第３種センシング（第２図ＣＣ））は、２つのワ
ークＷｃ、・ＶＶｃ、を水平対向方向に矢金せてできる
Ｖ字形開先のｍ接線ＷＬＣをセンシングする際に通用７
る。特４こ画刀の＋ｊｌ先四が水平線Ｈに対しほぼ等角
度δであり且つ上下方向の位１はずれが無視できるほど
小さいワークに個する。
ークＷｃ、・ＶＶｃ、を水平対向方向に矢金せてできる
Ｖ字形開先のｍ接線ＷＬＣをセンシングする際に通用７
る。特４こ画刀の＋ｊｌ先四が水平線Ｈに対しほぼ等角
度δであり且つ上下方向の位１はずれが無視できるほど
小さいワークに個する。
この場合、トーチ５のｍ憾６元端元端間先内の一点から
ワーク゛Ｗｅ、のべ面に問うように水平方向に移動し、
該表向をでンシングしてこの位置情報Ｐｃｍを取り入れ
る。次いで同様にワークＷｃ２の表向に向うように水平
方向に移動し、該表面をセンシングしてこの位置情報Ｐ
Ｃ２を取り入れる。コンピュータ９ Ｇ；１ コｆＬ
ラ２ツＣ１，）位ｉｕ１°ｈ報Ｐ ＣＨ” ｋ’ Ｃ２
ｉＪ＞ら線分Ｐｃ、 ＊ Ｐｃ２の２等分線上に浴接線
ＷＬＣの位＠、’ Ｐ Ｃ＋ｚを演算してめる。
ワーク゛Ｗｅ、のべ面に問うように水平方向に移動し、
該表向をでンシングしてこの位置情報Ｐｃｍを取り入れ
る。次いで同様にワークＷｃ２の表向に向うように水平
方向に移動し、該表面をセンシングしてこの位置情報Ｐ
Ｃ２を取り入れる。コンピュータ９ Ｇ；１ コｆＬ
ラ２ツＣ１，）位ｉｕ１°ｈ報Ｐ ＣＨ” ｋ’ Ｃ２
ｉＪ＞ら線分Ｐｃ、 ＊ Ｐｃ２の２等分線上に浴接線
ＷＬＣの位＠、’ Ｐ Ｃ＋ｚを演算してめる。
（４）第４種センシング（第２図（ｄ））は、第３他セ
ンシングの変形であり、同じく２つのワークＷｄ。
ンシングの変形であり、同じく２つのワークＷｄ。
・ＷｄＰを水平対向方向に突貧せてできる■字形υ：１
先の浴接線ＷＬｄをセンシングする際に速用する。
先の浴接線ＷＬｄをセンシングする際に速用する。
第３種センシングと異なる点は、谷開先面ｆ１ ・ｆ、
が水平線Ｈに刈しそれぞれ異なる角度δ１・δ。
が水平線Ｈに刈しそれぞれ異なる角度δ１・δ。
を成すようなワークに適する。このセンシングのＩＪ、
Ｌｊ、＞ 【−：ｆ−ｃ ｒｒ）ｔｉｔ−ｈ＋ｉ ｐ
ｔｋ−ｆＡ Ｐ ｉ＋ ｌ＋ｎｊ４Ｆ内０）−４力）ら
Ｗｄ、の表面に問うように水平方向に′ｇｐ動し、該表
面をセンシンクしてこの位ｉｊＬ’Ｉ＋’ｒ報Ｐｄ１を
取り人ｔＬる。同様にして反対方向に捗！！ＩＵＬ／、
ワークＷｄ２の表面をセンシンクしてこの表１川の１立
ｖｉ１’ａ報ｔ’ ｄ、を取り入れる。そして元位１ｉ
）ｊ：からｆす「定向Ｚ小距燻ムｈドった位い、から元
と同様に水平方向に移動してワークＷｄ、・Ｗｄｔ ？
センシングし、それぞれの表面の位置情報Ｐｄ、’・Ｐ
ｄ２’を取り入れる。コンピュータ９は位’ｔｉ！ｊ
ｔｔ報Ｐｄ、・ＰｄＩ′から胞分Ｐｄ１・ＰＣＩ、’
の方程式％式％） 方程式をめ、＋ｒＩＩＩＪｊ程式から瞭力Ｐ（１，・Ｐ
ｄ、’ ・Ｐｄオ・Ｐｃｔ２’の叉点を成算して浴接Ｋ
ｊｊ４’ ｗＬ（ｌの位置Ｐｄ１２４ 求メる。この、
センシングでは、溶接線ＷＬｄの上下方向の位置ずれも
線用てさる。
Ｌｊ、＞ 【−：ｆ−ｃ ｒｒ）ｔｉｔ−ｈ＋ｉ ｐ
ｔｋ−ｆＡ Ｐ ｉ＋ ｌ＋ｎｊ４Ｆ内０）−４力）ら
Ｗｄ、の表面に問うように水平方向に′ｇｐ動し、該表
面をセンシンクしてこの位ｉｊＬ’Ｉ＋’ｒ報Ｐｄ１を
取り人ｔＬる。同様にして反対方向に捗！！ＩＵＬ／、
ワークＷｄ２の表面をセンシンクしてこの表１川の１立
ｖｉ１’ａ報ｔ’ ｄ、を取り入れる。そして元位１ｉ
）ｊ：からｆす「定向Ｚ小距燻ムｈドった位い、から元
と同様に水平方向に移動してワークＷｄ、・Ｗｄｔ ？
センシングし、それぞれの表面の位置情報Ｐｄ、’・Ｐ
ｄ２’を取り入れる。コンピュータ９は位’ｔｉ！ｊ
ｔｔ報Ｐｄ、・ＰｄＩ′から胞分Ｐｄ１・ＰＣＩ、’
の方程式％式％） 方程式をめ、＋ｒＩＩＩＪｊ程式から瞭力Ｐ（１，・Ｐ
ｄ、’ ・Ｐｄオ・Ｐｃｔ２’の叉点を成算して浴接Ｋ
ｊｊ４’ ｗＬ（ｌの位置Ｐｄ１２４ 求メる。この、
センシングでは、溶接線ＷＬｄの上下方向の位置ずれも
線用てさる。
前記コンピュータ９は、トーチ５の姿勢を該トーチ５の
中心ｌ１１ｉ１１祿Ｎの配回で刊ｉｔ＋＋ Ｌ／、七れ
を記復する機能をもっており、以Ｆにボすテイーテンク
内容の種９Ｊ１に応じてトーチ５をＩＮＮ力方向移動さ
せる指令を民力し得る。ｌＩｕ記テイープーング（へ）
容の種類としては、主にトーチ５の先端向き方向（以下
、１”Ｔ力′回」と１・３７杯）、ｐ−チ５にメ′］し
ＩＤ、角方向（以上、ｌｒｒ ａ方向」とｌ＄ ４ ）
、トーチｓ ノｚ１ｉ’ｉｌｌ先ｙｌＩ＋＋回き方向
（以上、ｌ’ｒｚ方同」方向杯）、トーチ５ＵＪ ＸＹ
’ ”、１１１力回（以１ζ、Ｉ ｒｇ 万１ｉｌＪ
Ｊ トｌ＋？杯） ’の４種類に分Ｃｊられる。勿１
ｒｌｌｌ ｓ従来通り、トーチ５の姿勢とは；’、ｊｔ
Ｈｌ父１を糸に谷・１１．ｉの（匂、（−）方間（即ち
、Ｘ（す、Ｘ（−）、Ｙ（→、Ｙ（→、７．（Ｑ 、Ｚ
（−）） をテ ィ −シンク１ろこともｒＩＪ ＋ｊ
目で？ある。
中心ｌ１１ｉ１１祿Ｎの配回で刊ｉｔ＋＋ Ｌ／、七れ
を記復する機能をもっており、以Ｆにボすテイーテンク
内容の種９Ｊ１に応じてトーチ５をＩＮＮ力方向移動さ
せる指令を民力し得る。ｌＩｕ記テイープーング（へ）
容の種類としては、主にトーチ５の先端向き方向（以下
、１”Ｔ力′回」と１・３７杯）、ｐ−チ５にメ′］し
ＩＤ、角方向（以上、ｌｒｒ ａ方向」とｌ＄ ４ ）
、トーチｓ ノｚ１ｉ’ｉｌｌ先ｙｌＩ＋＋回き方向
（以上、ｌ’ｒｚ方同」方向杯）、トーチ５ＵＪ ＸＹ
’ ”、１１１力回（以１ζ、Ｉ ｒｇ 万１ｉｌＪ
Ｊ トｌ＋？杯） ’の４種類に分Ｃｊられる。勿１
ｒｌｌｌ ｓ従来通り、トーチ５の姿勢とは；’、ｊｔ
Ｈｌ父１を糸に谷・１１．ｉの（匂、（−）方間（即ち
、Ｘ（す、Ｘ（−）、Ｙ（→、Ｙ（→、７．（Ｑ 、Ｚ
（−）） をテ ィ −シンク１ろこともｒＩＪ ＋ｊ
目で？ある。
ＲｉＪ記Ｔ記聞方向ひ’ｒｒａ万同の場合、コンピュー
タ９は第３丙にボす・ノｉｉｉす、トーチ５の中心ＩＩ
！ｉ！ｌ線ＮをＸＹ座（昭平向に投影した投ｊ、６中心
情線Ｎ′の先ｊ１ｊ１：１、りき方１’ｉｆｉおよび議
没影中１（ｆ）Ｓ １１１（Ｈ樒１゛Ｊ′に対し１（を
角の方向を独す−してめる。このｌ’ｒａ方向にはトー
チ５自体からみて〕工・右両方向あるが、コンピュータ
９は左刀同を１泌先する。
タ９は第３丙にボす・ノｉｉｉす、トーチ５の中心ＩＩ
！ｉ！ｌ線ＮをＸＹ座（昭平向に投影した投ｊ、６中心
情線Ｎ′の先ｊ１ｊ１：１、りき方１’ｉｆｉおよび議
没影中１（ｆ）Ｓ １１１（Ｈ樒１゛Ｊ′に対し１（を
角の方向を独す−してめる。このｌ’ｒａ方向にはトー
チ５自体からみて〕工・右両方向あるが、コンピュータ
９は左刀同を１泌先する。
ま１こＩｊｉ＋ ｒ尼’ｒｚ方向の場名−１第４し、１
に小Ｔ題りトーチ５の中ｊＬ１１軸祿Ｎが水平線１１に
対し電イ蛸６先偏Ｐ側が上り傾斜および下り１唄料でぬ
れは、コンピュータ９はそれぞれＺ（９万同、Ｚ（−）
方向への移動を指令する。尚、中心１１ζ＋ＩｋＮが水
平の場合はＺ（→と判ＩＩソ「する。
に小Ｔ題りトーチ５の中ｊＬ１１軸祿Ｎが水平線１１に
対し電イ蛸６先偏Ｐ側が上り傾斜および下り１唄料でぬ
れは、コンピュータ９はそれぞれＺ（９万同、Ｚ（−）
方向への移動を指令する。尚、中心１１ζ＋ＩｋＮが水
平の場合はＺ（→と判ＩＩソ「する。
ｉｉＪ記’Ｆｘｙ方向の場合、コンピュータ９は、第５
図に示す通り、トーチ５の中心：１ＩＩｌ目（ｊ Ｎを
ＸＹ臆隙平面に投影した役１形中心嘱ＩＩ ＋ｌｉ’ｊ
ｉ ＩＮ′どＸ １ｌｉ１１１わ７よひＹ軸と、のｔ戎
す角度μＸおよびμＹをンＬ’！ ｇ′Ｉｌ、ｔ−／で
め、μＸ〈ｔｔＹのとき（Ｎ’がＸ軸有り）はＸ＋ｌ’
ｌｌ方向、μＸ）／ＡＹのとき（Ｎ′がＹ ｓ＋ ｒ：
ｊす）はｙ ＋ｉ、＋：＋力回と判断方向。
図に示す通り、トーチ５の中心：１ＩＩｌ目（ｊ Ｎを
ＸＹ臆隙平面に投影した役１形中心嘱ＩＩ ＋ｌｉ’ｊ
ｉ ＩＮ′どＸ １ｌｉ１１１わ７よひＹ軸と、のｔ戎
す角度μＸおよびμＹをンＬ’！ ｇ′Ｉｌ、ｔ−／で
め、μＸ〈ｔｔＹのとき（Ｎ’がＸ軸有り）はＸ＋ｌ’
ｌｌ方向、μＸ）／ＡＹのとき（Ｎ′がＹ ｓ＋ ｒ：
ｊす）はｙ ＋ｉ、＋：＋力回と判断方向。
さらにコンピュータ９は元端Ｐを原点としｆ：Ｘ−Ｙ座
標を４５°回・転じて形成されるノ１−・右・上・下
４つの領域（′第一６図参照）にわいて前記投影中心１
薗１＋Ｊ Ｎ’がどの領域にゐろかによって各＋Ｉｉ＋
＋＋における（す。
標を４５°回・転じて形成されるノ１−・右・上・下
４つの領域（′第一６図参照）にわいて前記投影中心１
薗１＋Ｊ Ｎ’がどの領域にゐろかによって各＋Ｉｉ＋
＋＋における（す。
（→の方向を決定する。ｉ、ｌら、ｑ゛５６図に矢印で
小すように投影中心ｌ１１１１勅！ 、、Ｉ／が〕Ｌ・
石・士、・Ｉこの領域にＮ′がある場合、それぞれＸ
（４う、ｘ（慢、Ｙ（一つ、Ｙ（→９に方向法めする。
小すように投影中心ｌ１１１１勅！ 、、Ｉ／が〕Ｌ・
石・士、・Ｉこの領域にＮ′がある場合、それぞれＸ
（４う、ｘ（慢、Ｙ（一つ、Ｙ（→９に方向法めする。
尚、各′■「【域の境界線はＸ軸を優先とする。
第７図はＳ’ＥＭＮａＪこ対応するメニュー内容の一例
を示す。
を示す。
Ｓ Ｅ Ｍ ｌ”ｈの１０の位はセンシングの４−、Ｉ
！別とし、１の位はセンシング方向を示している。第２
図において、供面上下をＺ ＋：＋ｉｌ 、 ）ｉ、右
をＸ弼【１としｆこ場合、（ａ）、 （Ｌ＋）、 ＣＣ
）、 （ｄ）のセンシンク例に対応するＳ’ＥＭ翫はそ
れぞれ［ＯＪ、 ［２ｏＪ、 ｒ３１Ｊ、 ｌ−４ｉＪ
である。
！別とし、１の位はセンシング方向を示している。第２
図において、供面上下をＺ ＋：＋ｉｌ 、 ）ｉ、右
をＸ弼【１としｆこ場合、（ａ）、 （Ｌ＋）、 ＣＣ
）、 （ｄ）のセンシンク例に対応するＳ’ＥＭ翫はそ
れぞれ［ＯＪ、 ［２ｏＪ、 ｒ３１Ｊ、 ｌ−４ｉＪ
である。
今、ワークＷは第１図に４く丁ように、２つのワーク部
４／ｉＷ］・Ｗ２が互い０己１貝角に組付せて仮伺けし
てあり、これの水平向し］ｍ接線ＷＬをセンシンクせん
とするものである。
４／ｉＷ］・Ｗ２が互い０己１貝角に組付せて仮伺けし
てあり、これの水平向し］ｍ接線ＷＬをセンシンクせん
とするものである。
以下オペレータのセンシングに１カ１−るティーチング
操作、およびこれに伴いコンピュータ９が実行する処理
につき説明する。
操作、およびこれに伴いコンピュータ９が実行する処理
につき説明する。
（Ｔ１）スイッチ５Ｍ０）操作によりマニュアルモード
Ｍを選択する。ぞしてスイッチＳ〜■の操作によりトー
チ５の４佃３６先端Ｐを浴接線〜ＶＬに近く両ワーク部
材Ｗ１・Ｗ２で囲まれる適宜地点Ｐ、に位置決めし、矢
印０・４方向の移動調整により水平削肉浴接線のセンシ
ングに進じた姿勢とする。例えはトーチ５の中心軸線Ｎ
が先端下問き駒４５′の傾斜で溶接線＼ＶＬに対しほぼ
直角となる状態に定めろ。
Ｍを選択する。ぞしてスイッチＳ〜■の操作によりトー
チ５の４佃３６先端Ｐを浴接線〜ＶＬに近く両ワーク部
材Ｗ１・Ｗ２で囲まれる適宜地点Ｐ、に位置決めし、矢
印０・４方向の移動調整により水平削肉浴接線のセンシ
ングに進じた姿勢とする。例えはトーチ５の中心軸線Ｎ
が先端下問き駒４５′の傾斜で溶接線＼ＶＬに対しほぼ
直角となる状態に定めろ。
次に切換スイッチＳＥを０１傳位檜； ＳＥｌにυｌ赫
え、テンヤー’ｌ’Ｋ Ｕ）キ一番゛弓「１」の伸動４
Ｓｖ＞作により直線補間「Ｌ」を選ｊ）＜シ、スイッチ
ＳＴＡを操作すれは、コンピュータ９は１１線抽ｆｌｕ
ｒＬＪ 、地点Ｐ１の位ｉｉ″４．情報（ＸＩ 、
Ｙｌ 、Ｚｌ ）、および中心’＋４１１ 、＋＝ Ｎ
（’Ｊ ’ｌｉ ｕ （” ｒ ｒψ１）を最初のス
テップとして取り込む。
え、テンヤー’ｌ’Ｋ Ｕ）キ一番゛弓「１」の伸動４
Ｓｖ＞作により直線補間「Ｌ」を選ｊ）＜シ、スイッチ
ＳＴＡを操作すれは、コンピュータ９は１１線抽ｆｌｕ
ｒＬＪ 、地点Ｐ１の位ｉｉ″４．情報（ＸＩ 、
Ｙｌ 、Ｚｌ ）、および中心’＋４１１ 、＋＝ Ｎ
（’Ｊ ’ｌｉ ｕ （” ｒ ｒψ１）を最初のス
テップとして取り込む。
（Ｔ２）切（３２スイツチＳＥは切戻位置ＳＥ、のよま
でテンキーＴ Ｋのキー合号「３」の押！１！７１操作
によりセンシング「Ｓ」を選択し、次いで切換位１１１
°ＳＥ２に切換え、テン千−ＴＫのキーネ１号ｒ２ｊ
ｒＯＪのＪＩｌｌ動操作によりＳＥＭＮｃＬとして「２
０」を選択する。そしてスイッチＳＴＡを操作すること
により、ロボット１はＳＥＭＮｃＬｒ’２０Ｊのセンシ
ング動作を実付し、溶接線の位ａｉ Ｓｖ報Ｐ−をめ、
コンビク、−夕はセンシングｒｓＪ 、 ＳＥＭＮα［
２０Ｊ、Ｐア、をθ（のステップとして取り込む。
でテンキーＴ Ｋのキー合号「３」の押！１！７１操作
によりセンシング「Ｓ」を選択し、次いで切換位１１１
°ＳＥ２に切換え、テン千−ＴＫのキーネ１号ｒ２ｊ
ｒＯＪのＪＩｌｌ動操作によりＳＥＭＮｃＬとして「２
０」を選択する。そしてスイッチＳＴＡを操作すること
により、ロボット１はＳＥＭＮｃＬｒ’２０Ｊのセンシ
ング動作を実付し、溶接線の位ａｉ Ｓｖ報Ｐ−をめ、
コンビク、−夕はセンシングｒｓＪ 、 ＳＥＭＮα［
２０Ｊ、Ｐア、をθ（のステップとして取り込む。
以上でセンシングのティーチングを終了する。
その後溶接開始地点、浴接絣了地点、溶接条件等その他
の要件についてもティーチングを行うのであるが、これ
は本％明の要旨でないので説明を眉略する。
の要件についてもティーチングを行うのであるが、これ
は本％明の要旨でないので説明を眉略する。
そしてオペレータがスイッチＳＭをテストモーＦ ＴＥ
とし、スイソプ−８′ｒＡをｆゼｄｌミすれｔま、ユー
ザプログラムの１ステツプずつがン巡行され、誤りがあ
れは診止する。さらにスイッチＳＭｋオートモードＡと
し、スイッチＳＴＡを慄１「１−れば、１１述プ０クラ
ムが連ろ元して実行さ２′シリ。本実施例に８いてコン
ピュータ９が人材する処理のりｊしれおまひロボット１
本体の動きにつき、第１・７・８図を診照しながら説明
する。
とし、スイソプ−８′ｒＡをｆゼｄｌミすれｔま、ユー
ザプログラムの１ステツプずつがン巡行され、誤りがあ
れは診止する。さらにスイッチＳＭｋオートモードＡと
し、スイッチＳＴＡを慄１「１−れば、１１述プ０クラ
ムが連ろ元して実行さ２′シリ。本実施例に８いてコン
ピュータ９が人材する処理のりｊしれおまひロボット１
本体の動きにつき、第１・７・８図を診照しながら説明
する。
（Ａ１）コンピュータ９はユーザプログラムのステップ
甲に指令「Ｓ」があるか否か！１７ｉｊ ７ｔする（処
理ｎ＜１）。
甲に指令「Ｓ」があるか否か！１７ｉｊ ７ｔする（処
理ｎ＜１）。
（Ａ２ ） ｊｆｊ令ｒｓＪがあれはさらにＳ Ｅ Ｍ
Ｎｏが１’−９９Ｊが否か判断する（処理１’Ｒ２）
。
Ｎｏが１’−９９Ｊが否か判断する（処理１’Ｒ２）
。
（Ａ３） ｌ９９Ｊであれ（よ、エクステンションイｊ
ゎぜを実行する（処ｊＪ！ Ｆ ｉ＜ｓ ）。Ｌ！ｔｌ
６、第１図に一点頭腺で示すように、’ｔＷ ａ ６
４１’ｉ ｉｙＢに引込めた状」ｂでトーチ５の先端を
４％ ’ｔ％俸Ｇの平向に蛍直に対面させろとともに該
平面から所定１１さｌに位１ｉ決めする。そして電も）
送給装置８の作動により電極６をくり出し、電極６先端
が尋電体Ｇに接触して停止し、エクステンション台イ〕
せ’ｚ 元−Ｊ”−１６゜（Ａ４）処理Ｐｇｓ−ｃ、Ｓ
ＥＭＮｕがｌ９９Ｊ−ｃｌ：ｚけれは、’ｃ Ｏ） Ｓ
ＥＭ Ｌｍで記憶されたセンシングメニューヲ呼び出
し実何する。即ら、この実施例ではＳＥＭ１４αｒ２０
Ｊのセンシングメニューを夫イｆ覆る。先Ｊ′、トーチ
５は亀イーｉｉ６元Ｍ＋ｆｒｉ ｌ：）をｒｊ：ｉ記位
Ｌ４． Ｐｌ （Ｘｌ ＋ ”ｌ ｒＺ、 ）に位置決
めするとともに 中心軸線Ｎの要分（Ｕｌ、ψ１）を定
める。次いで、トーチ５は姿勢を変えないでＴ方向、即
りワーク部材町に回って移動して該表面をセンシングし
、コンピュータ９はこの位置情報Ｐ２ （Ｘｔ 、 Ｙ
２ 、 Ｚ＋ ）を取り込６・。１・−す５は元位ｉｉ
：４． ｐ、に戻っｆこ上で′ｒｚカ同（この場廿、中
心軸線Ｎが元端下回さのｒコめ、Ｚ（→方向）に下＋ｉ
ｊｆ！Ｌ、て該表面をセンシングし、コンピュータ９は
この位置ｊＩ＃報Ｐ３（Ｘｌ 、 ’Ｙ＋ 、 Ｚ３）
を取り込む。
ゎぜを実行する（処ｊＪ！ Ｆ ｉ＜ｓ ）。Ｌ！ｔｌ
６、第１図に一点頭腺で示すように、’ｔＷ ａ ６
４１’ｉ ｉｙＢに引込めた状」ｂでトーチ５の先端を
４％ ’ｔ％俸Ｇの平向に蛍直に対面させろとともに該
平面から所定１１さｌに位１ｉ決めする。そして電も）
送給装置８の作動により電極６をくり出し、電極６先端
が尋電体Ｇに接触して停止し、エクステンション台イ〕
せ’ｚ 元−Ｊ”−１６゜（Ａ４）処理Ｐｇｓ−ｃ、Ｓ
ＥＭＮｕがｌ９９Ｊ−ｃｌ：ｚけれは、’ｃ Ｏ） Ｓ
ＥＭ Ｌｍで記憶されたセンシングメニューヲ呼び出
し実何する。即ら、この実施例ではＳＥＭ１４αｒ２０
Ｊのセンシングメニューを夫イｆ覆る。先Ｊ′、トーチ
５は亀イーｉｉ６元Ｍ＋ｆｒｉ ｌ：）をｒｊ：ｉ記位
Ｌ４． Ｐｌ （Ｘｌ ＋ ”ｌ ｒＺ、 ）に位置決
めするとともに 中心軸線Ｎの要分（Ｕｌ、ψ１）を定
める。次いで、トーチ５は姿勢を変えないでＴ方向、即
りワーク部材町に回って移動して該表面をセンシングし
、コンピュータ９はこの位置情報Ｐ２ （Ｘｔ 、 Ｙ
２ 、 Ｚ＋ ）を取り込６・。１・−す５は元位ｉｉ
：４． ｐ、に戻っｆこ上で′ｒｚカ同（この場廿、中
心軸線Ｎが元端下回さのｒコめ、Ｚ（→方向）に下＋ｉ
ｊｆ！Ｌ、て該表面をセンシングし、コンピュータ９は
この位置ｊＩ＃報Ｐ３（Ｘｌ 、 ’Ｙ＋ 、 Ｚ３）
を取り込む。
トーチ５はセンシング後元位ｆｉ：＜Ｐ＋に戻る。さら
にコンピュータ９は口Ｕ記位置’ｌ’ｔｊ？Ｍｔ Ｐ２
． Ｐ３がら溶接線ＷＬの位ｊｊｉ Ｐ ｎ （Ａ２
、 Ｙ２ 、 Ｚ３ ） ｆ ？’ｌｉ Ｂ Ｌ／ 請
求メ、これを記憶し、ティーチング時の１１４１−との
座ムＰｎを演算し、これをセンサ補正１ムとして記憶す
る。
にコンピュータ９は口Ｕ記位置’ｌ’ｔｊ？Ｍｔ Ｐ２
． Ｐ３がら溶接線ＷＬの位ｊｊｉ Ｐ ｎ （Ａ２
、 Ｙ２ 、 Ｚ３ ） ｆ ？’ｌｉ Ｂ Ｌ／ 請
求メ、これを記憶し、ティーチング時の１１４１−との
座ムＰｎを演算し、これをセンサ補正１ムとして記憶す
る。
（処理ＰＲ，）、。
（Ａ５）処理Ｐ′ｉ（、で指令ｒｓＪが無ければ、さら
にＳＥＭＮαがゐるか否か判１す１する（処理ＰＲ，）
。
にＳＥＭＮαがゐるか否か判１す１する（処理ＰＲ，）
。
（Ａ６） ＳｊＥＭＮαがのれは、そのＳ Ｅ ＭＩＮ
αでム己゛必されγこ修止メニューを１１７び出し実行
する。例えはＳＥＭＮαが「２０」の場合は、ＳＥＭＮ
α「２ｏ」で実行したセンシングによる粘果のセンサ補
正値△Ｐｎの値で、そのステップにおける指令位置情報
を修正する。そしてこれらのむＤｉ冗情報の鰺正後、他
の指令と共にこのステップの内容が実行される（処理１
″Ｒ１１）。
αでム己゛必されγこ修止メニューを１１７び出し実行
する。例えはＳＥＭＮαが「２０」の場合は、ＳＥＭＮ
α「２ｏ」で実行したセンシングによる粘果のセンサ補
正値△Ｐｎの値で、そのステップにおける指令位置情報
を修正する。そしてこれらのむＤｉ冗情報の鰺正後、他
の指令と共にこのステップの内容が実行される（処理１
″Ｒ１１）。
（Ａ７）処理ＰＲ６でＳ］コＭ１魁が＃！ｉｉミい場合
は、そのステップの内容を従来同様に実行する（処理Ｐ
Ｒｖ）。
は、そのステップの内容を従来同様に実行する（処理Ｐ
Ｒｖ）。
（八８）処理ＰＲ３、ＰＲａ 、 ＰＲ６，ｐＲ，のい
ずれにおいてもそれぞｎの処理が終了したならは、その
ステップがエンドであっＴコか否か判断する（処理Ｐｌ
＜Ｒ）。
ずれにおいてもそれぞｎの処理が終了したならは、その
ステップがエンドであっＴコか否か判断する（処理Ｐｌ
＜Ｒ）。
エンドであればオートモードにおける一連の実行を終了
するが、そうでないならは処理Ｐ Ｒ，に移行してステ
ップを更新し、処理Ｐｉ＜、の手前に戻る。
するが、そうでないならは処理Ｐ Ｒ，に移行してステ
ップを更新し、処理Ｐｉ＜、の手前に戻る。
これらステップの内容実行時に溶接条件番号Ｗ嵐が与え
られている場合は、その条件に含まれている溶接速度を
もって、移動速度として指令されるものである。
られている場合は、その条件に含まれている溶接速度を
もって、移動速度として指令されるものである。
本発明は前述実施例以外にＦ記する変形もまた可能であ
る。
る。
（Ｉ）ロボットは前述実施例のような、直角座株形面接
ロボット以外に、他のメカ構成のロボットでもよ（、ま
１こ加工線は浴接線以外に、切断線、塗装線等の他の形
態であってもよい。もっともロボットのエンドフェクタ
はこれらの加工線に対応し１こものが使用されることは
もちろんである。
ロボット以外に、他のメカ構成のロボットでもよ（、ま
１こ加工線は浴接線以外に、切断線、塗装線等の他の形
態であってもよい。もっともロボットのエンドフェクタ
はこれらの加工線に対応し１こものが使用されることは
もちろんである。
■加工線のセンシングは、前述実施例にあっては、溶接
トーチ自材をセンサとして使用しＴこが、溶接トーチと
は別に設ける公知の接触式、非接触式のセンサを使用し
てもよい。
トーチ自材をセンサとして使用しＴこが、溶接トーチと
は別に設ける公知の接触式、非接触式のセンサを使用し
てもよい。
（Ｉ［ＤＭｊｉ述実施例では、プレイバック方式のロボ
ットで説明したが、ＮＣ入力方式のものでも歳出できる
。
ットで説明したが、ＮＣ入力方式のものでも歳出できる
。
ＧＶ）その他各構成の均等物との１１！ｉ俟えも、また
可能である。
可能である。
以上詳述ぜるごとく、本発明によるときは、オペレータ
がセンシング位置でセンサをセンシングに適しγコ姿勢
にし、センシングの他力１と概略のセンシング方向を内
容とするセンシングメニューを選ぶだけで、オペレータ
自身は座標軸や各■の（す。
がセンシング位置でセンサをセンシングに適しγコ姿勢
にし、センシングの他力１と概略のセンシング方向を内
容とするセンシングメニューを選ぶだけで、オペレータ
自身は座標軸や各■の（す。
（→方向に気を配る必要がなく、コンピュータがティー
チング時のセンサの姿勢から正確なセンシング方向を決
定するため、ティーチング作業が簡単になるはかりでな
り、座標軸に対し斜めに配置されたワーク向や用１工線
も悔めて止（血にセンシングができする等、特有且つ顕
著な効泉を炎するものである。
チング時のセンサの姿勢から正確なセンシング方向を決
定するため、ティーチング作業が簡単になるはかりでな
り、座標軸に対し斜めに配置されたワーク向や用１工線
も悔めて止（血にセンシングができする等、特有且つ顕
著な効泉を炎するものである。
図面はいずれも本発明の実施例を示すもので、第１図は
本発明のロホットの全体図、第２凶は間挿センシング位
置を示す説明図、第３〜６図はコンピュータがセンシン
グ方向を決定する原則を示す説明図、第７図はセンシン
グメニューの一例を示す説明図、第８図はフローチャー
トである。 出願人 新明和工業株式会社 卑 ７ １”ｌ オ ８ 図
本発明のロホットの全体図、第２凶は間挿センシング位
置を示す説明図、第３〜６図はコンピュータがセンシン
グ方向を決定する原則を示す説明図、第７図はセンシン
グメニューの一例を示す説明図、第８図はフローチャー
トである。 出願人 新明和工業株式会社 卑 ７ １”ｌ オ ８ 図
Claims (3)
- （１）ティーチングした位置情報をセンサによって修正
するべくしたものにわいて、少くとも１４Ｗ＋のセンサ
メニューを記憶する手段を具備し、該センサメニューの
内容はワークの柚手形状等によって定めたセンシン夛手
順とセンサの姿勢で特定するセンシング方向を含むこと
を特徴とする産業用ロボット。 - （２）前記継手形状等には、ワークの一平向、水平隅肉
、下向きＶ字形開先を含む、特許請求の範囲第１項記載
の産業用ロボット、 - （３）前記姿勢はセンサの中心ｌｌ１ｌ線で規定し、前
記センシング方向は、該中心細線を直交２＠平面に投影
した投影中心軸線のセンサ先端方向、該投影中心軸線に
対し直角の方向、前記２軸のうち前記投影中心軸線がよ
り近い方の軸方向、前記中心軸線が水平に対しセンサ先
端が上向きおよび下向きで規定した上下軸方向のうち少
（とも１つを含む、特許請求の範囲第１項記載の産業用
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4456184A JPS60189008A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4456184A JPS60189008A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60189008A true JPS60189008A (ja) | 1985-09-26 |
Family
ID=12694910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4456184A Pending JPS60189008A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60189008A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62131306A (ja) * | 1985-12-04 | 1987-06-13 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツトにおける制御方法 |
| JPS63256381A (ja) * | 1987-04-10 | 1988-10-24 | フアナツク株式会社 | ロボツト制御装置 |
| JPH01245966A (ja) * | 1988-03-28 | 1989-10-02 | Sekisui House Ltd | 自動溶接装置 |
| JP2010162554A (ja) * | 2009-01-13 | 2010-07-29 | Kobe Steel Ltd | 溶接制御装置、その溶接制御方法および溶接システムならびに溶接制御プログラム |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS58172710A (ja) * | 1982-04-01 | 1983-10-11 | Hitachi Ltd | 作業位置自動補正装置 |
| JPS58192108A (ja) * | 1982-05-04 | 1983-11-09 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボツトの制御方法 |
| JPS58225408A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
-
1984
- 1984-03-07 JP JP4456184A patent/JPS60189008A/ja active Pending
Patent Citations (4)
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| JP2010162554A (ja) * | 2009-01-13 | 2010-07-29 | Kobe Steel Ltd | 溶接制御装置、その溶接制御方法および溶接システムならびに溶接制御プログラム |
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