JPS62131306A - 産業用ロボツトにおける制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は特にプレイバック方式の産業用ロボットにおけ
る制御方法の改良に係り、特にセンシング動作およびセ
ンシング点の修正または追７Ｊ１１　ｆｆ　業の簡略化
を目的としたものに関する。

（従来技術とその１１１題点） 前述産業用ロボットでは、ワークの加工線の位ｒｌＬｒ
ｉｔ報がその個体差のため、あるいは取付誤差のため、
ワーク毎に修正をする必要がある場合がほとんどで、初
めにティーチングした指令位置漬浸をセンシングによっ
て修正する必要が生じる。この修正は少（とも１次元方
回のセンシングを要する。勿論、ワークの位置ずれが罰
・後、左・右。

上ｅ下に生じる恐れのある場合には２次元あるいは３次
元方向のセンシングも要する。

ところで、ティーチングして１害られたプログラムはテ
ィーチングに供したワークがワーク取付具に取付けられ
た状態のまま、テストモードにより１ステツプずつが実
行され、誤りがあれば修正するようになっている。

しかし、ティーチングの不ａｆｔは、このテストモード
で判明するときもあるが、加工作業の実行途中で発見す
る場合もある。例えば、目標のセンシング点付近のワー
ク表面が酸化皮膜で覆われていたり、凹凸面である場合
、このワーク表面はセンシングには適さず、センシング
動作自体が不能であったり、センシングできたとしても
そのセンシング結果は不正隨なため信用できない。その
ような場合、従来は通りからすべてのティーチングをや
り直し、プログラム自体を作成し直しており、この修正
ｆ’ｌｌ：業は非常に時間がかかり面倒なものであった
。

（問題点の解決手段） 本発明による制御方法は、センシング動ｆｆ招よびセン
シング点を修正する際、修正したいセンシングメニュー
を実行し該センシングで得た補正値を記憶し、新しいセ
ンシング開始点を教示するとともに折たなセンシング動
作のメニューを追加し、該センシングｉ！＆！Ｉｆｆを
実行して新しいセンシング点の位置情報を求め、前記新
しいセンシング開始点位置情報および新しいセンシング
点位置情報から回記補正値を排除して碍た位ｉｉ￥Ｔ＃
報をそれぞれ戸イーチング時の位置情報の代りに書き込
み、その後に先のセンシング開始点およびセンシング点
の位置情報を消去するごとくしたことを特徴とする。

（作用） 例えば、自動加工作業中に、あるセンシング点付近のワ
ーク面が凹凸が激しくセンシングに適さないと判ったと
する。オペレータは自動１屯転を中断し、操作盤におい
てテストモードに切す夷よる。そして間違凹凸面は研磨
あるいは薄板を貼付ける等によりセンシング開始点な表
面に修復する。次いで、テストモードにより最初から１
ステップ范実行し％修正したいセンシング＠作のステッ
プまで実行したところで、テストモードからマニアルモ
ードに切換える。センシングに適したワーク表面を探し
、そのワーク表面に対面する新しいセンシング開始点に
センサを位置決めし、その新しいセンシング開始点の位
置情報およびセンシングメニュー等を教示する。続いて
、そのままセンシング動作を実行し、新しいセンシング
点の位置情報等を教示する。その後、罰のセンシング開
始点およびセンシング点の位置情報を教示してあっり各
ステップを呼び出して抹消する。

（実施例） 以下１図面に示す実施例に基づき詳述する。第１図は本
発明の背景となる産業用ロボットとして採用した直角座
標形溶接ロボットＲＯの全体概要図である。

１は公知の直角座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）ロボットＲＯ（詳細
は図示せず）の１末に構成した垂直軸で１．該軸１まわ
り（矢印α）に旋回可能に第１腕２を支承しである。

３は第１腕２の先端に斜軸３ａまわり（矢印β）に旋回
可能に支承した瀉２腕である。第２腕３先爛にはエンド
エフェクタとしての？８擾トーチ４（この実施例ではＭ
ＩＧ溶接トーチ）を取着している。

そして垂直軸１％斜４１１３ｍおよびトーチ４の中心軸
＠Ｍは一点Ｐにおいて交差するように構成しである。さ
らにトーチ４はそのｔ’ｘｍｒ￥：動点が点Ｐと一致し
つるように設定しである。かくして、矢印αおよびβ方
間への回転角を制御することにより、トーチ４の垂直４
ｉ１１１に対する姿勢角θおよび旋回角ψ（いわゆるオ
イラ角）を点Ｐを固定して制御可能となっている。

５は溶接電源装置である。この浴接１匡源袋１ａ５はト
ーチ４の消耗電極４＆を巻き取ったスプール６を具備し
、詳細は図示しないが送りローラを回転してｉ４ｆ％４
ａをくり出し町１１目であり、さらに電ｌｌ１４ａとワ
ーク１７ｖ間に溶接用を源５ａを接読しうるように構成
しである。溶接電源装置道５はまた、検出用電源５ｂを
備えている。ｍ源５ｂは１例えば電圧約１００ないし、
２，００（１’、！流は小電流に制限されたものを使用
する。電源５ｂには電流センサ５ｃを直列に接続し、さ
らに電源５ｂおよび電流センサ５Ｃは電ｇ５　ａに対し
て切換手段５ｄを介して並列に接続しである。

７はこの実施例全体の制御装置としての公知のコンピュ
ータである。コンピュータ７には、ＣＰＵおよびメモリ
を含む。

そしてコンピュータ７のパスラインＢには、電源５ａ、
’ｉ流センサ５ｃおよび切換手段５ｄが接続しである。

パスラインＢにはさらに、ロボットＲＯのＸＩＩＩＩの
サーボ糸ＳＸが接続してあり、このサーボ系ＳＸ　ｉｔ
　Ｘ軸の動力ＭＸ、　並びにその位［清報を出力するエ
ンコーダＥＸを含んでいる。同様にしてパスラインＢに
は同様に構成したＹ軸のサーボ系ＳＹ、ｚａｈのサーボ
系ＳＺ、α軸のサーボ糸Ｓαおよびβ軸のサーボ系Ｓμ
を接続しである。

８は遠隔操作盤であり、トーチ４を手動で移動させるた
めのマニュアル操作スナップスイッチ群ＳＷ、溶接待以
外の速度を指令するための速度指令ロータリスイッチｓ
ｖ、３１１類のモード（マニュアルモードＭ、テストモ
ードＴＥ、およびオートモードＡ）に切換えるためのモ
ード切換スイッチＳＭ、テンキーＴＫ、テンキーＴＫの
操作により後述の谷切換位置で種々の条件を設定するた
めの条件設定用切換スイッチＳＥ、追加スイッチＡＤ、
削除スイッチＥＸ、　痛止スイッチＲＥ、並びに丹モー
ドにおいて動作を開始したりティーチング内容をメモリ
に取込む際に使用するスタートスイッチ５ＴＡ４を備え
ている。さらに遠隔操作盤８の左上にはステップ表示Ｎ
ＳＴとステップ呼出スイッチＳＴ、を設けている。

前記切換スイッチＳＥは以下に示す４つの切換位ｆｉｔ
　Ｓ　Ｅ　ｌ〜ｓＥ、を有する。

（１）切換位［ＳＥ、・・・直線補間「Ｌ」１円補１１
ｒＣ」、センシングｒＳＪの３つの表示ランプを備え、
それぞれテンキーＴＫのキ一番号「１」〜「３」を押す
ことにより谷表示ランプを点燈させて選択することがで
きる。

（２）切換位ｔｌＳ　Ｅ、・・・浴接条件番号ＷＮａの
表示部を有し、コンピュータ７のメモリには予め陽ごと
に溶接電圧Ｅ、ｆＩ接電流■、およびｆｇｉ１接速度Ｖ
Ｗをセットとして記憶されており、所望のセットに対応
するテンキーＴＫのキ一番号を押すことにより呼び出せ
るようになっている。

（３）切漠位１！　Ｓ　Ｅ　ｍ・・・センサメニュ一番
号ＳＥＭｍの表示部を有し、コンピュータ７のメモリに
は患コトニトーチ４の電り４ａ自体でワークＷの溶−接
線ＷＬをセンシングするのに必要なサブルーチンがセッ
トとして記憶されており、テンキーＴＫの操作で随時呼
び出せるようになっている。ＳＥＭＮｔａ　「９９　Ｊ
は特にトーチ４の電極突出長さを一定に会わせる（　「
エクステンション会わせ」と呼称）階令を意味する。

＋４＋　Ｌ７ｙ喚位ｉｔ　Ｓ　Ｅ　ａ・・・浦正方式番
号ＡＵＸ魚の表示部を有し、本実施例ではテンキーＴＫ
のキ一番号ｒｏｌ」、　　「０１」の押動により、それ
ぞれ＠１点目詰よび第２黒目のセンシングを選択するよ
うになっている。今、ワークＷは第１図に示すように、
細長い水平部材Ｗ１の左側上面に薄板の垂直部材Ｗ２を
＠直して仮付けしてあり、これらの部材Ｗ１・Ｗ２で形
成される直角隅部を一端の＋８接開冶点Ｐ、から他端の
溶接終了点Ｐ・まで連続溶接せんとするものである。し
かも、ワークＷは個体薇または取付誤燈によりｘ、Ｙ軸
平面で平行移動していたり、あるいは回転方向に位置ず
れしている恐れがあるものとする。

以下オペレータのティーチング操作、およびこれに伴い
コンピュータ７が実行する処理につき説明する。

（Ｔ１）スイッチＳＭを操作して１図示のようにマニュ
アルモードＭを選択する。そしてスイッチＳｖを操作し
て、マニュアルモード時のトーチ４の移動速度ｖｍをコ
ンピュータ７に記憶させると共に、オートモード時の移
動速度’ｉｏを設定する。次にスイッチＳＥおよびテン
キーＴＫを操作して、直線補間ｒＬＪを選択し、またス
イッチＳＷを操作して、トーチ４の電４！ｉ４ａ出口端
をある定められた導電体の而Ｇに対して、ｌの寸法の位
置（第１図における１点４！＠のｐｏ位７Ｎ　）に移動
させる。そのうえでスイッチＳＴＡを＊ｉすれば、コン
ピュータ７は１点ｐｏの位遣情報、直礫補聞ｒＬＪおよ
び速度［ＶｏＪの各情報をユーザプログラムの最初のス
テップの内容として取り込む。

なおトーチ４の点Ｐｏへの移動は１点ｐｏの位置情報を
あらかじめコンピュータ７に記憶させておき、これを呼
び出して自動的に位１１制御するようにしでもよい。

（Ｔ２）次にスイッチＳＲおよびテンキーＴＫを操作し
て、センサメニュ一番号ＳＥＭＮ１１に「９９コを選択
し、さらにセンシング指令「Ｓ」を設定する。そしてス
イッチＳＴＡを操作すれば、点ＰＯの位置情報、センシ
ング「Ｓ」およびＳＥＭｆｆｉ「９９」が次のステップ
として取り込まれる。

それと共に、コンピュータ７はＳＥＭｆｆｉｒ９９」に
よって指令を出力して、切換手段５ｄを検出用電源５ｂ
側に切り換え（図示破＊）、電極４ａをくり出す。くり
出された電極４ａの先端が面Ｇと電気的に接触すれば１
回路が閉じてセンサ５Ｃから出力し、コンピュータ７は
これを受けて電極４ａの（り出しを停止する（この処理
をエクステンション会わせと称する）。この状態で、ト
ーチ４に対してその溶接作動点がその電極４龜の先端位
置となるものである。そして切換手段５ｄは元に戻され
る。

（Ｔ３）次にスイッチＳＷを操作して、トーチ４を溶接
開始点Ｐ、に近い第１魚目のセンシング開始点Ｐ、の位
置および姿勢（第、１図の２点鎖線で示す位置姿勢）に
移動させる。そしてメニュ一番号ＳＥＭ凪「９９」をク
リヤし、直線補間ｒＬＪを設定する。そしてスイッチＳ
ＴＡを操作すれば、点Ｐ１の位置情報、直線補間「Ｌ」
、および速度ＶＯが次のステップの情報として取り込ま
れる（Ｔ４）次にスイッチＳＥおよびテンキーＴＫによ
って、センシング指令ｒｓＪ　、ＳＥＭＮＩとしてｒｏ
　ＩＪ　、ＡＵＸＩｌ＆としｒ　ｒｏ　ＯＪ　Ｃｒｉ１
点目目詰ンシング」指令）を１没定する。そしてスイッ
チＳＴＡを操作すれば、コンピュータ７はＳＥＭ？！１
ｒｏＩＪによってこの番号に相当する水平隅肉溶接線用
センシングを実行する。即ち、トーチ４の電極４ａ先端
Ｐは先ず垂１１部材Ｗ２の表ｕｌｏ　ｆ　ｔに同うよう
に移動し％該表面をセンシングしてこの点Ｐ１．の位ｔ
ｅ情報を取り入れる。トーチ４は再び点Ｐ１から水平部
材Ｗｌの表向ｆ１に向って下降し該表面をセンシングし
てこの点Ｐｌｂの位置情報を取り入れる。コンピュータ
７はこれら２つの点Ｐ１ｍ　・ＰＨｂの位置情報から溶
接線ＷＬの点Ｐ、の位置を演算して求め、この点Ｐ、の
位置情報、センシングｒＳＪ　、ＳＥＭ陽ｒｏＩＪ。

ＡＵＸｍｒＯＯＪを次のステップとして取り込む（Ｔ５
）スイッチＳＷを操作して、溶浸終了点Ｐ、に近い第２
点口のセンシング開始点Ｐ３の位置に移動させる。そし
てスイッチＳＥとテンキーＴＫの操作により直線補＋ｔ
ｆｌ　ｒ　Ｌ　Ｊを設定した上でスイッチＳＴＡを操作
すれば、点Ｐ、の位置情報、直線補間「Ｌ」、および速
＋（ｊＶｏが次のステップとして取り込まれる。

（Ｔ６）次にスイッチＳＥおよびテンキーＴＫによって
、センシング指令１’−５Ｊ　、ＳＥＭ陽［０１Ｊ　、
ＡＵＸｌＩ＆ｌｒｏ　ＩＪ　（ｒ第２点目ノセンシング
」指令）を設定する。そしてスイッチＳＴＡを操作すれ
ば、コンピュータ７はＳＥＭｆｆｉｒＯＩＪによって前
記（Ｔ４）と同様に水平隅肉溶接線用センシングを実行
し、溶接線Ｗｔ、の点Ｐ、の位＋１！情報、センシング
［ｓＪ、ＳＥＭ陽「０１」を次のステップとして取り込
む。

（Ｔ７）次にスイッチＳＷを操ｆｔ’ｌ、て、トーチ４
を溶接開始点Ｐ、の前方上方において垂直部材Ｗ２の端
面ｆ、に対面する第３番目のセンシング開始点Ｐ、の位
置に移動させるとともにセンシング動作に適する姿勢と
する。そしてスイッチＳＥおよびテンキーＴＫの操作に
より、直線補間ｒＬＪおよびｓＥＭｆｆｉｒｏｌＪを設
定する。このＳＢＭ陽「０１」は処理実行時に点Ｐ、が
ｌ述点Ｐ１　・Ｐ、における第１魚目および第２点口の
センシングによって求めたｄｆｌｌＷＬの位ｆｉｌＮ正
・蔵を加えて位ｒＩＬ修正した上でセンシングを行うこ
とを意味する（これを便宜上「多−センサー」と呼称す
る）。そしてスイッチＳＴＡを１喚作すれば、点Ｐ。

の位置情報、Ｉｆｉ補間１’−Ｉ、Ｊ、ＳＥＭ陽「０工
」、および速度ｖＯを次のステップとして取り込まれる
。

（Ｔ８）次にスイッチＳＥおよびテンキーＴＫによって
、センシング指令ｒＳＪおよびＳＥＭ！’ｈｒ０２」を
設定する。このＳ　ＥＭｍ　［０２Ｊは処理実行待に前
述多重センサーを行う際第１黒目および第２魚目センシ
ングで得られた溶接線ＷＬの回転補正槍を加えてセンシ
ング方向を修正し、Ｆ記の一軸方間センシングを行うこ
とを意味する。そしてスイッチＳＴＡを操作すれば、コ
ンピュータ７はＳ　ＥＭＮｃ　ｒｏ　２」に相当する一
軸方間センシングを実行する。即ち、トーチ４の電ｔｔ
ｉ４ｍ先端Ｐは前記端面ｆ、に同って移動し、該表面を
センシングしてこの点Ｐ６のＩｎ　＋？Ｌ　ｎ？　１１
を取り入れる。

こうしてコンピュータ７は１．Ｑ　Ｐ　ｓの位置１“＃
報。

センシング「Ｓ」、およびＳＥＭ忠「０２」を次のステ
ップとして取り込む。

（Ｔ９）スイッチＳＷの操作によりトーチ４を溶廣開姶
点Ｐ、に近い任、はの点位ａＰ、に位置決めする。次い
でスイッチＳＲおよびテンキ−Ｔ　Ｋの操σにより＋ｊ
ＮＮ補則「Ｌ」を設定した上でスイッチＳＴＡを操作す
れば、点Ｐ、の位置情報［［ｇＡ補＋ｆｆ１ｌ−Ｌｊ、
および速ＪｉＶＯが次のステップとして取り込まれる。

（ＴＩＯ）スイッチＳＷの操作によりトーチ４を溶接開
姶点Ｐ−に１容接に適した姿勢に位置決めする。

次いでスイッチＳＥおよびテンキーＴＫのｒ榮ｆ’Ｆに
より直線補間ｒＬＪおよびｓＥＭ４ｒ０２Ｊを設定する
。このＳ　ＦＭｆ’！ｘ　ｒｏ　２Ｊは処理実行時に前
述第１点目、第２点目、第３点目センシング結果による
補正量で点Ｐ、を修正することを意味する。そしてスイ
ッチＳＴＡを（Ｍ　ｆｆ１″すれば、点Ｐ霧の位置虜慢
、直［１間「ＬＪ　、ＳＥＭ隘１２」が次のステップと
して取り込まれる。

（Ｔｌｌ）次にスイッチＳＷの操ｆによりトーチ４を７
？！接終了点Ｐ９にｆｇ侵に適した姿勢に位ｊ道決めす
る。次いでスイッチＳＥおよびテンキーＴＫの操作によ
り直線補間ｒＬＪ、ＳＥＭ隔「０２」、Ｗ虜「０１」を
設定する。このＳＥＭ嵐「０２」は前記（ＴＩＯ）で述
べた通りである。またＷ当「０１」はこの溶接に適した
ｆＢ場条件を１佑えたメニュ一番号である。これでスイ
ッチＳＴＡを１作すれば、点Ｐ９の位ａ１′＃慢、直禄
補間「Ｌ」、ＳＥＭ虜ｒ０１Ｊ　、Ｗ陽「０１」を次の
ステップとして取り込まれる。

（Ｔ１２）スイッチＳＷの操作によりトーチ４を溶接終
Ｔ点Ｐ、から直線的に移行できる任意の退避点Ｐ、。に
位置決めする。次いでスイッチＳＥおよびテンキーＴＫ
の操作により直線補間ｒＬＪを設定した上で、１スイツ
チＳＴＡを（Ｉｆｆすれば、点Ｐ１゜の位ｔｌｉ１′＃
報、直線補則「Ｌ」、を最終のステップとして取り込ま
れる。

以上でティーチングを終ｒする。第２図に前述一連のユ
ーザプログラムの内容を示す。

次にオペレータがスイッチＳＭをテストモードＴＥに切
換え、スイッチＳＴＡを操作すれば、前述プログラムの
１ステツプずつが実行（但し溶接は実行されずに）され
、誤りがあれば修正する。

そしてさらにスイッチＳＭをオートモードＡとし、スイ
ッチＳＴＡを操作すれば、前述プログラムが連続して実
行され各ワークＷを順次自動溶接を行う。

いま、実際に自！！！＋溶僅されたワークＷを仔細にＩ
Ａ４したところ、センシング点Ｐ６付近に凹凸があって
、これのセンシング結果の不良によりｔ８接仕上り結果
に悪影響を及ぼしていることが判り、センシング点Ｐ、
の位置を次のワークＷより凹凸の少い位置に修正したい
とする。

そこで、オペレータは次の米加工のワークＷを７−り取
付具（図示せず）に取付け、　ｔ！ンシング点Ｐ、とな
る付近のａＩｆＤｆ　ｓを研暦して凹凸のない平坦面に
唖復し、以五の通リブ６グラムの修正作業を行う、即ち
、オペレータはスイッチＳＭをテストモードＴＥに切換
え、スイッチＳＴＡを操作するごとに前述プログラムの
１ステツプずつが浴接を伴わずに実行される。このとき
コンピュータ７が実行する処理の流れおよびそれに合わ
せてオペレータの行う唖正ｔ’ｆ″業につき＠２乃至５
図のステップ図、第６図のフローチャートおよび第７図
の説明図を参照しながら、脱明する。

（Ａ１）コンピュータ７はこのステップで「訂正」指、
令があるか、否か判断する（処理ＰＲ，）。

（Ａ２　）Ｘイー、チＡＤ、ＥＸ、ＲＥのいずれからも
信号が庸ければｒＮＯＪと判断し、ステップをＩｊ！折
しく処理ＰＲＹ）、■以ドの処理ＰＲ，Ｏを太材する。

（Ａ３　）＋ＴＯ記処理ＰＲｔｏを終ｒすれば、そのス
テップの実行を終ｒする。

本実施例では、第３点目詰ンシング開端点Ｐ。

のみ修正するため、第２図に示すステップ隘１〜Ｉｊｈ
８まではスイッチＳＴＡの操作により前記（Ａ１）〜（
Ａ３）を反復することになる、しかして廖接ロボットＲ
Ｏ本体はコンピュータ７からの指令出力に基づき以下の
動作を行う（用７図参煕）。先ずトーチ４を第１点１セ
ンシング開始点Ｐｌに位置決めし、５ｇＭ４ｒＯＩＪの
センシングを実行スる。コンピュータ７はこのセンシン
グ結果として！８接保ＷＬの点ＰＩ　　’の位置情報を
記憶し、ティーチング時の点Ｐ、の位置情報との差ΔＰ
、を演算記憶する。次いでトーチ４を第２魚目センシン
グ開始点Ｐ、に位置決めし、ＳＥＭＮＩｌｒＯｌ」のセ
ンシングを実行する。そしてコンピュータ７は先と同打
にして浴接１１ＷＬの点Ｐ４　′を求め、ティーチング
時の点Ｐ、の位置情報との毘ΔＰ１を演算記憶する。続
いて、コンピュータ７はティーチング時の点Ｐ５の位置
情報を回記壕△Ｐ３．ΔＰ、で浦正し位置修正後の点Ｐ
Ｓ　’を演体して記憶する。

次にトーチ４を面記点Ｐ５　’に移動位置決めする。コ
ンピュータ７は先の補正内容へＰ２．△Ｐ、より得た回
転補正値によりセンシング方向も修正して指令する。そ
れによりトーチ４はワークＷ２の端面ｆ、に対し直角方
向に向って移動し、センシングし、コンピュータ７はこ
の表＋ｉの点Ｐ。

′の位置情報を取り込み、ティーチング時の点Ｐ、の位
置情報との差ΔＰ、を演算記憶する。

こうしてステップ隘８のテストモードを終ｒしたところ
で、スイッチＳＭをマニュアルモードＭに切換え、以下
の手順でプログラムの修正作業を行うが、これはｌ述テ
ィーチング操Ｉ’１ｌ−（Ｔ７）および（Ｔ８）とほぼ
同様のティーチング操作となる。

（Ｔ７’　　）スイッチＳＷ＠４ｆｆして、トーチ４を
端面ｆ、のセンシングに増した平坦向に対面する新しい
点位ｉｌｌ　Ｐ　ｓ　”に移動させるとともにセンシン
グ動作に適する姿勢とする。そしてスイッチＳＥおよび
テンキーＴＫの操作により、直線補間「Ｌ」およびＳＥ
Ｍｍｒ０２Ｊを設定する。そして、追加スイッチＡＤ％
次いでスタートスイッチＳＴＡを操作すれば、第６図に
示す処理ＰＲＩ、ＰＲ，，ＰＲ４を経てＰＨ１により処
理される。即ち、このテストモードで実行された第１＃
目およびｉＫ２番目のセンシングにより得られた処理Ｐ
Ｒ１，におけるΔｐｎが、前記処理ＰＲｓ　において排
除されるべきセンサー補正虐となる。従って。

現在の位置情報Ｐ、＃からそれまでのセンナ−袖正敏Δ
Ｐｎを排除して（さた位置情報ｐ　、　ｒ″をティチン
グ時の位ｉ！！情慢Ｐ、の代りに書き込む。こうして新
しい第３番目のセンシング開始点Ｐ、″の位ｆｆｔ　ｆ
＃報、直線補則「Ｌ、Ｊ、ＳＥＭ陽ｒ０２Ｊ。

および速度Ｖｏをステップ忠９として追加した形で取り
込まれる。修正作業前のステップＮａ９乃至Ｎ１１２は
、ステップ南１０乃至嵐１３に操り下がる。第１．３．
７図参照。

（７８’　　”）次にスイッチＳＥおよびテンキーＴＫ
によって、センシング指令「Ｓ」およびＳ　Ｅ　？、ｉ
　Ｎｔｘ「０２」を設定する。そして、ｉａｎスイッチ
ＡＤ、次いでスタートスイッチＳＴＡを操作すれば。

コンビ１−夕７はＳＥＭ陽「０２」に相当する一軸方間
センシングを実行する。即ち、トーチ４の電極４ａ先嗜
Ｐは１ゴ記点Ｐｓ’からｌ記端面ｆ。

に同って移動し、該表向をセンシングしてこのセンシン
グ点Ｐ、＃を現在の位ｔＷ　ｍ　４１として取り入れる
。モして前記（Ｔ７’　）の４會と同様に、処理ＰＲｓ
において、現在の位ｉ這情報Ｐ、′からそれまでのセン
サー４１１正喰△ｐｎを排除して得た位置情報Ｉ）６′
″をティーチング時の位ｉｎ　ｔ＃報Ｐ６の代りに書き
込む。こうして新しいセンシング点Ｐ６ｔの化１！ｆ＃
報、センシング「Ｓ」、お、Ｊ：、ヒＳＥＭＮａｒ０２
Ｊをステップ当１０として追加した形で取り込まれる。

修正作業前のステップＮａ９乃至陽１２は、隘１１乃至
忠１４に繰り下がる。第１．３，７図参照。

（７９’　　）続いて、ステップ呼出スイッチＳ’ｒ。

を操作してステップ陽７およびＮａ３を順次呼び出し、
削除スイッチＥＸおよびスタートスイッチＳＴＡを押す
ことにより、該ステップ尚７，８は削除され、追ＤＩ作
業終了時点のステップＮ１１９乃至虫１４はステップ隘
７乃至陽１２に繰り上がる。第４図参照。

（ＴＩＯ’　　）さらに、ステップ呼出スイッチＳＴ１
を操作してステップ嵐７を呼び出し、ＳＥＭＮＩ「Ｏｌ
」を設定し、ｖｊ正スイッチＲＥおよびスタートスイッ
チＳＴＡを押すことにより、該ステップ隘７の中でＳＥ
ＭＮａのみが「ｏｌ」に導圧される。第５図参照。

これで、ｓ３ｅ目のセンシング開始点およびセンシング
点の一連の訂正ｎ″業を終了する。

その後、前述センシング開始点およびセンシング点の修
正を施したワークＷについて自動ｒ８接を行いたい易合
、オペレータはスイッチＳＭをオートモードＡとし、ス
イッチＳＴＡを操作すれば。

ｌ述修正プログラムが連続して実行される。従って、ト
ーチ４はテストモード時と同様に３回のセンシングを行
った上で、点Ｐ、に位１ａ決めする。

この場会％第３番目のセンシング開始点は点Ｐ、＃であ
り、端面ｆ、のセンシング点はセンシングに適した平坦
面の点Ｐ６″となる。

そしてトーチ４は点Ｐ、からＩ＠接開始点ＰＭ　’まで
は直線補間で移動し、溶接開始点Ｐ、′から溶接終了点
Ｐ＊　ｌ　′まで溶接条件ｗｉｒｏＩＪに基づき水平隅
肉Ｆｉ接を実行する。最後に、トーチ４は溶接終了点Ｐ
、１′に達すると溶接を終ｒし％直線補間で退避点ｐＨ
＋に停動する。

″本発明は回連実施例以外に下記する変形もまた可能で
ある。

（１）ロボットは前述実施例のような、直角座標ｌ？ｆ
接ロボロボット以外他のメカ構成のロボットでもよく、
またＤロエ線は溶接線以外に、切１ｆｒｌＩ！、塗装線
等の他の形態であってもよい。もっともロボットのエン
ドエフェクタはこれらの７ＪＩｌ工屍に対応したものが
使用されることもちろんである。

＜ｖ　加工線のセンシングは、ｇａ述実施例にあっては
％ｆ８Ｗｅトーチ自身をセンサーとして使用したが、公
ガ１の凄触式、非接触式のセンサを使用してもよい。

（Ｋ）ＩＴｉ］述実１１１１＋　Ｉ’ＡＩでは、プレイ
バック方式のロボットで説明したが、ＮＣ入力方式のも
のでも適用できる。

以上詳述せるごとく１本発明の制御方法によるときは、
テストモード時にセンシングによる補正値を記しホし、
その後にティーチング位置情報としテノセンシング開泊
点およびセンシング点の位置ｔ’ｉＹ　Ｉ＠を修正する
礫、マニュアルモードでの新たなセンシング開始点およ
びセンシング点の各教示点の位置情報は、これからＮＵ
述補正ｊ直を排除して得た位ｉ１！情報を先のティーチ
ング位置情報に代えて書き込むようにしたため、加工仕
上りの不具合がセンシング動作の不良に依ると判断すれ
ば、ｌｌ１ｇ時その不良センシング動作部分のプログラ
ムの修正が行え、従来のように全プログラムの乍カ見し
直しが不要となり、作業能率の大巾な同上が図られるＡ
　　ｒ３　、Ｉ；　／ＩＮ　　ηＷ　ＩＭ　　Ｊ＋−ｔ
Ｍ　ｔＩＲ図面はいずれも本発明の実鴫例を示すもので
、第１図は本発明を採用したｒ８接ロボットの全体概略
図％第２図はプログラムのステップ図、ｆ１３乃至５図
はプログラムの痛止状況を示す一邪のステップ図、第６
図はフローチャート、第７図は作用１悦明図である。

図中、ＲＯはロボット、４はｍ４疑トーチ、７はコンピ
ュータ、８は遠隔操作盤、Ｗはワークである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ティーチングした位置情報をセンサによって修正
   するべくした産業用ロボットにおいて、センシング動作
   およびセンシング点を修正する際、修正したいセンシン
   グ動作を実行し該センシングで得た補正値を記憶し、新
   しいセンシング開始点を教示するとともに新たなセンシ
   ング動作のメニューを追加し、該センシング動作を実行
   して新しいセンシング点位置情報を求め、前記新しいセ
   ンシング開始点の位置情報および新しいセンシング点位
   置情報から前記補正値を排除して得た位置情報をそれぞ
   れティーチング時の位置情報の代りに書き込み、その後
   に先のセンシング開始点およびセンシング点の位置情報
   を消去するごとくしたことを特徴とする、産業用ロボッ
   トにおける制御方法。