JPS6115209A - 溶接線倣い方法 - Google Patents
溶接線倣い方法Info
- Publication number
- JPS6115209A JPS6115209A JP13618084A JP13618084A JPS6115209A JP S6115209 A JPS6115209 A JP S6115209A JP 13618084 A JP13618084 A JP 13618084A JP 13618084 A JP13618084 A JP 13618084A JP S6115209 A JPS6115209 A JP S6115209A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- point
- points
- torch
- welding torch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34101—Data compression, look ahead segment calculation, max segment lenght
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45104—Lasrobot, welding robot
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は鋼管における円周溶接等を自動的に行うに際し
、溶接に先立って溶接トーチを溶接線に倣わせて倣いデ
ータを得、溶接時にはそのデータに基づいて溶接トーチ
を溶接線に沿って移動させる溶接線倣い方法に関する。
、溶接に先立って溶接トーチを溶接線に倣わせて倣いデ
ータを得、溶接時にはそのデータに基づいて溶接トーチ
を溶接線に沿って移動させる溶接線倣い方法に関する。
溶接時の倣い方法としては溶接と同時的に倣いデータを
得る方法と、溶接に先立ってこれを得る方法とがある。
得る方法と、溶接に先立ってこれを得る方法とがある。
本発明は後者に係るものであるが、従来のこの種の溶接
線倣い方法としては、特公昭５Ｂ−１７７０６号公報に
記載されたものが公知である。
線倣い方法としては、特公昭５Ｂ−１７７０６号公報に
記載されたものが公知である。
第３図に基づいてその方法を説明する。溶接線１０を、
溶接方向をＸ軸方向としてＸ−Ｙ座標系に表わす。今、
簡単のために溶接線１０は平面上に形成されているとし
て溶接トーチ先端の高さ位置は一定とする。まず溶接を
行うに先立って、溶接線１０を距１１１７！毎に分割し
て定めた倣いデータ収集点をＡ、Ｂ、Ｃ・・・Ｉとして
、溶接開始点Ａに溶接トーチ先端を臨ませその位置を所
定の記憶装置等に記憶させる。次いで溶接トーチ先端を
溶接方向に距離Ｅ離れた溶接線上のＢ点に臨ませてこの
位置のＸ、Ｙ座標（＾を記憶させる。以下同様に倣いデ
ータ収集点Ｃ，Ｄ・・・さらには溶接終了点に溶接トー
チ先端を位置させてその位置のＸ、Ｙ座標値を記憶させ
る。その後、溶接開始位置Ａに溶接トーチ先端を設定し
て自動溶接を行わせると、溶接トーチ先端はアークを発
生しながら、Ａ点からＸ軸方向に距離ｌたけ移動した点
すに位置せしめられ、点すから前述の記憶値に基づいて
Ｙ軸方向に移動されて溶接線１０上の倣いデータ収集点
Ｂ上に位置せしめられる。以下同様に倣いデータ収集点
からＸ軸方向に距離！移動させられ、その点においてＹ
軸方向に移動されて溶接線における倣いデータ収集点に
位置される。
溶接方向をＸ軸方向としてＸ−Ｙ座標系に表わす。今、
簡単のために溶接線１０は平面上に形成されているとし
て溶接トーチ先端の高さ位置は一定とする。まず溶接を
行うに先立って、溶接線１０を距１１１７！毎に分割し
て定めた倣いデータ収集点をＡ、Ｂ、Ｃ・・・Ｉとして
、溶接開始点Ａに溶接トーチ先端を臨ませその位置を所
定の記憶装置等に記憶させる。次いで溶接トーチ先端を
溶接方向に距離Ｅ離れた溶接線上のＢ点に臨ませてこの
位置のＸ、Ｙ座標（＾を記憶させる。以下同様に倣いデ
ータ収集点Ｃ，Ｄ・・・さらには溶接終了点に溶接トー
チ先端を位置させてその位置のＸ、Ｙ座標値を記憶させ
る。その後、溶接開始位置Ａに溶接トーチ先端を設定し
て自動溶接を行わせると、溶接トーチ先端はアークを発
生しながら、Ａ点からＸ軸方向に距離ｌたけ移動した点
すに位置せしめられ、点すから前述の記憶値に基づいて
Ｙ軸方向に移動されて溶接線１０上の倣いデータ収集点
Ｂ上に位置せしめられる。以下同様に倣いデータ収集点
からＸ軸方向に距離！移動させられ、その点においてＹ
軸方向に移動されて溶接線における倣いデータ収集点に
位置される。
このような方法では、溶接トーチの先端を移動させて記
憶させる位置を多くすれば、倣い精度は向上するが、記
憶位置を多くするには大容量の記憶装置が必要になり、
また溶接トーチ先端を移動させて倣いデータを得る手間
が煩わしいという不都合がある。
憶させる位置を多くすれば、倣い精度は向上するが、記
憶位置を多くするには大容量の記憶装置が必要になり、
また溶接トーチ先端を移動させて倣いデータを得る手間
が煩わしいという不都合がある。
本発明は斯かる事情に４みてなされたものであり、その
目的とするところは、溶接トーチ先端位置を記憶させる
ための作業、記憶容量等は従来通りであるにも拘わらず
、倣い精度の大幅な向−トが図れる溶接線倣い方法の提
供にある。
目的とするところは、溶接トーチ先端位置を記憶させる
ための作業、記憶容量等は従来通りであるにも拘わらず
、倣い精度の大幅な向−トが図れる溶接線倣い方法の提
供にある。
本発明に係る溶接線倣い方法は溶接に先立って溶接線に
溶接トーチを倣わせて／８接トーチ位置を複数の倣いデ
ータ収集点について特定して記憶し、溶接時にはその記
憶位置に基づいて溶接トーチを移動させる溶接線倣い方
法において、相隣する倣いデータ収集点の溶接トーチ記
憶位置データに基づいて求めた各倣いデータ収集点間の
１又は複数の直線補間点及びデータ収集点におりる溶接
トーチ記憶位置を位置修正点とし、各位置修正点から溶
接方向に相隣する位置修正点までの溶接方向距離だけ、
溶接トーチを溶接方向に移動させる都度、溶接トーチ位
置を位置修正点に修正することを特徴とする。
溶接トーチを倣わせて／８接トーチ位置を複数の倣いデ
ータ収集点について特定して記憶し、溶接時にはその記
憶位置に基づいて溶接トーチを移動させる溶接線倣い方
法において、相隣する倣いデータ収集点の溶接トーチ記
憶位置データに基づいて求めた各倣いデータ収集点間の
１又は複数の直線補間点及びデータ収集点におりる溶接
トーチ記憶位置を位置修正点とし、各位置修正点から溶
接方向に相隣する位置修正点までの溶接方向距離だけ、
溶接トーチを溶接方向に移動させる都度、溶接トーチ位
置を位置修正点に修正することを特徴とする。
以下本発明方法を、図面に基づいて具体的に説明する。
第１図は本発明方法の説明のためのグラフであり、平面
に形成された溶接線１０を、溶接方向をＸ軸としてＸ−
Ｙ座標系に示している。まず溶接に先立って溶接線を距
離ｐ毎に分割して定めた倣いデータ収集点をＡ、Ｂ、Ｃ
・・・とじ、点Ａにおける溶接トーチ先端位置のＸ、
Ｙ座標値を所定。
に形成された溶接線１０を、溶接方向をＸ軸としてＸ−
Ｙ座標系に示している。まず溶接に先立って溶接線を距
離ｐ毎に分割して定めた倣いデータ収集点をＡ、Ｂ、Ｃ
・・・とじ、点Ａにおける溶接トーチ先端位置のＸ、
Ｙ座標値を所定。
の記憶装置に記憶させる。この記憶方法は前述の従来方
法と同様であり、まず溶接開始点Ａ上に溶接トーチを位
置させ、その位置を所定の記憶装置に記憶させる。この
場合の溶接トーチの記憶位置は座標（Ｘ＋、Ｙ＋）で表
わされる。
法と同様であり、まず溶接開始点Ａ上に溶接トーチを位
置させ、その位置を所定の記憶装置に記憶させる。この
場合の溶接トーチの記憶位置は座標（Ｘ＋、Ｙ＋）で表
わされる。
次いで溶接開始点Ａに相隣する溶接線上の倣いデータ収
集点Ｂ上に溶接トーチ先端を位置させ、その位置の座標
（Ｘ２ 、 Ｙ２ ） （ただしＸ２＝Ｘ。
集点Ｂ上に溶接トーチ先端を位置させ、その位置の座標
（Ｘ２ 、 Ｙ２ ） （ただしＸ２＝Ｘ。
＋１）を記憶装置に記憶させ、さらにＢ点から溶接方向
に相隣する倣いデータ収集点Ｃ上に溶接トーチを位置さ
せて、その位置の座標（Ｘ３．Ｙ３）を記憶装置に記憶
させ、以下順次倣いデータ収集点−トに溶接トーチを位
置させてその位置の座標を溶接終了位置まで記憶する。
に相隣する倣いデータ収集点Ｃ上に溶接トーチを位置さ
せて、その位置の座標（Ｘ３．Ｙ３）を記憶装置に記憶
させ、以下順次倣いデータ収集点−トに溶接トーチを位
置させてその位置の座標を溶接終了位置まで記憶する。
次に、各倣いデータ収集点における記憶座標を演算装置
に与えその演算装置にて相隣する記憶座標点を結ぶ線分
上の補間点、ここでは線分を三等分する座標点を求める
。即ち、Ａ点における記ｉ、ａ座標点とＢ点における記
憶座標点を結ぶ線分の一等分点ａ３は で表わされ、演算装置はその各値を求めて８３点の座標
を算出する。この場合、Ａ点と８３点とのＸ方向（溶接
方向）距離は１／２となる。
に与えその演算装置にて相隣する記憶座標点を結ぶ線分
上の補間点、ここでは線分を三等分する座標点を求める
。即ち、Ａ点における記ｉ、ａ座標点とＢ点における記
憶座標点を結ぶ線分の一等分点ａ３は で表わされ、演算装置はその各値を求めて８３点の座標
を算出する。この場合、Ａ点と８３点とのＸ方向（溶接
方向）距離は１／２となる。
以下同様に相隣する各記憶座標点を結ぶ線分の二環分点
ｂ３、ｃ３・・・の座標を演算して記憶する。
ｂ３、ｃ３・・・の座標を演算して記憶する。
そしてデータ収集点における記憶座標点及び補間点の記
憶座標点を位置修正点とする。
憶座標点を位置修正点とする。
さて、このようにして記憶作業及び演算作業を終了した
後に、溶接作業を行わせるべく溶接トーチを溶接開始位
置Ａ点に臨ませ、斯かる状態にて溶接を開始すると、溶
接トーチはアークを発生しながらＸ＠Ｚ向に距離Ｉ！／
２だけ移動させられて点ａ２上に位置され、この位置か
ら溶接トーチ先端は位置修正され、先に演算した位置修
正点である７二等分点ａ３ にまで移動させられる。次いで三等分点ａ３からＸ軸方
向に距離ｆｆ／２だけ移動されて点ｂ１上に位置され、
しかる後に位置修正が行われ、位置修正点である溶接線
にお＋Ｊる倣いデータ収集点Ｂ上の記憶位置（Ｘ２．Ｙ
２）とされる。以下順次溶接トーチ先端はＸ−Ｙ平面で
はＢ−ｂ２−Ｃ，−Ｃ−ｃ２−Ｃ３−ａ、−Ｄ−ｄ２−
−−と移動されることになる。
後に、溶接作業を行わせるべく溶接トーチを溶接開始位
置Ａ点に臨ませ、斯かる状態にて溶接を開始すると、溶
接トーチはアークを発生しながらＸ＠Ｚ向に距離Ｉ！／
２だけ移動させられて点ａ２上に位置され、この位置か
ら溶接トーチ先端は位置修正され、先に演算した位置修
正点である７二等分点ａ３ にまで移動させられる。次いで三等分点ａ３からＸ軸方
向に距離ｆｆ／２だけ移動されて点ｂ１上に位置され、
しかる後に位置修正が行われ、位置修正点である溶接線
にお＋Ｊる倣いデータ収集点Ｂ上の記憶位置（Ｘ２．Ｙ
２）とされる。以下順次溶接トーチ先端はＸ−Ｙ平面で
はＢ−ｂ２−Ｃ，−Ｃ−ｃ２−Ｃ３−ａ、−Ｄ−ｄ２−
−−と移動されることになる。
以上の説明では２次元での倣いのみとしたが、３次元の
倣いも同様に行なえることは言うまでもない。
倣いも同様に行なえることは言うまでもない。
なお上述の実施例では倣いデータ収集点間の補間点を三
等分点としたが、これに限らず三等分点、或いは所定の
比例配分点としてもよい。
等分点としたが、これに限らず三等分点、或いは所定の
比例配分点としてもよい。
また上述の実施例では、トーチ位置の移動は補正点にお
いてＸ軸方向の移動（即ち溶接の進行）を止め一ζＹ軸
方向の移動（即ちトーチ位置修正）を行うようにしてい
るが、実際の作業においてはＸ軸方向の移動を断続させ
ることは慣性等から溶接速度の不均一を招来し、ビート
外観を損なう膚が人であるので、一定の速度又は記憶装
置に記憶させた速度で移動させながらＸ軸方向へ移動さ
せて位置修正を行うことが望ましい。
いてＸ軸方向の移動（即ち溶接の進行）を止め一ζＹ軸
方向の移動（即ちトーチ位置修正）を行うようにしてい
るが、実際の作業においてはＸ軸方向の移動を断続させ
ることは慣性等から溶接速度の不均一を招来し、ビート
外観を損なう膚が人であるので、一定の速度又は記憶装
置に記憶させた速度で移動させながらＸ軸方向へ移動さ
せて位置修正を行うことが望ましい。
本発明によれば、溶接に先立つ溶接トーチの位置の記憶
作業は従来技術と同様であっても、溶接線の倣い精度は
著しく向上し、溶接作業精度は著しく向上する。そして
補間点の演算を溶接の進行に伴って逐次実行する場合は
、記憶装置の容量も従来同様でよい。
作業は従来技術と同様であっても、溶接線の倣い精度は
著しく向上し、溶接作業精度は著しく向上する。そして
補間点の演算を溶接の進行に伴って逐次実行する場合は
、記憶装置の容量も従来同様でよい。
第２図に本発明方法により固定管の円周自動溶接を行っ
た場合の溶接品質に関するグラフを示す。
た場合の溶接品質に関するグラフを示す。
第２図（イ）はリングによる検査結果、（ロ）は放射線
透過試験による検査結果を夫々示し、いずれの場合にも
１級品が大幅に増加しており、本発明方法により溶接品
質が著しく向上したことが明らかである。
透過試験による検査結果を夫々示し、いずれの場合にも
１級品が大幅に増加しており、本発明方法により溶接品
質が著しく向上したことが明らかである。
第１図は本発明方法の説明のためのグラフ、第２図は本
発明方法により固定管の円周自動溶接を行った場合にお
りる溶接品質に関するグラフ、第３図は従来技術説明の
ためのグラフである。 １０・・・溶接＃＊ Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ・・・Ｉ・・・
倣いデータ収丈点 特 許 出願人 住友金属工業株式会社外１名
発明方法により固定管の円周自動溶接を行った場合にお
りる溶接品質に関するグラフ、第３図は従来技術説明の
ためのグラフである。 １０・・・溶接＃＊ Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ・・・Ｉ・・・
倣いデータ収丈点 特 許 出願人 住友金属工業株式会社外１名
Claims (1)
- １、溶接に先立って溶接線に溶接トーチを倣わせて溶接
トーチ位置を複数の倣いデータ収集点について特定して
記憶し、溶接時にはその記憶位置に基づいて溶接トーチ
を移動させる溶接線倣い方法において、相隣する倣いデ
ータ収集点の溶接トーチ記憶位置データに基づいて求め
た各倣いデータ収集点間の１又は複数の直線補間点及び
データ収集点における溶接トーチ記憶位置を位置修正点
とし、各位置修正点から溶接方向に相隣する位置修正点
までの溶接方向距離だけ、溶接トーチを溶接方向に移動
させる都度、溶接トーチ位置を位置修正点に修正するこ
とを特徴とする溶接線倣い方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13618084A JPS6115209A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 溶接線倣い方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13618084A JPS6115209A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 溶接線倣い方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6115209A true JPS6115209A (ja) | 1986-01-23 |
Family
ID=15169202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13618084A Pending JPS6115209A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 溶接線倣い方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6115209A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6341220A (ja) * | 1986-08-05 | 1988-02-22 | Mazda Motor Corp | 車両のサスペンシヨン装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57178689A (en) * | 1981-04-03 | 1982-11-02 | Cincinnati Milling Machine Co | Device for dynamically controlling central point of working section of robot arm so as to slip out of predetermined course |
| JPS5817706A (ja) * | 1981-07-24 | 1983-02-02 | Toshiba Corp | アンテナ装置 |
| JPS58157576A (ja) * | 1982-03-16 | 1983-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
| JPS58172710A (ja) * | 1982-04-01 | 1983-10-11 | Hitachi Ltd | 作業位置自動補正装置 |
| JPS58192108A (ja) * | 1982-05-04 | 1983-11-09 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボツトの制御方法 |
-
1984
- 1984-06-29 JP JP13618084A patent/JPS6115209A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57178689A (en) * | 1981-04-03 | 1982-11-02 | Cincinnati Milling Machine Co | Device for dynamically controlling central point of working section of robot arm so as to slip out of predetermined course |
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| JPS58157576A (ja) * | 1982-03-16 | 1983-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
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| JPS58192108A (ja) * | 1982-05-04 | 1983-11-09 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボツトの制御方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6341220A (ja) * | 1986-08-05 | 1988-02-22 | Mazda Motor Corp | 車両のサスペンシヨン装置 |
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