JPS61119382A - 自動溶接方法 - Google Patents
自動溶接方法Info
- Publication number
- JPS61119382A JPS61119382A JP24074984A JP24074984A JPS61119382A JP S61119382 A JPS61119382 A JP S61119382A JP 24074984 A JP24074984 A JP 24074984A JP 24074984 A JP24074984 A JP 24074984A JP S61119382 A JPS61119382 A JP S61119382A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- difference
- automatic
- torch
- corner
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は自動溶接方法に関し、吊上げピースやリブ等を
多層盛溶接するのに用いて有用である。
多層盛溶接するのに用いて有用である。
〈従来の技術〉
造船や鉄構製品等の大型構造物には、製作段階から完成
品据付段階で、ハンドリングや運搬上の都合から極めて
多数（約２０００個／船）の吊上げピースが＠接される
。第７図に示すように、ブロックＢの組立工程で上向。
品据付段階で、ハンドリングや運搬上の都合から極めて
多数（約２０００個／船）の吊上げピースが＠接される
。第７図に示すように、ブロックＢの組立工程で上向。
下向、立向等全姿勢に亘り吊上げられるようピースＰ、
、 Ｐ、 、 Ｐ、を多層盛で強固に溶接する必要が
ある。
、 Ｐ、 、 Ｐ、を多層盛で強固に溶接する必要が
ある。
〈発明が解決し工う乏する問題点〉
従来では、吊上げピースを作業者にエリ手溶接していた
。このため多数の作業者と工数を要し、更には人的要因
により溶接安定性に欠ければ落下という重大災害の恐れ
がめった。
。このため多数の作業者と工数を要し、更には人的要因
により溶接安定性に欠ければ落下という重大災害の恐れ
がめった。
本発明に、上記従来技術に艦み、吊上げピースやリブ類
を自動的に溶接することのできる自動溶接方法を提供す
ることを目的とする。
を自動的に溶接することのできる自動溶接方法を提供す
ることを目的とする。
く問題点を解決するための手段〉
上記目的を達成する本発明は、ｘ−ｙ−Ｚの三次元方向
に動作する本体の先端部に備え几水平旋回軸に溶接トー
チを設けた溶接ロボットにより、第１の部材の水平面上
に載せた第２の部材を多層盛溶接する自動溶接方法にお
いて、初層の第１パスでは、溶接電流とアーク電圧とか
らウィービング両端でのインピーダンスｚ、、 、 ｚ
Ｂを求めて両インピーダンスＺＬ、ＺＲの差がなくなる
ようにして壁面倣いを行うとともに、インピーダンスｚ
Ｌ、ｚＲの差Δ２がしきい値よりも大きくなることによ
り；−す部を検出して旋回動作を行ない、更に各コーナ
部の位置を記憶し、第２層以降のパスでは、記憶し友コ
ーナ部の位置を基に各パス毎にあらかじめ設定し比量だ
けシフトさせて溶接を行なうことを特徴とする。
に動作する本体の先端部に備え几水平旋回軸に溶接トー
チを設けた溶接ロボットにより、第１の部材の水平面上
に載せた第２の部材を多層盛溶接する自動溶接方法にお
いて、初層の第１パスでは、溶接電流とアーク電圧とか
らウィービング両端でのインピーダンスｚ、、 、 ｚ
Ｂを求めて両インピーダンスＺＬ、ＺＲの差がなくなる
ようにして壁面倣いを行うとともに、インピーダンスｚ
Ｌ、ｚＲの差Δ２がしきい値よりも大きくなることによ
り；−す部を検出して旋回動作を行ない、更に各コーナ
部の位置を記憶し、第２層以降のパスでは、記憶し友コ
ーナ部の位置を基に各パス毎にあらかじめ設定し比量だ
けシフトさせて溶接を行なうことを特徴とする。
（実 施 列〉
以下本発明の詳細な説明する。第２図は本発明方法を実
施するための溶接ロボットｌを示し１本体１１ＨＸ軸方
向に移動する左右軸１２．Ｙ軸方向に移動する前後軸１
３及びＺ軸方向に移動する上下軸１４で構成さｎている
。溶接トーチ五６が備えられた水平旋回軸１５は前′後
軸１３の先端に取り付けられており、溶接ワイヤ１７が
旋回中心に一致するようにしている。かかる溶接ロボッ
トｌにより吊上げピースＰの溶接を行なう。溶接ロボッ
トｌは吊上げピースＰに対し平行に設置する。
施するための溶接ロボットｌを示し１本体１１ＨＸ軸方
向に移動する左右軸１２．Ｙ軸方向に移動する前後軸１
３及びＺ軸方向に移動する上下軸１４で構成さｎている
。溶接トーチ五６が備えられた水平旋回軸１５は前′後
軸１３の先端に取り付けられており、溶接ワイヤ１７が
旋回中心に一致するようにしている。かかる溶接ロボッ
トｌにより吊上げピースＰの溶接を行なう。溶接ロボッ
トｌは吊上げピースＰに対し平行に設置する。
第２図は溶接ロボットのシステム構成を示し、ｌは溶接
ロボット、２はその＝ントローラ、３は後に詳説するア
ークセンナ、 ４１１ｔＭＩＧ、ＭＡＧ等の定電圧型溶
接電源である。
ロボット、２はその＝ントローラ、３は後に詳説するア
ークセンナ、 ４１１ｔＭＩＧ、ＭＡＧ等の定電圧型溶
接電源である。
了−クセンサ３の構成を第３図に示す。同図において３
１は割算回路、３２は左右端信号発生回路、３３はホー
ルド回路、３４は比較回路、３５は出力回路、３６は減
算回路。
１は割算回路、３２は左右端信号発生回路、３３はホー
ルド回路、３４は比較回路、３５は出力回路、３６は減
算回路。
３７はしきい値設定回路、３Ｂは比較回路。
３９は出力回路である。割算回路３１には。
第４図に示すような溶接電源４の端子ｅｅから溶接電流
工とアーク電圧Ｅとが入力される。
工とアーク電圧Ｅとが入力される。
次に溶接ロボツ）ｌの動作を説明する。
（１） 先ず溶接ロボツ）１を吊上げピースＰの近傍
にセットし、第５図に示すように手動操作で溶接トーチ
１６をピースＰの第１辺Ｌ１の適当位置Ｓに位置決めを
し、自動溶接起動ボタンそ押し溶接アークを発生させ且
つ進行方向と直交す°るようウィービング運動させる。
にセットし、第５図に示すように手動操作で溶接トーチ
１６をピースＰの第１辺Ｌ１の適当位置Ｓに位置決めを
し、自動溶接起動ボタンそ押し溶接アークを発生させ且
つ進行方向と直交す°るようウィービング運動させる。
（２） アークが発生すると第３図に示す割算回路３
１に溶接電流Ｉ及びアーク電圧Ｅが入いインピーダンス
ｚ８求める。ホールド回路３３は、左右端信号発生回路
３２から溶接トーチ五６が左右端に位置し几ときに信号
を受け、この信号を受けたとき即ち溶接トーチ１６が左
右端に位置したときのインピーダンスｚＬ、ｚＲをホー
ルドする。比較器３４ではインピーダンスＺＬ、ＺＲの
大小を比較し、差があるときには出力回路３５から左寄
りＬまたは右寄りＲを示すＯＮ−〇ＦＦ信号が出力さｎ
、この信号により左右軸（Ｘ軸）１２１前後軸（Ｙ軸）
１３・が修正動作を行う、かくて壁面倣いがなされ。
１に溶接電流Ｉ及びアーク電圧Ｅが入いインピーダンス
ｚ８求める。ホールド回路３３は、左右端信号発生回路
３２から溶接トーチ五６が左右端に位置し几ときに信号
を受け、この信号を受けたとき即ち溶接トーチ１６が左
右端に位置したときのインピーダンスｚＬ、ｚＲをホー
ルドする。比較器３４ではインピーダンスＺＬ、ＺＲの
大小を比較し、差があるときには出力回路３５から左寄
りＬまたは右寄りＲを示すＯＮ−〇ＦＦ信号が出力さｎ
、この信号により左右軸（Ｘ軸）１２１前後軸（Ｙ軸）
１３・が修正動作を行う、かくて壁面倣いがなされ。
吊上げピースＰとブロックＢとの隅部に溶接トーチ１６
を向けつつ第１辺り皿に沿い進行させることができる。
を向けつつ第１辺り皿に沿い進行させることができる。
（３） 溶接トーチ五６が第１辺り、の端、すなわち
第１辺Ｌｌと第２辺Ｌ２のコーナ部に達すると、ウィー
ビングの左端り側において、ワイヤ突出し長さが急激に
大きくなり、その結果溶接電源特性から溶接を流Ｉが急
激に減少しアーク電圧Ｅが増大するのでインピーダンス
ＺＬが極めて大きくなる。第３図に示す減算回路３６は
ｚＬ−ｚＲ＝ΔＺなる演算を行なっている。そこでコー
ナ部に達しインピーダンスｚＬが大きくなると差ΔＺも
大きくなる。比較回路３８では、しき−い値設定回路３
７であらかじめ設定され比しきい値Ｚｏと差ΔＺを比較
しており、ΔＺ〉Ｚｏ となると出力回路３９からコ
ーナ検出信号Ｃが出力される。このコーナ検出信号Ｃに
より溶接トーチ１６を水平旋回軸１５で９重旋回させる
。その後は第２辺り、 に対し壁面倣りをしつつ溶ＩＩ
Ｉをする。
第１辺Ｌｌと第２辺Ｌ２のコーナ部に達すると、ウィー
ビングの左端り側において、ワイヤ突出し長さが急激に
大きくなり、その結果溶接電源特性から溶接を流Ｉが急
激に減少しアーク電圧Ｅが増大するのでインピーダンス
ＺＬが極めて大きくなる。第３図に示す減算回路３６は
ｚＬ−ｚＲ＝ΔＺなる演算を行なっている。そこでコー
ナ部に達しインピーダンスｚＬが大きくなると差ΔＺも
大きくなる。比較回路３８では、しき−い値設定回路３
７であらかじめ設定され比しきい値Ｚｏと差ΔＺを比較
しており、ΔＺ〉Ｚｏ となると出力回路３９からコ
ーナ検出信号Ｃが出力される。このコーナ検出信号Ｃに
より溶接トーチ１６を水平旋回軸１５で９重旋回させる
。その後は第２辺り、 に対し壁面倣りをしつつ溶ＩＩ
Ｉをする。
（４） 上記に準じ以降Ｃ１→Ｌ、→Ｃ１→Ｌ４→Ｃ
４→Ｌ１ と壁面倣込とコーナ部旋回を行なわせ初期
位置Ｓまで第１パスＳｔ（第６図参照）の溶接を自動的
に行なう。
４→Ｌ１ と壁面倣込とコーナ部旋回を行なわせ初期
位置Ｓまで第１パスＳｔ（第６図参照）の溶接を自動的
に行なう。
（５）第１パスＢ１の溶接の過程で各コーナ点Ｃ１゜Ｃ
ｔ 、 Ｃｓ 、 Ｃ４の位置をメモリする。
ｔ 、 Ｃｓ 、 Ｃ４の位置をメモリする。
（６） 第６図に示すようにｔ４ｚパスａｔ以降は。
あらかじめ設定し７２：Ｘ−Ｙ平面シフト量５ＸＹ−Ｚ
方向シフト量Ｓｚをメモリ値に加えながら直線補間ｌＣ
よ〕連続して多層盛容接を自動的に行なう。
方向シフト量Ｓｚをメモリ値に加えながら直線補間ｌＣ
よ〕連続して多層盛容接を自動的に行なう。
上述し几方法では、溶接姿勢変化にニジ溶接電流及びア
ーク電圧の設定値が変わってもＺＩ、−ＺＲ＝＝ΔＺに
よりコーナ部検出をしているため、しきい値ＺＯを調整
する必要がなく汎用的に使用できる。
ーク電圧の設定値が変わってもＺＩ、−ＺＲ＝＝ΔＺに
よりコーナ部検出をしているため、しきい値ＺＯを調整
する必要がなく汎用的に使用できる。
〈発明の効果〉
以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、溶接部材の周囲に対する多層盛溶接が、溶接トー
チを第１辺の任意位置に初期セットするだけで全て自動
溶接でき。
れば、溶接部材の周囲に対する多層盛溶接が、溶接トー
チを第１辺の任意位置に初期セットするだけで全て自動
溶接でき。
取扱い操作が簡単で省人化及び省工数化によるコスト低
減が図れる。
減が図れる。
第１図は本発明方法を実現する溶接ロボットを示す斜視
図、第２図はそのシステムを示すブロック図、第３図は
アークセンナを示すブロン ６り図、第４図は溶接トー
チを中心に示す断面図。 第５図は本発明方法を説明する之めの説明図。 第６図は多層盛溶接の状態を示す状態図、第７図は吊上
げピースをブロックに溶接した状態で示す斜視図である
。 図 面 中。 ｌは溶接ロボット。 １１は本体。 １５は水平旋回軸。 １６は溶接トーチ。 ３にアークセンサ。 Ｐ、Ｐ□、 Ｐｘ 、 Ｐｓ は吊上げピース。 Ｂはブロック。 Ｃ，、Ｃ，、Ｃ，、ｃ、 はコーナ。 ５重・Ｌ、 、 Ｌ３・Ｌ４ は辺である。
図、第２図はそのシステムを示すブロック図、第３図は
アークセンナを示すブロン ６り図、第４図は溶接トー
チを中心に示す断面図。 第５図は本発明方法を説明する之めの説明図。 第６図は多層盛溶接の状態を示す状態図、第７図は吊上
げピースをブロックに溶接した状態で示す斜視図である
。 図 面 中。 ｌは溶接ロボット。 １１は本体。 １５は水平旋回軸。 １６は溶接トーチ。 ３にアークセンサ。 Ｐ、Ｐ□、 Ｐｘ 、 Ｐｓ は吊上げピース。 Ｂはブロック。 Ｃ，、Ｃ，、Ｃ，、ｃ、 はコーナ。 ５重・Ｌ、 、 Ｌ３・Ｌ４ は辺である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 Ｘ−Ｙ−Ｚの三次元方向に動作する本体の先端部に備え
た水平旋回軸に溶接トーチを設けた溶接ロボットにより
、第１の部材の水平面上に載せた第２の部材を多層盛溶
接する自動溶接方法において、 初層の第１パスでは、溶接電流とアーク電圧とからウイ
ービング両端でのインピーダンスＺ＿Ｌ、Ｚ＿Ｒを求め
て両インピーダンスＺ＿Ｌ、Ｚ＿Ｒの差がなくなるよう
にして壁面倣いを行うとともに、インピーダンスＺ＿Ｌ
、Ｚ＿Ｒの差ΔＺがしきい値よりも大きくなることによ
りコーナ部を検出して旋回動作を行ない、更に各コーナ
部の位置を記憶し、 第２層以降のパスでは、記憶したコーナ部の位置を基に
各パス毎にあらかじめ設定した量だけシフトさせて溶接
を行なうことを特徴とする自動溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24074984A JPS61119382A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | 自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24074984A JPS61119382A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | 自動溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61119382A true JPS61119382A (ja) | 1986-06-06 |
| JPH0310432B2 JPH0310432B2 (ja) | 1991-02-13 |
Family
ID=17064132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24074984A Granted JPS61119382A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | 自動溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61119382A (ja) |
-
1984
- 1984-11-16 JP JP24074984A patent/JPS61119382A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0310432B2 (ja) | 1991-02-13 |
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