JPS62142076A - 多層盛溶接ロボツト装置 - Google Patents
多層盛溶接ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS62142076A JPS62142076A JP28244385A JP28244385A JPS62142076A JP S62142076 A JPS62142076 A JP S62142076A JP 28244385 A JP28244385 A JP 28244385A JP 28244385 A JP28244385 A JP 28244385A JP S62142076 A JPS62142076 A JP S62142076A
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- welding
- layer
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- point
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、多層盛溶接ロボット装置に関し、更に詳しく
は、既設の多層盛溶接ビードの階段状端部に適合する逆
階段状の端部を持つ多層盛溶接ビードを形成しうる多層
盛溶接ロボット装置に関する。
は、既設の多層盛溶接ビードの階段状端部に適合する逆
階段状の端部を持つ多層盛溶接ビードを形成しうる多層
盛溶接ロボット装置に関する。
「発明の課題」
従来、例えば特開昭５５−１５３６７８号公報に開示の
ように、第５図に示す如き、階段状の端部を持つ多層盛
溶接ビードを形成する技術が知られている。
ように、第５図に示す如き、階段状の端部を持つ多層盛
溶接ビードを形成する技術が知られている。
しかし、第６図に示すように、２つの多層盛溶接ビード
５１と５２とを連続させたい場合に、端部が階段状であ
るために生じるビード上層部の空隙を、溶着金属５３で
うずめる作業が必要となる点で問題がある。
５１と５２とを連続させたい場合に、端部が階段状であ
るために生じるビード上層部の空隙を、溶着金属５３で
うずめる作業が必要となる点で問題がある。
本発明は、かかる事情に道みてなされたもので、階段状
の端部を持つ多層盛溶接ビードを形成しつると共に、既
設の階段状端部に適合しうる逆階段状の端部を持フ多層
盛溶接ビードをも形成でき、これにより好適に連続する
４数の多層盛溶接ビ−ドを形成可能とした多層盛溶接ロ
ボット装置を提供することを目的とする。
の端部を持つ多層盛溶接ビードを形成しつると共に、既
設の階段状端部に適合しうる逆階段状の端部を持フ多層
盛溶接ビードをも形成でき、これにより好適に連続する
４数の多層盛溶接ビ−ドを形成可能とした多層盛溶接ロ
ボット装置を提供することを目的とする。
「発明の構成」
本発明の多層盛溶接ロボット装置は、多層盛溶接すべき
層数と第１層の溶接開始点と１８接終了点と開始点シフ
ト量と終了点シフト９とを実質的に設定する条件設定手
段、第２層以上の溶接開始点および溶接終了点はその層
の１つ下の層の溶接間゛ 始点および溶接終了点より前
記開始点シフト９おη よび終了点シフト量だけシフトした点とする溶接区間設
定手段、および各層の溶接区間を第１層から順にｆｇ接
する溶接ロボットを具備し、前記条件設定手段でｆ６接
区間の増大方向に前記開始点シフト９．終了点シフト量
を設定し、既設の多層盛溶接ビードの階段状端ａｊ＜に
適合する逆階段状端部をもつ多層盛溶接ビードを形成す
るようにしたことを構成上の特徴とするものである。
層数と第１層の溶接開始点と１８接終了点と開始点シフ
ト量と終了点シフト９とを実質的に設定する条件設定手
段、第２層以上の溶接開始点および溶接終了点はその層
の１つ下の層の溶接間゛ 始点および溶接終了点より前
記開始点シフト９おη よび終了点シフト量だけシフトした点とする溶接区間設
定手段、および各層の溶接区間を第１層から順にｆｇ接
する溶接ロボットを具備し、前記条件設定手段でｆ６接
区間の増大方向に前記開始点シフト９．終了点シフト量
を設定し、既設の多層盛溶接ビードの階段状端ａｊ＜に
適合する逆階段状端部をもつ多層盛溶接ビードを形成す
るようにしたことを構成上の特徴とするものである。
「作用」
本発明の多層盛溶接ロボット装置では、溶接開始点およ
び溶接終了点のシフトを、減少方向だけでなく、増大方
向にも設定することが可能となっている。
び溶接終了点のシフトを、減少方向だけでなく、増大方
向にも設定することが可能となっている。
このような増大方向のシフトは、逆階段状端部を形成可
能とするものであり、既設の階段状端部を持つ多層盛溶
接ビードに連続して新たに多ＩＴｉ盛溶接ビードを形成
する場合に有用である。
能とするものであり、既設の階段状端部を持つ多層盛溶
接ビードに連続して新たに多ＩＴｉ盛溶接ビードを形成
する場合に有用である。
「実施例」
以下、図に示す実施例に基づいて本発明を更に詳しく説
明する。ここに第１図は本発明の多層盛溶接ロボット装
置の一実施例の模式的外観図、第２図は第１図に示す多
層盛溶接ロボット装置の作動の要ｇｌ−フローチャート
、第３図および第４図はそれぞれ第１図に示す多層盛溶
接ロボット装置による多層盛溶接ビードの断面図である
。なお、図に示す実施例により本発明が限定されるもの
ではない。
明する。ここに第１図は本発明の多層盛溶接ロボット装
置の一実施例の模式的外観図、第２図は第１図に示す多
層盛溶接ロボット装置の作動の要ｇｌ−フローチャート
、第３図および第４図はそれぞれ第１図に示す多層盛溶
接ロボット装置による多層盛溶接ビードの断面図である
。なお、図に示す実施例により本発明が限定されるもの
ではない。
第１図において多Ｉｉｉ盛溶接ロボット装置１は、制御
装置２およびロボット８から基本的になっている。
装置２およびロボット８から基本的になっている。
制御装置！ｉ２は、コンピュータを内臓するもので、操
作盤４あるいはリモートコントローラ６を介して入力さ
れた条件に従いロボット８を駆動して溶接作業を行わせ
るものである。
作盤４あるいはリモートコントローラ６を介して入力さ
れた条件に従いロボット８を駆動して溶接作業を行わせ
るものである。
ロボット８は、多関節型ロボットで、その手首部に把持
した溶接トーチ１０によって、ワークＷに１ｇ接作業を
行うものである。
した溶接トーチ１０によって、ワークＷに１ｇ接作業を
行うものである。
この多層盛溶接ロボット装置ｌの作動を、第２図に示す
フローチャートに従って説明するが、具体的作業例とし
て、第３図に示すように、階段状端部を持つ既設の多層
盛溶接ビード１２に連続して新たな多層盛溶接ビード１
４を形成する作業を想定する。
フローチャートに従って説明するが、具体的作業例とし
て、第３図に示すように、階段状端部を持つ既設の多層
盛溶接ビード１２に連続して新たな多層盛溶接ビード１
４を形成する作業を想定する。
まず作業者は、操作盤４もしくはリモートコントローラ
６を通して、溶接速度、電流、電圧等の溶接条件を設定
する（Ｓｌ）。このような作業者の操作およびそれを受
は入れる制御装置２の機能については従来と同様である
。
６を通して、溶接速度、電流、電圧等の溶接条件を設定
する（Ｓｌ）。このような作業者の操作およびそれを受
は入れる制御装置２の機能については従来と同様である
。
さらに作業者は、／８＋ｆｉ開始点Ａと溶接終了点Ｂを
設定する（Ｓ２）。第３図に示す作業例の場合、７８接
開始点Ａは既設の溶接ビード１２の第１屓目の端点の位
置である。溶接終了点Ｂは所望の位置である。かかる位
置の設定は、座標値で入力して設定しても良く、溶接ト
ーチ１０を実際に移動させることにより教示して設定し
てもよい。また、／８８接終了Ｂを直接的に設定する代
わりに、溶接開始点Ａからのビード長さを入力して間接
的に設定してもよい。
設定する（Ｓ２）。第３図に示す作業例の場合、７８接
開始点Ａは既設の溶接ビード１２の第１屓目の端点の位
置である。溶接終了点Ｂは所望の位置である。かかる位
置の設定は、座標値で入力して設定しても良く、溶接ト
ーチ１０を実際に移動させることにより教示して設定し
てもよい。また、／８８接終了Ｂを直接的に設定する代
わりに、溶接開始点Ａからのビード長さを入力して間接
的に設定してもよい。
次に作業者は、形成すべき多層盛溶接ビードの層数Ｎを
設定する。第３図に示す多Ｉｉｉ盛ビード１４の場合に
はＮ＝３となる（Ｓ３）。
設定する。第３図に示す多Ｉｉｉ盛ビード１４の場合に
はＮ＝３となる（Ｓ３）。
次に作業者は、開始点シフト９と終了点シフト量とを設
定する（Ｓ４）。
定する（Ｓ４）。
ここで注意すべきことは、これらシフト量として減少方
向のシフトだけでなく、増大方向のシフトをも設定する
ことができるという点である。すなわち、従来装置では
、減少方向のシフトは設定できたが、増大方向のシフト
の設定はできなかった。しかし、本発明装置ではかかる
増大方向のシフトをも設定することができるのである。
向のシフトだけでなく、増大方向のシフトをも設定する
ことができるという点である。すなわち、従来装置では
、減少方向のシフトは設定できたが、増大方向のシフト
の設定はできなかった。しかし、本発明装置ではかかる
増大方向のシフトをも設定することができるのである。
シフト量の具体的な設定方法は、例えば、増大方向を「
＋」で示し、減少方向を「＝」方向で示し、シフト長さ
ｌと組み合わせて、［“＋β」又は「−ｐ」のように入
力する。これを第２図では「±β」と表現している。
＋」で示し、減少方向を「＝」方向で示し、シフト長さ
ｌと組み合わせて、［“＋β」又は「−ｐ」のように入
力する。これを第２図では「±β」と表現している。
なお、シフ１４さｌについては予め半固定的に設定して
おき、個々の作業に対するシフト量の決定においては、
増大方向か減少方向かだけを入力するようにしてもよい
。
おき、個々の作業に対するシフト量の決定においては、
増大方向か減少方向かだけを入力するようにしてもよい
。
上記のように設定が行われ、作業者がスタートを指示す
ると、制御装置！！２は以下のように第１層から順に溶
接作業を開始する。
ると、制御装置！！２は以下のように第１層から順に溶
接作業を開始する。
まずパラメータとしてｎ−１を設定する（Ｓ５）。
次にｎの値をチェックする（Ｓ６）。
ｎ−１すなわち第１ｆｆｉ目であれば、その１容接開始
点Ｓ、および溶接終了点Ｅ、は、先に設定された溶接開
始点Ａおよび溶接終了点Ｂに設定する（３７）。
点Ｓ、および溶接終了点Ｅ、は、先に設定された溶接開
始点Ａおよび溶接終了点Ｂに設定する（３７）。
ｎ＞１すなわち第２層目以上であれば、その開始点シフ
ト方向が増大方向か否かをチェ７りする（Ｓ８）。
ト方向が増大方向か否かをチェ７りする（Ｓ８）。
開始点シフト方向が増大であれば、溶接開始点Ｓｎは、
先に設定された７８接開始点八から外側へすなわち溶接
終了点Ｂ １ｕｌｌと反対側へ（ｎ−１）Ｘｌだけずら
せた点としくＳ９）、増大方向でなければ、溶接開始点
Ｓ、ｌは、先に設定された溶接開始点Ａから内側へすな
わち溶接終了点Ｂ側へ（ｎ−１）ｘｚだけずらせた点と
する（Ｓ １０）。
先に設定された７８接開始点八から外側へすなわち溶接
終了点Ｂ １ｕｌｌと反対側へ（ｎ−１）Ｘｌだけずら
せた点としくＳ９）、増大方向でなければ、溶接開始点
Ｓ、ｌは、先に設定された溶接開始点Ａから内側へすな
わち溶接終了点Ｂ側へ（ｎ−１）ｘｚだけずらせた点と
する（Ｓ １０）。
次に終了点シフト方向が増大方向か否かをチェックする
（Ｓｌｌ）。
（Ｓｌｌ）。
終了点シフト方向が増大であれば、溶接終了点Ｅｎは、
先に設定された溶接終了点Ｂから外側へすなわち溶接開
始点Ａ側と反対側へ（ｎ−１）Ｘｌだけずらせた点とし
く３１２）、増大方向でなければ、溶接終了点Ｅｎは、
先に設定された溶接終了点Ｂから内側へすなわち溶接開
始点Ａ側へ（ｎ−１）Ｘｆだけずらせた点とする（Ｓ
１３）。
先に設定された溶接終了点Ｂから外側へすなわち溶接開
始点Ａ側と反対側へ（ｎ−１）Ｘｌだけずらせた点とし
く３１２）、増大方向でなければ、溶接終了点Ｅｎは、
先に設定された溶接終了点Ｂから内側へすなわち溶接開
始点Ａ側へ（ｎ−１）Ｘｆだけずらせた点とする（Ｓ
１３）。
具体的な処理内容について例示すれば、溶接ビードの方
向に延びる１次元座標で溶接開始点Ａおよび溶接終了点
Ｂが表され且つ溶接開始点へから溶接終了点Ｂへ向かう
方向が正の方向としたとき、第ｎ層の溶接開始点Ｓｎは Ｓ ｎ ＝Ａ （±１＞ （ｎ−１） −・
・■で算出され、溶接終了点Ｅｎは Ｅｎ＝Ｂ＋（±１＞ （ｎ−１） ”’■で算
出される。
向に延びる１次元座標で溶接開始点Ａおよび溶接終了点
Ｂが表され且つ溶接開始点へから溶接終了点Ｂへ向かう
方向が正の方向としたとき、第ｎ層の溶接開始点Ｓｎは Ｓ ｎ ＝Ａ （±１＞ （ｎ−１） −・
・■で算出され、溶接終了点Ｅｎは Ｅｎ＝Ｂ＋（±１＞ （ｎ−１） ”’■で算
出される。
なお、シフト方向が増大なら±の符号は＋をとり、減少
方向ならば−をとる。
方向ならば−をとる。
第３図に示す多層盛溶接ビード１４の場合には、開始点
シフト９は増大方向で十ｌであり、終了点ソフｈａは減
少方向で−ｌであるから、上記ステップＳ７の処理によ
って、 ５２＝Ａ−Ｎ、 Ｅ２＝３−１ Ｓｚ ＝Ａ ２１！、 Ｅ３ ＝＋３−２７！が得
られる。
シフト９は増大方向で十ｌであり、終了点ソフｈａは減
少方向で−ｌであるから、上記ステップＳ７の処理によ
って、 ５２＝Ａ−Ｎ、 Ｅ２＝３−１ Ｓｚ ＝Ａ ２１！、 Ｅ３ ＝＋３−２７！が得
られる。
上記のように溶接開始点Ｓｎおよび溶接終了点Ｆ、ｎが
得られると、次に第ｎ１ｉｌｉｉの溶接のためのりｌ跡
を算出する（５１４）。はじめはｎ−１だから第１ 屓
１５の／８ ＋ｕのためのｌｌ１ｌｔ跡が算出される。
得られると、次に第ｎ１ｉｌｉｉの溶接のためのりｌ跡
を算出する（５１４）。はじめはｎ−１だから第１ 屓
１５の／８ ＋ｕのためのｌｌ１ｌｔ跡が算出される。
この算出のための処理はｉ＋を来公知の処理と同様であ
る。ｎ＝２では第２Ｍ１６の溶接のための軌跡が算出さ
れ、ｎ＝３では第３層１７の溶接のための軌跡が算出さ
れる。
る。ｎ＝２では第２Ｍ１６の溶接のための軌跡が算出さ
れ、ｎ＝３では第３層１７の溶接のための軌跡が算出さ
れる。
次に制御装置２は求めた軌跡に従ってロボット８を移動
させる（Ｓ１５）。
させる（Ｓ１５）。
そして、溶接トーチ１０の位置が溶接開始点Ｓｎまで来
ると（Ｓ１６）、ｉ接トーチ１０に電流を供給し、溶接
を開始する（Ｓ １７）。
ると（Ｓ１６）、ｉ接トーチ１０に電流を供給し、溶接
を開始する（Ｓ １７）。
溶接を行いつつ溶接トーチｌＯが溶接終了点Ｅｎに到達
すると（３１Ｂ）、電流を切り、溶接作業を終了する（
Ｓ１９）。
すると（３１Ｂ）、電流を切り、溶接作業を終了する（
Ｓ１９）。
そして、その層の４！ＩＩ跡の終わりまでロボット８を
移動すると（Ｓ２０）、始めに入力された層数Ｎが達成
されたか否かをチェ’７りしく５２１）、まだＮに到達
していなければｎをインクリメントしく５２２）、１つ
上の層の溶接を行うべく前記ステップＳ６へ戻る。Ｎに
到達していれば、溶接作業完了後の他の処理へ移行する
。
移動すると（Ｓ２０）、始めに入力された層数Ｎが達成
されたか否かをチェ’７りしく５２１）、まだＮに到達
していなければｎをインクリメントしく５２２）、１つ
上の層の溶接を行うべく前記ステップＳ６へ戻る。Ｎに
到達していれば、溶接作業完了後の他の処理へ移行する
。
第３図における多層盛溶接ビード１４では、上記処理に
おいて、ｎ−１で第１１４１５のと一ドが形成され、ｎ
−２で第２ｒｆＪ１６のビードが形成され、ｎ＝３で第
３７ｉｉのビードが形成される。
おいて、ｎ−１で第１１４１５のと一ドが形成され、ｎ
−２で第２ｒｆＪ１６のビードが形成され、ｎ＝３で第
３７ｉｉのビードが形成される。
上記説明より理解されるように、この多層盛溶接ロボッ
ト装置！！１では、シフトを増大方向に設定できるから
、既設の多層盛溶接ビード１２の階段状の端部に適合す
る逆階段状の端部を持つ多層盛溶接ビード１４を形成で
き、既設の多層盛溶接ビートと連続した新たな溶接ビー
ド１４を形成しうる。
ト装置！！１では、シフトを増大方向に設定できるから
、既設の多層盛溶接ビード１２の階段状の端部に適合す
る逆階段状の端部を持つ多層盛溶接ビード１４を形成で
き、既設の多層盛溶接ビートと連続した新たな溶接ビー
ド１４を形成しうる。
第４図は上記多層盛溶接ロボット装置１により、２つの
既設の多層盛溶接ビード１２．１３の間をつなぐ多層盛
ｆ４接ビード１４を形成した状態の断面図である。この
場合には、溶接開始点Ａは既設の多層盛溶接ビード１２
の端点であり、溶接終了点Ｂはもう一方の既設の多層盛
ｆ４接ビード１３の端点である。また、開始点および終
了点のシフト方向は共に増大方向である。
既設の多層盛溶接ビード１２．１３の間をつなぐ多層盛
ｆ４接ビード１４を形成した状態の断面図である。この
場合には、溶接開始点Ａは既設の多層盛溶接ビード１２
の端点であり、溶接終了点Ｂはもう一方の既設の多層盛
ｆ４接ビード１３の端点である。また、開始点および終
了点のシフト方向は共に増大方向である。
なお、開始点と終了点のシフト方向を共に減少方向と設
定すれば、従来と同様の階段状の端部を持つ多層盛溶接
ビードを形成することができる。
定すれば、従来と同様の階段状の端部を持つ多層盛溶接
ビードを形成することができる。
「発明の効果」
本発明によれば、多層盛溶接すべき層数と第１層の／８
Ｗｔ開始点と溶接終了点と開始点シフト量と終了点シフ
ト量とを実質的に設定する条件設定手段、第２層以上の
溶接開始点および溶接終了点はその層の１つ下の層の溶
接開始点および７′８接終了点より前記開始点シフト量
および終了点シフト破だけシフトした点とする溶接区間
設定手段、および各層の溶接区間を第１層から順に溶接
する溶接ロボットを具備し、前記条件設定手段でＲ’ｆ
ｄ区間の増大方向に前記開始点シフト量、終了点シフト
量を設定し、既設の多層盛溶接ビードの階段状端部に適
合する逆階段状端部をもつ多層盛溶接ビードを形成する
ようにしたことを特徴とする多層盛溶接ロボット装置が
提供され、これにより既設の多層盛溶接ビードに連続し
て新たな多層盛溶接ビードを自動的に形成することがで
きるようになる。
Ｗｔ開始点と溶接終了点と開始点シフト量と終了点シフ
ト量とを実質的に設定する条件設定手段、第２層以上の
溶接開始点および溶接終了点はその層の１つ下の層の溶
接開始点および７′８接終了点より前記開始点シフト量
および終了点シフト破だけシフトした点とする溶接区間
設定手段、および各層の溶接区間を第１層から順に溶接
する溶接ロボットを具備し、前記条件設定手段でＲ’ｆ
ｄ区間の増大方向に前記開始点シフト量、終了点シフト
量を設定し、既設の多層盛溶接ビードの階段状端部に適
合する逆階段状端部をもつ多層盛溶接ビードを形成する
ようにしたことを特徴とする多層盛溶接ロボット装置が
提供され、これにより既設の多層盛溶接ビードに連続し
て新たな多層盛溶接ビードを自動的に形成することがで
きるようになる。
そこで、従来行っていた手作業による継目のｆｇｆＤが
不要となり、省力化に寄与すると共に、その作業の品質
も向上することができ、美観的にも優れたものとできる
。
不要となり、省力化に寄与すると共に、その作業の品質
も向上することができ、美観的にも優れたものとできる
。
第１図は本発明の多層盛／８接ロボツト装置の一実施例
の模式的クト観説明図、第２図は第１図に示す多層盛溶
接ロボット装置の作動の９部フローチャート、第３図お
よび第４図はそれぞれ第１図に示す多層盛／接ロボツト
装置による多層盛溶接ビードの断面図、第５図および第
６図は従来公知の多層盛溶接ビードの断面図である。 （符号の説明） １・・・多層盛溶接ロボット装置 ２・・制御装置 ４・・・操作盤６・・・り七
−トコントローラ ８・・・ロボット １０・・・溶接トーチＷ
・・・ワーク。
の模式的クト観説明図、第２図は第１図に示す多層盛溶
接ロボット装置の作動の９部フローチャート、第３図お
よび第４図はそれぞれ第１図に示す多層盛／接ロボツト
装置による多層盛溶接ビードの断面図、第５図および第
６図は従来公知の多層盛溶接ビードの断面図である。 （符号の説明） １・・・多層盛溶接ロボット装置 ２・・制御装置 ４・・・操作盤６・・・り七
−トコントローラ ８・・・ロボット １０・・・溶接トーチＷ
・・・ワーク。
Claims (1)
- １、多層盛溶接すべき層数と第１層の溶接開始点と溶接
終了点と開始点シフト量と終了点シフト量とを実質的に
設定する条件設定手段、第２層以上の溶接開始点および
溶接終了点はその層の１つ下の層の溶接開始点および溶
接終了点より前記開始点シフト量および終了点シフト量
だけシフトした点とする溶接区間設定手段、および各層
の溶接区間を第１層から順に溶接する溶接ロボットを具
備し、前記条件設定手段で溶接区間の増大方向に前記開
始点シフト量、終了点シフト量を設定し、既設の多層盛
溶接ビードの階段状端部に適合する逆階段状端部をもつ
多層盛溶接ビードを形成するようにしたことを特徴とす
る多層盛溶接ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28244385A JPS62142076A (ja) | 1985-12-16 | 1985-12-16 | 多層盛溶接ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28244385A JPS62142076A (ja) | 1985-12-16 | 1985-12-16 | 多層盛溶接ロボツト装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62142076A true JPS62142076A (ja) | 1987-06-25 |
| JPH0516938B2 JPH0516938B2 (ja) | 1993-03-05 |
Family
ID=17652483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28244385A Granted JPS62142076A (ja) | 1985-12-16 | 1985-12-16 | 多層盛溶接ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62142076A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5147687A (en) * | 1991-05-22 | 1992-09-15 | Diamonex, Inc. | Hot filament CVD of thick, adherent and coherent polycrystalline diamond films |
| KR20140088685A (ko) * | 2013-01-03 | 2014-07-11 | 대우조선해양 주식회사 | 기억재생형 다층자동용접 장치 및 그 방법 |
-
1985
- 1985-12-16 JP JP28244385A patent/JPS62142076A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5147687A (en) * | 1991-05-22 | 1992-09-15 | Diamonex, Inc. | Hot filament CVD of thick, adherent and coherent polycrystalline diamond films |
| KR20140088685A (ko) * | 2013-01-03 | 2014-07-11 | 대우조선해양 주식회사 | 기억재생형 다층자동용접 장치 및 그 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0516938B2 (ja) | 1993-03-05 |
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