JPS62137177A - 溶接ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、溶接ロボット装置に関し、更に詳しくは、山
折れコーナを含むワークを外回りに連続自動溶接可能と
した溶接ロボット装置に関する。

「従来技術と問題点」 従来の溶接ロボット装置で水平隅肉溶接を行う場合、教
示した溶接線と実際のワークの溶接線のずれを補正する
ためにアーク倣い制御が行われるのが普通である。

ところが、ワークに山折れコーナがある場合には、アー
ク倣い制御による前記ずれの補正を行うことが困難とな
る。

この理由は、アーク倣い制御を好適に行うためには溶接
線の両側に壁面が必要であるところ、山折れコーナでは
急に片ＩＩＪ（立板側）の壁面がなくなるために、アー
ク倣い制御を好適に行えなくなるからである。

従って、ワークが山折れコーナを含む場合には、山折れ
コーナの少し手前までの溶接線と、山折れコーナの少し
後からの溶接線とを溶接ロボット装置で熔接し、山折れ
コーナ部分は手作業で溶接することが行われている。

しかし、かかる手作業による溶接工程を挟むことは、溶
接ロボット装置を用いる意義を半減させるという問題点
がある。

「発明の目的」 本発明の目的とするところは、山折れコーナを含むワー
クの場合にも連続して外回りに自動溶接を行うことがで
きる溶接ロボット装置を提供することにある。

「発明の構成」 本発明の溶接ロボット装置は、始点から山折れ点へ向け
ての第１の溶接線とその第１の溶接線に係る溶接条件お
よび前記山折れ点から終点へ向けての第２の溶接線とそ
の第２の溶接線に係る溶接条件を設定する条件設定手段
、前記山折れ点の近傍で且つ山折れ点よりも終点側に位
置する第２始点を設定する第２始点設定手段、ウィービ
ングを行い且つ溶接電流または電圧を検出しつつ前記第
１の溶接線方向に前記第１の溶接線に係る溶接条件で溶
接作業を進める第１の溶接作業制御手段、前記溶接電流
または電圧の所定の変化を検出してワークの山折れコー
ナを検知する山折れコーナ検知手段、前記山折れコーナ
検知後、前記第２始点に溶接トーチを移動するコーナリ
ング制御手段、および前記第２始点に移動後、前記第２
の溶接線方向に前記第２の溶接線に係る溶接条件で溶接
作業を進める第２の溶接作業制御手段を具備してなり、
山折れコーナを含むワークを外回りに連続自動溶接可能
としたことを構成上の特徴とするものである。

また、本発明の溶接ロボット装置は、始点から山折れ点
へ向けての第１の溶接線とその第１の溶接線に係る溶接
条件および前記山折れ点から終点へ向けての第２の溶接
線とその第２の溶接線に係る溶接条件を設定する条件設
定手段、前記山折れ点の近傍で且つ山折れ点よりも終点
側に位置する第２始点を設定する第２始点設定手段、ウ
ィービングを行い且つ溶接電流または電圧を検出しつつ
前記第１の１８接線方向に前記第１の溶接線に係る溶接
条件で溶接作業を進める第１の溶接作業制御手段、前記
溶接電流または電圧の所定の変化を検出してワークの山
折れコーナを検知する山折れコーナ検知手段、前記山折
れコーナ検知後、ウィービングを停止し、第１の溶接線
に係る溶接条件での溶接電流より小さい溶接電流で且つ
溶接トーチ角度を、第１の溶接線に係る溶接条件での溶
接トーチ角度から第２の溶接線に係る溶接条件での溶接
トーチ角度まで、滑らかに連続して変化させ、前記第２
始点に溶接トーチを移動するコーナリング制御手段、お
よび前記第２始点に移動後、前記第２の溶接線方向に前
記第２の溶接線に係る溶接条件で溶接作業を進める第２
の溶接作業制御手段を具備してなり、山折れコーナを含
むワークを外回りに連続自動溶接可能としたことを構成
上の特徴とするものである。

更に、本発明の溶接ロボット装置は、始点から山折れ点
に向けての第１の溶接線とその第１の溶接線に係る溶接
条件および前記山折れ点から終点へ向けての第２の溶接
線とその第２の溶接線に係る溶接条件を設定する条件設
定手段、前記山折れ点の近傍で且つ山折れ点よりも終点
側に位置する第２始点を設定する第２始点設定手段、前
記山折れ点の近傍で且つ山折れ点よりも始点側に位置す
る近傍点を設定する近傍点設定手段、前記第１の溶接線
方向に前記第１の溶接線に係る溶接条件で前記近傍点ま
で溶接作業を進める第１の溶接作業制御手段、前記近傍
点に到達後、溶接電流を減少し、ウィービングを行い且
つ溶接電流または電圧を検出しつつ前記第１の溶接線方
向に溶接作業を進める近傍部溶接作業制御手段、前記溶
接電流または電圧の所定の変化を検出してワークの山折
れコーナを検知する山折れコーナ検知手段、前記山折れ
コーナ検知後、ウィービングを停止し、第１の溶接線に
係る溶接条件での溶接電流より小さい／８接電流で且つ
溶接トーチ角度を、第１の溶接線に係る？′８接条件で
の溶接トーチ角度から第２の溶接線に係る溶接条件での
溶接トーチ角度まで、滑らかに連続して変化させ、前記
第２始点に溶接トーチを移動するコーナリング制御手段
、および前記第２始点に移動後、前記第２の溶接線方向
に前記第２の溶接線に係る溶接条件で溶接作業を進める
第２の溶接作業制御手段を具備してなり、山折れコーナ
を含むワークを外回りに連続自動溶接可能としたことを
構成上の特徴とするものである。

「実施例」 以下、図に示す実施例に基づいて本発明を更に詳しく説
明する。ここに第１図は本発明の一実施例の溶接ロボッ
ト装置の構成ブロック図、第２図は山折れコーナを含む
ワークの一例の斜視図、第３図は第１図に示す装置の作
動の要部フローチャート、第４図は第１図に示す装置に
よる溶接トーチの移動軌跡並びに溶接電流波形の模式図
、第５図は本発明の他の実施例の第１図相当図、第６図
は第５ＩｙＪに示す装置における第３図相当図、第７図
は第５図に示す装置における第４図相当図、第８図は本
発明の更に他の実施例における第４図相当図である。な
お、図に示す実施例により本発明が限定されるものでは
ない。

第１図に示す溶接ロボット装置１において、制御値Ｗ２
は、サーボ回路３を介して、ロボット本体４に、溶接線
方向への移動およびその移動方向に直角なウィービング
運動を行うよう駆動信号を与える。また、溶接機５を介
して、溶接トーチ６の電気的制御を行い、ワークＷの溶
接を行う。更に、アークセンサ７を介し、溶接電流を検
出する、更にまた、制御盤８を介し、オペレータの指示
を読み込む。

かかる制御装置２は、コンピュータを中枢として構成さ
れるもので、条件設定部１０．第２始点設定部１２．山
折れコーナ検知部１３．第１溶接作業制御部１４．コー
ナリング制御部１６および第２熔接作業制御部１７を有
している６次に、第３図および第４図を参照し、この溶
接ロボット装置１をその動作の順に従って説明する。こ
こで説明の都合上、第２図に示す如きワークＷにおいて
、始点Ｐ１−山折れ点Ｐ２−終点Ｐ３の順に溶接を行う
作業を考える。

まず、オペレータは、制御盤８を介し、始点Ｐ８．山折
れ点Ｐ２＋終点Ｐ３を入力する。第４図に示すように、
これらの点は、教示された始点ＴＰ１、山折れ点ＴＰ２
．終点ＴＰ３としてそれぞれ条件設定部１０に設定され
る。

これにより、制御装置２は、始点ＴＰ、と山折れ点ＴＰ
、の間を第１の溶接線Ｌ１と認識し、山折れ点ＴＰ２と
終点ＴＰ、の間を第２の溶接線Ｌ２と認識する。

更に、オペレータは、その第１の溶接１１１ＬＩに係る
溶接条件並びに第２の溶接線Ｌ２に係る溶接条件を入力
する。

この溶接条件の具体例としては、例えば、溶接電流２５
０Ａ、溶接速度２４ｃｍ／分、ウィービング幅１０ｍ、
ウィービング周波数２Ｈｚ等である。

ただし、これに限定されず、例えば、溶接電流７０〜５
００Ａ、溶接速度１〜２００ｃｍ／分、ウィービング周
波数０．５〜３Ｈｚの範囲で適宜選択されうる。

上記人力操作の後、オペレータが、／ｇ接のスタートを
指示すると、制御装置２は、第３図に示す手順に従って
溶接作業を開始する。

まず制御装置２の第２始点設定部１２は、第２始点２３
′の設定を行う（Ｓｌ）。具体的には、例えば第２の溶
接線上２上で且つ山折れ点ＴＰ、から例えば脚長と等し
い距離にある点として第２始点２３′を設定する。ただ
し、これに限定されず、例えば０．５ｌ〜１．５ｎ（Ｊ
は脚長）の範囲から適宜選択されつる。

次に制御装置２の第１溶接作業制御部１４は、第１の溶
接線ＬＩに係る溶接条件に基づいて始点ＴＰ、より山折
れ点ＴＰ２に向けて、すなわち第１の溶接線Ｌｌの方向
に、溶接作業を開始する（Ｓ２）。

このとき、教示された溶接線り、と実際のワークＷの溶
接線（第４図破線）がずれているのを補正するために、
アーク倣い制御が行われる。そこで、第４図に示すよう
に、始点ＴＰ、の付近では、真の溶接線から溶接トーチ
６がややずれているが、すぐに真の溶接線を倣うように
なる。かかるアーク倣い制御は従来公知の技術であり、
例えば特開昭５４−１２４８５０．５５−２２４８８．
５８−５３３７５号公報に開示されている。

制御装置２の山折れコーナ検知部１３は、上記ステップ
Ｓ２における第１の溶接線Ｌ１方向の溶接作業の間、溶
接電流の変化を検出している。溶接電流は、アーク倣い
制御が適正に行われているときはウィービングの右端位
置と左端位置においてほぼ等しいピーク電流値となるが
、ワークＷの山折れコーナＣを溶接トーチ６が過ぎれば
、ウィービングの右端位置で壁面が対応しなくなるので
、その右端位置で最小の電流値を検出するようになる。

そこでウィービングの右端位置における電流値の極端な
低下を２回検出すると、ワークの山折れコーナＣを検知
したと判定する。２回検出した後かかる判定を行うのは
、誤ギ１定を防止するためであり、しかも行き過ぎ量を
最小にするためである。

なお、かかる判定は、電圧変化の検出によっても行うこ
とができる。

山折れコーナＣが検知されると（Ｓ３）、制御装置２の
コーナリング制御部１６は、ただちにウィービングを停
止し、先に設定した第２始点Ｐ、′へ／８接トー千６を
移動させる（Ｓ４）。

第２始点ｐ、／に到着すると（Ｓ５）、第２の溶接線し
２に係る溶接条件にて溶接を開始する（Ｓ６）。

このとき、アーク倣い制御を行うことで、教示した溶接
線Ｌ２と実際のワークＷの溶接線のずれがあっても次第
に補正されることは先に説明した通りである。

以上のように、この溶接ロボット装置ｌによれば、特に
教示の負担を増加させることなく、山折れコーナを含む
ワークでも好適に外回りに連続自動溶接することが可能
となることが理解されよう。換言すれば、この溶接ロボ
ット装置１では教示が部用なので、山折れコーナを有す
るワークでも熱線を要さず溶接することができるのであ
る。

次に第５図に示す溶接ロボット装置１′は、本発明の他
の実施例である。

第１図に示す実施例装置ｌとの相違点は、制御装置２′
にあり、その他の点は同様の構成である。

制御装置２′の条件設定部１０′では、始点ＴＰ１、山
折れ点ＴＰ２．終点ＴＰ、および第１の溶接線Ｌ１に係
る溶接条件、第２の溶接線り、に係る溶接条件が設定さ
れる。この設定は、先に説明したようにオペレータによ
り教示されてもよいが、予め設定されておいてもよい。

近傍点設定部Ｉｆ’は、第１の溶接ＷｌＡ　Ｌ　Ｉ上で
且つ山折れ点ＴＰ、から例えば９１■の距離に近傍点ｐ
、／を設定する（第６図５ｌｌ）、ただし、これに限定
されず、教示した溶接線と実際のワークの溶接線のずれ
の予想され得る最大値よりも大きく設定されればよい０
通常は、２０鰭以下である。

第１ｆｇ接作業制御部１４’は、始点ＴＰ、から第１の
溶接線Ｌ１の方向へ第１の溶接ＩＩＩ　Ｌ　Ｉに係る溶
接条件で溶接作業を開始する（Ｓ１２）。このときアー
ク倣い制御が行われ、実際のワークＷとのずれが補正さ
れる。

そこで溶接トーチ６は、実際のワークＷの溶接線を倣っ
て溶接作業を進めるが、前記近傍点Ｐ＋’に対応する近
傍対応点Ｐ１“に到着すると（Ｓ１３）、近傍部溶接作
業制御部１５’が、溶接電流を例えば２３０Ａに設定す
る。これはワークＷの山折れコーナＣで過度の熱集中が
起こりやすいために、電流値を制限するものである。１
ｆｆｉ常、近傍対応点２１′までの溶接電流は大きいの
で、近傍対応点ｐ、＃以後は溶接電流を例えば２０Ａ程
度減少させるとよい。ただし、これに限定されず、例え
ば１００Ａ〜２５０Ａの範囲から適宜選択されうる。

また、ウィービング幅を例えば３ｍｍに設定し、ウィー
ビング周波数を例えば４１１ｚに設定する。これは山折
れコーナＣを検出する応答性を向上するためである。た
だし、これに限定されず、例えばウィービング幅２〜４
ｍｍ、　　ウィービング周波数２〜６Ｈｚの範囲から適
宜選択されうる。

更に、現在の進行方向を維持するものとしてアーク倣い
制御を停止する。これは近傍対応点Ｐ。

″までにずれは十分補正されており、近傍対応点Ｐ１″
以後はそれほど補正が必要でないこと、および山折れコ
ーナＣを溶接トーチ６が少し行き過ぎるがこのときアー
ク倣い制御が働くと溶接ビードが曲がり美観が悪くなる
のでこれを避けるのが好ましいことのためである。

更にまた、溶接電流を下げることにより過度に溶接ビー
ドがやせるのを防止するため、溶接電流の減少比率に比
例して溶接トーチの移動速度を減少させる。

このように、近傍部溶接作業制御手段１５′で近傍対応
点ｐ、″以後の溶接作業を進める（Ｓｉ２）が、山折れ
コーナ検知部１３′は、このあいだ溶接電流の変化を検
出する。前述したようにウィービングの右端位置での溶
接電流の極端な低下を２回検出すると、山折れコーナ検
出部１３′は、山折れコーナＣの検知とギ１定する（Ｓ
１５）。

山折れコーナＣを検知すると（Ｓ１５）、第２始点設定
部１２′は第２始点Ｐ、′の算出を行う（Ｓ１６）、す
なわち、第２始点設定部１２′は、ウィービングの右端
での電流低下を初めて生じた右端位置とその前のウィー
ビングの左端位置とをロボット本体４の位置検出器のデ
ータから得て、それらの中間位置を山折れコーナ対応点
Ｐ２とする。そして、この山折れコーナ対応点Ｐ２と終
点ＴＰ、を結ぶ線上で且つ山折れコーナ対応点Ｐ２から
例えば脚長の１／２の距離に第２始点Ｐ、′を設定する
。ただし、これに限定されず、例えば０．５ｌ〜１．５
ｌ（ｆｆｉは脚長）の範囲から適宜選択されうる。

コーナリング制御部１６′は、ウィービングを停止し、
例えば溶接電流を２００Ａにし、溶接トーチ６の移動速
度を４８ｃｍ／分に設定し、溶接トーチ６の角度（姿勢
）を滑らかに第２溶接線り。

に係る溶接条件での角度（姿勢）に変化させつつ、第２
始点Ｐ３′へ溶接トーチ６を移動させる（Ｓ１７）。た
だし、これに限定されず、例えば、溶接電流ＩＯθ〜２
５０Ａ、トーチ移動速度３〜２００Ｃ１１／分の範囲か
ら適宜選択されうる。

かかる溶接電流や溶接トーチの移動速度は、山折れコー
ナＣでの熱集中を避け、また溶接ビードが過多となるこ
とを避けるように設定され、通常は第１の溶接線り、に
係る溶接線より小さな溶接電流とされ、また、大きなト
ーチ移動速度とされる。この意味で、折れコーナＣの検
知から第２始点Ｐ３′に到達するまでの時間は、５秒以
下とするのが好ましい。

溶接トーチ６が第２始点ｐ　、　／に到達すると（３１
８）、その第２始点ｐ　、　／から終点ＴＰ、へ向けて
、第２の溶接線Ｌ２に係る溶接条件で溶接作業を進める
（Ｓ１９）、このとき、アーク倣い制御によって、教示
された溶接線Ｌ２と実際のワークＷのずれは補正される
。

上記説明から理解されるように、この溶接ロボット装置
１′によれば、山折れコーナを含むワークに対して好適
に外回りに連続自動溶接を行うことができる。

また、近傍点に到達後は溶接電流を減少するなど溶接条
件を修正することで、山折れコーナにおける熱集中を防
止し、山折れコーナ検知の応答性を向上し、美観に優れ
た溶接と一ドを形成可能とする。

更に山折れコーナ検知後第２始点までの移動は、溶接電
流を小さな値とし、比較的早い移動速度で溶接トーチを
移動させるから、山折れコーナにおける熱集中が防止さ
れ、立板の熔は過ぎが抑制できる。

また、近傍部においてアーク倣い制御を行うと、山折れ
コーナの熔は落ちによって誤倣いを生ずることがあるが
、アーク倣い制御を停止するのでかかる誤倣いが防止さ
れる。

第８図は本発明の更に他の実施例を説明するものである
。

すなわち、第８図に係る溶接ロボット装；ｇでは、近傍
対応点Ｐ１″と山折れコーナ対応点１）、とにより実際
のワークＷについての第１の溶接線１−１′を得、それ
と教示された第１の溶接線Ｌ１とを比較して、ずれの平
行移動９と回転移動量とを演算し、それにより教示され
た第２の溶接はＬ２を平行・回転移動して修正溶接線Ｌ
２′を求め、その修正／８接線Ｌ２／上に第２始点Ｐ３
′をとり、またその修正溶接線Ｌ２／に沿って第２の溶
接線Ｌ２に係る溶接条件で溶接作業を行うものである。

これによれば、はとんどずれのない溶接を行うことがで
きる。

なお、本発明に係る山折れコーナ検知は、多層盛溶接に
おける２パス目以後には通用することができないが、１
パス目に適用して得られた情報を利用することで、２パ
ス目以後でも実際のワークに忠実な溶接を行うことが可
能である。

「発明の効果」 本発明によれば、始点から山折れ点へ向けての第１の溶
接線とその第１の溶接線に係る溶接条件および前記山折
れ点から終点へ向けての第２の溶接線とその第２の溶接
線に係る溶接条件を設定する条件設定手段、前記山折れ
点の近傍で且つ山折れ点よりも終点側に位置する第２始
点を設定する第２始点設定手段、ウィービングを行い且
つ溶接電流または電圧を検出しつつ前記第１の溶接線方
向に前記第１の溶接線に係る溶接条件で溶接作業を進め
る第１の溶接作業制御手段、前記溶接電流または電圧の
所定の変化を検出してワークの山折れコーナを検知する
山折れコーナ検知手段、前記山折れコーナ検知後、前記
第２始点に溶接トーチを移動するコーナリング制御手段
、および前記第２始点に移動後、前記第２の溶接線方向
に前記第２の溶接線に係る溶接条件で溶接作業を進める
第２の溶接作業制御手段を具備したことを特徴とする溶
接ロボット装置が提供され、これにより教示した山°折
れ点と実際のワークの山折れコーナとがずれている場合
にも、実際の山折れコーナを検知して好適に溶接トーチ
をコーナリングさせることができるようになるので、山
折れコーナを含むワークを外回りに連続自動溶接できる
ようになる９また、本発明によれば、上記溶接ロボット
装置のコーナリング制御手段として、前記山折れコーナ
検知後、ウィービングを停止し、第１の溶接線に係る溶
接条件での溶接電流より小さい溶接電流で且つ溶接トー
チ角度を、第１図の溶接線にかかる溶接条件での溶接電
流より小さい溶接電流で且つ溶接トーチ角度を、第１の
溶接線に係る溶接条件での溶接トーチ角度から第２の溶
接線に係る溶接条件での溶接トーチ角度から第２の溶接
線に係る溶接条件での溶接トーチ角度まで、滑らかに連
続して変化させ、前記第２始点に溶接トーチを移動する
コーナリング制御手段をもつ溶接ロボット装置が提供さ
れ、これによりワークの山折れコーナでの熱集中が制御
されるので、山折れコーナの溶は落ちがなく美観の英し
い溶接を行えるようになる。

またさらに本発明によれば、上記溶接ロボット装置に更
に加えて、前記山折れ点の近傍で往つ山折れ点よりも始
点側に位置する近傍点を設定する近傍設定手段、および
前記近傍点に到達後、溶接電流を減少し、ウィービング
を行い且つ溶接電流または電圧を検出しつつ前記第１の
溶接線方向に溶接作業を進める近傍溶接作業制御手段を
具備してなる溶接ロボット装置が提供され、これにより
ワークの山折れコーナに近接した時点で溶接電流を減少
するから、山折れコーナでの熱集中がより完全に制御さ
れ、より美しい溶接を行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の溶接ロボ−／　）装置の構
成ブロック図、第２図は山折れコーナを含むワークの一
例の斜視図、第３図は第１図に示す装置の作動の要部フ
ローチャート、第４図は第１図に示す装置による溶接ト
ーチの移動軌跡並びに溶接電流波形の模式図、第５図は
本発明の他の実施例の第１図相当図、第６図は第５図に
示す装置における第３図相当図、第７図は第５図に示す
装置における第４図相当図、第８図は本発明の更に他の
実施例における第４図相当図である。 （符号の説明） １．１′・・・溶接ロボット装置 ２．２′・・・制御装置　　　４・・・ロボット本体５
・・・溶接機　　　　　　　６・・・／８接トーチ７・
・・アークセンサ　　　　８・・・制御盤１０．１０’
・・・条件設定部 １１’・・・近傍点設定部 １２．１２’・・・第２始点設定部 １３．１３・・・山折れコーナ検知部 １４．１４’・・・第１熔接作業制御部１５′・・・近
傍部溶接作業制御部 １６．１６’・・・コーナリング制御部１７．１７’・
・・第２ｙ８接作業制御部Ｐ、、ＴＰ、・・・始点　　
　　ｐ２．　ＴＰ、・・・山折れ点ｐ１．　ＴＰ、・・
・終点　　　　Ｃ・・・山折れコーナｐ３／・・・第２
始点　　　　ＰＩ′・・・近傍点ＰＩ９点近傍対応点 Ｐ２・・・山折れコーナ対応点 ＬＩ・・・第１の／８接線　　　Ｌ、・・・第２の溶接
線Ｗ・・・ワーク。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、（ａ）始点から山折れ点へ向けての第１の溶接線と
   その第１の溶接線に係る溶接条件および前記山折れ点か
   ら終点へ向けての第２の溶接線とその第２の溶接線に係
   る溶接条件を設定する条件設定手段、 （ｂ）前記山折れ点の近傍で且つ山折れ点よりも終点側
   に位置する第２始点を設定する第２始点設定手段、 （ｃ）ウィービングを行い且つ溶接電流または電圧を検
   出しつつ前記第１の溶接線方向に前記第１の溶接線に係
   る溶接条件で溶接作業を進める第１の溶接作業制御手段
   、 （ｄ）前記溶接電流または電圧の所定の変化を検出して
   ワークの山折れコーナを検知する山折れコーナ検知手段
   、 （ｅ）前記山折れコーナ検知後、前記第２始点に溶接ト
   ーチを移動するコーナリング制御手段、および （ｆ）前記第２始点に移動後、前記第２の溶接線方向に
   前記第２の溶接線に係る溶接条件で溶接作業を進める第
   ２の溶接作業制御手段 を具備してなり、山折れコーナを含むワークを外回りに
   連続自動溶接可能としたことを特徴とする溶接ロボット
   装置。 ２、条件設定手段において、始点と山折れ点と終点の３
   点が教示されることで第１の溶接線と第２の溶接線とが
   設定される特許請求の範囲第１項記載の溶接ロボット装
   置。 ３、第１の溶接作業制御手段および第２の溶接作業制御
   手段が、アーク倣い制御を行う特許請求の範囲第１項又
   は第２項記載の溶接ロボット装置。 ４、第２始点設定手段が、第２の溶接線上で且つ山折れ
   点から０．５ｌ以上１．５ｌ以下（ｌは脚長）の距離に
   第２始点を設定する特許請求の範囲第１項から第３項の
   いずれか一つに記載の溶接ロボット装置。 ５、第２始点設定手段が、山折れコーナ検知手段で検知
   したワークの山折れコーナに対応する山折れコーナ対応
   点を算出し、その山折れコーナ対応点と終点とを結ぶ線
   上で且つ山折れコーナ対応点から０．５ｌ以上１．５ｌ
   以下（ｌは脚長）の距離に第２始点を設定する特許請求
   の範囲第１項から第３項のいずれか一つに記載の溶接ロ
   ボット装置。 ６、（ａ）始点から山折れ点へ向けての第１の溶接線と
   その第１の溶接線に係る溶接条件および前記山折れ点か
   ら終点へ向けての第２の溶接線とその第２の溶接線に係
   る溶接条件を設定する条件設定手段、 （ｂ）前記山折れ点の近傍で且つ山折れ点よりも終点側
   に位置する第２始点を設定する第２始点設定手段、 （ｃ）ウィービングを行い且つ溶接電流または電圧を検
   出しつつ前記第１の溶接線方向に前記第１の溶接線に係
   る溶接条件で溶接作業を進める第１の溶接作業制御手段
   、 （ｄ）前記溶接電流または電圧の所定の変化を検出して
   ワークの山折れコーナを検知する山折れコーナ検知手段
   、 （ｅ）前記山折れコーナ検知後、ウィービングを停止し
   、第１の溶接線に係る溶接条件での溶接電流より小さい
   溶接電流で且つ溶接トーチ角度を、第１の溶接線に係る
   溶接条件での溶接トーチ角度から第２の溶接線に係る溶
   接条件での溶接トーチ角度まで、滑らかに連続して変化
   させ、前記第２始点に溶接トーチを移動するコーナリン
   グ制御手段、および （ｆ）前記第２始点に移動後、前記第２の溶接線方向に
   前記第２の溶接線に係る溶接条件で溶接作業を進める第
   ２の溶接作業制御手段 を具備してなり、山折れコーナを含むワークを外回りに
   連続自動溶接可能としたことを特徴とする溶接ロボット
   装置。 ７、条件設定手段において、始点と山折れ点と終点の３
   点が教示されることで第１の溶接線と第２の溶接線とが
   設定される特許請求の範囲第６項記載の溶接ロボット装
   置。 ８、第１の溶接作業制御手段および第２の溶接作業制御
   手段が、アーク倣い制御を行う特許請求の範囲第６項又
   は第７項記載の溶接ロボット装置。 ９、第２始点設定手段が、第２の溶接線上で且つ山折れ
   点から０．５ｌ以上１．５ｌ以下（ｌは脚長）の距離に
   第２始点を設定する特許請求の範囲第６項から第８項の
   いずれか一つに記載の溶接ロボット装置。 １０、第２始点設定手段が、山折れコーナ検知手段で検
   知したワークの山折れコーナに対応する山折れコーナ対
   応点を算出し、その山折れコーナ対応点と終点とを結ぶ
   線上で且つコーナ対応点から０．５ｌ以上１．５ｌ以下
   （ｌは脚長）の距離に第２始点を設定する特許請求の範
   囲第６項から第８項のいずれか一つに記載の溶接ロボッ
   ト装置。 １１、コーナリング制御手段が、第１の溶接線に係る溶
   接条件での溶接トーチ速度より大なる溶接トーチ速度と
   する特許請求の範囲第６項から第１０項のいずれか一つ
   に記載の溶接ロボット装置。 １２、（ａ）始点から山折れ点に向けての第１の溶接線
   とその第１の溶接線に係る溶接条件および前記山折れ点
   から終点へ向けての第２の溶接線とその第２の溶接線に
   係る溶接条件を設定する条件設定手段、 （ｂ）前記山折れ点の近傍で且つ山折れ点よりも始点側
   に位置する近傍点を設定する近傍点設定手段、 （ｃ）前記山折れ点の近傍で且つ山折れ点よりも終点側
   に位置する第２始点を設定する第２始点設定手段、 （ｄ）前記第１の溶接線方向に前記第１の溶接線に係る
   溶接条件で前記近傍点まで溶接作業を進める第１の溶接
   作業制御手段、 （ｅ）前記近傍点に到達後、溶接電流を減少し、ウィー
   ビングを行い且つ溶接電流または電圧を検出しつつ前記
   第１の溶接線方向に溶接作業を進める近傍部溶接作業制
   御手段、 （ｆ）前記溶接電流または電圧の所定の変化を検出して
   ワークの山折れコーナを検知する山折れコーナ検知手段
   、 （ｇ）前記山折れコーナ検知後、ウィービングを停止し
   、第１の溶接線に係る溶接条件での溶接電流より小さい
   溶接電流で且つ溶接トーチ角度を、第１の溶接線に係る
   溶接条件での溶接トーチ角度から第２の溶接線に係る溶
   接条件での溶接トーチ角度まで、滑らかに連続して変化
   させ、前記第２始点に溶接トーチを移動するコーナリン
   グ制御手段、および （ｈ）前記第２始点に移動後、前記第２の溶接線方向に
   前記第２の溶接線に係る溶接条件で溶接作業を進める第
   ２の溶接作業制御手段 を具備してなり、山折れコーナを含むワークを外回りに
   連続自動溶接可能としたことを特徴とする溶接ロボット
   装置。 １３、条件設定手段において、始点と山折れ点と終点の
   ３点が教示されることで第１の溶接線と第２の溶接線と
   が設定される特許請求の範囲第１２項記載の溶接ロボッ
   ト装置。 １４、第１の溶接作業制御手段および第２の溶接作業制
   御手段が、アーク倣い制御を行う特許請求の範囲第１２
   項または第１３項記載の溶接ロボット装置。 １５、近傍部溶接作業制御手段が、溶接トーチ速度を減
   少する特許請求の範囲第１４項に記載の溶接ロボット装
   置。 １６、近傍部溶接作業制御手段が、ウィービング周波数
   を増大する特許請求の範囲第１４項または第１５項に記
   載の溶接ロボット装置。 １７、近傍部溶接作業制御手段が、ウィービング幅を減
   少する特許請求の範囲第１４項から第１６項のいずれか
   一つに記載の溶接ロボット装置。 １８、近傍部溶接作業制御手段が、アーク倣い制御を停
   止する特許請求の範囲第１４項から第１７項のいずれか
   一つに記載の溶接ロボット装置。 １９、近傍点設定手段が、第１の溶接線上で且つ山折れ
   点から５ｍｍ以上２０ｍｍ以下の距離に近傍点を設定す
   る特許請求の範囲第１２項から第１８項のいずれか一つ
   に記載の溶接ロボット装置。 ２０、第２始点設定手段が、第２の溶接線上で且つ山折
   れ点から０．５ｌ以上１．５ｌ以下（ｌは脚長）の距離
   に第２始点を設定する特許請求の範囲第１２項から第１
   ９項のいずれか一つに記載の溶接ロボット装置。 ２１、第２始点設定手段が、山折れコーナ検知手段で検
   知したワークの山折れコーナに対応する山折れコーナ対
   応点を算出し、その山折れコーナ対応点と終点とを結ぶ
   線上で且つ山折れコーナ対応点から０．５ｌ以上１．５
   ｌ以下（ｌは脚長）の距離に第２始点を設定する特許請
   求の範囲第１２項から第１９項のいずれか一つに記載の
   溶接ロボット装置。 ２２、第２始点設定手段が、山折れコーナ検知手段で検
   知したワークの山折れコーナに対応する山折れコーナ対
   応点を算出し、第１の溶接線のズレの平行、回転移動量
   より第２の溶接線を算出し、その線上で山折れコーナ対
   応点から０．５ｌ以上１．５ｌ以下（ｌは脚長）の距離
   に第２始点を設定する特許請求の範囲第１２項から第１
   ９項のいずれか一つに記載の溶接ロボット装置。 ２３、コーナリング制御手段が、第１の溶接線に係る溶
   接条件での溶接トーチ速度より大なる溶接トーチ速度と
   する特許請求の範囲第１２項から第２２項のいずれか一
   つに記載の溶接ロボット装置。