JP2007216232A - 溶接ロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】飛び検出部395は、方向変化検出部394が主軌道の方向変化があったと判断した場合に、方向変化前後の主軌道方向の交差角と、TCP位置姿勢算出部393が算出したTCP位置と前回のTCP位置との距離から、飛び補正が必要か否かを判断する。飛び補正が必要であれば、飛び補正部396は、主軌道方向変化後の一定期間、TCP位置姿勢算出部393が算出したTCP位置を、主軌道の方向変化があった教示点の直前の補間点の変位位置から教示点の直後の補間点の変位位置に向かうベクトルを縮小したベクトルで逆方向に変化させた位置に補正する。
【選択図】 図8
Description
Pw(m) :補正前の変位位置
d:主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化する教示点の直前の補間点の変位位置から前記教示点の直後の補間点の変位位置に向かうベクトル
T:主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化する教示点の直前の補間点から変位位置が補正される複数の補間点を溶接トーチが移動するまでに要する時間
t0:隣接する補間点間を溶接トーチが移動するのに要する時間
c:主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化した直後から複数の補間点に順番に付される、c・t0がTを超えない番号
Rw(m) :補正前の溶接トーチの姿勢
Kr:主軌道の方向が変化する前の溶接トーチの姿勢から主軌道の方向が変化した後の溶接トーチの姿勢へ変化させるための回転中心軸ベクトル
Δφ:主軌道の方向が変化する前の溶接トーチの姿勢から主軌道の方向が変化
した後の溶接トーチの姿勢へ変化させるための回転角度
T:主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化する教示点の直前の補間点から変位位置が補正される複数の補間点を溶接トーチが移動するまでに要する時間
t0:隣接する補間点間を溶接トーチが移動するのに要する時間
c:主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化した直後から複数の補間点に順番に付される、c・t0がTを超えない番号
前の溶接トーチの姿勢から主軌道の方向が変化した後の溶接トーチの姿勢への回転中心軸ベクトルと回転角度(以下、「飛び回転角度」という。)である。すなわち、主軌道の方向が変化する前の溶接トーチの姿勢Rw(m-1)をKrベクトル周りにΔφ回転させると主
軌道の方向が変化した後の溶接トーチの姿勢Rw(m)となる。Kr、Δφは次式より算出
される。
回転させて得られる。
0)とTCP位置Pw(11)を結ぶ線分を1:2で内分した位置となる。
13 駆動モータ
14 溶接トーチ
20 溶接ロボット制御装置
21 CPU
22 RAM
25 ハードディスク
28 サーボドライバI/F
30 溶接電源装置
35 サーボドライバ
39 関節角度生成部
42 軌道バッファ
43 補間点バッファ
44 関節角度バッファ
51 位置制御ブロック
58 位置フィードバックゲイン
W ワーク(被溶接物)
Claims (6)
- 多関節溶接ロボットのアーム先端に設けられた溶接トーチの移動経路として教示された複数の教示点を連結して構成され、前記溶接トーチの進行方向が途中で変化する主軌道上に、多数の補間点を設け、各補間点に前記主軌道に対して直交する方向の所定の変位量を設定し、前記溶接トーチを各補間点の変位位置に従って移動させることにより、当該溶接トーチを前記主軌道上でウィービング動作をさせながら移動させる溶接ロボット制御装置であって、
隣接する教示点間から前記主軌道の進行方向を演算し、その進行方向が所定の角度以上に変化する教示点を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された教示点の直後の補間点から前記主軌道の進行方向に配置される所定数の補間点について、各補間点の前記変位位置を、前記教示点の直前の補間点の変位位置から前記教示点の直後の補間点の変位位置に向かうベクトルを縮小したベクトルで逆方向に変化させた位置に補正する位置補正手段と、
を備えたことを特徴とする溶接ロボット制御装置。 - 前記主軌道の進行方向の変化する角度が増加するのに応じて前記位置補正手段により変位位置が補正される補間点の数を増加させる補正数変更手段を更に備える、請求項1に記載の溶接ロボット制御装置。
- 多関節溶接ロボットのアーム先端に設けられた溶接トーチの移動経路として教示された複数の教示点を連結して構成された主軌道上に多数の補間点を設け、各補間点に前記主軌道に対して直交する方向の所定の変位量を設定し、前記溶接トーチを各補間点の変位位置に従って移動させることにより、当該溶接トーチを前記主軌道上でウィービング動作をさせながら移動させる溶接ロボット制御装置であって、
前記教示点間毎の前記ウィービング動作における振幅のデータを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された振幅のデータより前記ウィービング動作における振幅のデータが所定の閾値以上に変化する教示点を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された教示点の直後の補間点から前記主軌道の進行方向に配置される所定数の補間点について、各補間点の前記変位位置を、前記教示点の直前の補間点の変位位置から前記教示点の直後の補間点の変位位置に向かうベクトルを縮小したベクトルで逆方向に変化させた位置に補正する位置補正手段と、
を備えたことを特徴とする溶接ロボット制御装置。 - 前記ウィービング動作における振幅の変化割合が増加するのに応じて前記位置補正手段により変位位置が補正される補間点の数を増加させる補正数変更手段を更に備える、請求項3に記載の溶接ロボット制御装置。
- 前記位置補正手段は、下記演算式(1)により前記所定数の補間点の各補間点の前記変位位置を補正することを特徴とする、請求項1〜4のいずれかに記載の溶接ロボット制御装置。
Pw(m) :補正前の変位位置
d:主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化する教示点の直前の補間点の変位位置から前記教示点の直後の補間点の変位位置に向かうベクトル
T:主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化する教示点の直前の補間点から変位位置が補正される複数の補間点を溶接トーチが移動するまでに要する時間
t0:隣接する補間点間を溶接トーチが移動するのに要する時間
c:主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化した直後から複数の補間点に順番に付される、c・t0がTを超えない番号 - 前記算出手段により算出された教示点の直後の補間点から前記主軌道の進行方向に配置される所定数の補間点について、各補間点における前記溶接トーチの姿勢を、下記演算式(2)により補正する姿勢補正手段を更に備えたことを特徴とする、請求項1、2、5に記載の溶接ロボット制御装置。
Rw(m) :補正前の溶接トーチの姿勢
Kr:主軌道の方向が変化する前の溶接トーチの姿勢から主軌道の方向が変化した後の溶接トーチの姿勢へ変化させるための回転中心軸ベクトル
Δφ:主軌道の方向が変化する前の溶接トーチの姿勢から主軌道の方向が変化
した後の溶接トーチの姿勢へ変化させるための回転角度
T:主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化する教示点の直前の補間点から変位位置が補正される複数の補間点を溶接トーチが移動するまでに要する時間
t0:隣接する補間点間を溶接トーチが移動するのに要する時間
c:主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化した直後から複数の補間点に順番に付される、c・t0がTを超えない番号
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