JP2001318715A - 溶接用ロボットの教示方法及び装置 - Google Patents
溶接用ロボットの教示方法及び装置Info
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- JP2001318715A JP2001318715A JP2000140123A JP2000140123A JP2001318715A JP 2001318715 A JP2001318715 A JP 2001318715A JP 2000140123 A JP2000140123 A JP 2000140123A JP 2000140123 A JP2000140123 A JP 2000140123A JP 2001318715 A JP2001318715 A JP 2001318715A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 ティーチング作業における負担を軽減する。
【解決手段】 マニピュレータＭＰと、マニピュレータ
ＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、マニピ
ュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷＴと、ロボ
ット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰの動作を
教示するティーチペンダントＴＰとを使用する溶接用ロ
ボットの教示方法において、教示済最終点への移動方法
を判別するステップと、この教示済最終点を含む複数の
教示点と、この教示済最終点を補間した方法と同一の補
間方法に応じて次に教示すべき教示候補点の位置とこの
教示候補点における溶接トーチＷＴの姿勢とを自動的に
算出する教示点利用次教示点作成ステップとを有する次
教示点作成ステップと、上記教示済最終点から上記次教
示点作成ステップで算出された教示候補点にマニピュレ
ータＭＰを移動させる次教示点直接移動ステップを有す
る次教示点移動ステップとから成る。
ＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、マニピ
ュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷＴと、ロボ
ット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰの動作を
教示するティーチペンダントＴＰとを使用する溶接用ロ
ボットの教示方法において、教示済最終点への移動方法
を判別するステップと、この教示済最終点を含む複数の
教示点と、この教示済最終点を補間した方法と同一の補
間方法に応じて次に教示すべき教示候補点の位置とこの
教示候補点における溶接トーチＷＴの姿勢とを自動的に
算出する教示点利用次教示点作成ステップとを有する次
教示点作成ステップと、上記教示済最終点から上記次教
示点作成ステップで算出された教示候補点にマニピュレ
ータＭＰを移動させる次教示点直接移動ステップを有す
る次教示点移動ステップとから成る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボット、
特に溶接ロボットシステムの教示方法及び教示装置に関
するものである。
特に溶接ロボットシステムの教示方法及び教示装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】ティーチングプレイバック方式のロボッ
トシステムでは、ロボットに作業するための動作軌跡、
手順等を予めロボットシステムに記憶させ、自動運転に
おいてロボットシステムに記憶させた通りの動作、作業
等を繰り返させるのが一般的な使用方法である。この作
業をティーチング作業又はロボットプログラミング作業
と称し、ロボットシステムを使用する側にとって、大き
な負担となっている。
トシステムでは、ロボットに作業するための動作軌跡、
手順等を予めロボットシステムに記憶させ、自動運転に
おいてロボットシステムに記憶させた通りの動作、作業
等を繰り返させるのが一般的な使用方法である。この作
業をティーチング作業又はロボットプログラミング作業
と称し、ロボットシステムを使用する側にとって、大き
な負担となっている。
【０００３】前述したティーチング作業の負担を減らす
ためにオフラインプログラミング、センサシステム等が
数多く提案され、一部開発され製品化されている。しか
し、オフラインプログラミングを行なうための装置、ソ
フトウェア等が別途必要であり、これらはまだ期待する
効果が得られない割に高価である。センサシステムにつ
いても同様で、高価であり調整、保守等もコストがかか
る上に、ティーチング作業又はオフラインプログラミン
グで作成された作業プログラムのプレイバックの上に成
り立っている。
ためにオフラインプログラミング、センサシステム等が
数多く提案され、一部開発され製品化されている。しか
し、オフラインプログラミングを行なうための装置、ソ
フトウェア等が別途必要であり、これらはまだ期待する
効果が得られない割に高価である。センサシステムにつ
いても同様で、高価であり調整、保守等もコストがかか
る上に、ティーチング作業又はオフラインプログラミン
グで作成された作業プログラムのプレイバックの上に成
り立っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような状況の中
で、ティーチング作業は依然手放せないものであり、そ
のための支援機能は重要である。溶接用ロボットの場
合、ティーチング作業で最も煩雑な作業は、ティーチペ
ンダントに装備されたキー、ジョイスティック等を操作
して、マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチ
先端の位置及び溶接トーチのワークに対する角度（以
下、姿勢という）を望ましい状態に移動し、ウィービン
グ、溶接条件等のデータとともにロボット制御装置内の
記憶装置に記憶する方法を順次繰り返していく。これ
は、溶接トーチとティーチペンダントとの間の視線の移
し替え、ティーチペンダント上のキー操作等が頻繁に行
なわれ、オペレータに多大な疲労感を与えている。
で、ティーチング作業は依然手放せないものであり、そ
のための支援機能は重要である。溶接用ロボットの場
合、ティーチング作業で最も煩雑な作業は、ティーチペ
ンダントに装備されたキー、ジョイスティック等を操作
して、マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチ
先端の位置及び溶接トーチのワークに対する角度（以
下、姿勢という）を望ましい状態に移動し、ウィービン
グ、溶接条件等のデータとともにロボット制御装置内の
記憶装置に記憶する方法を順次繰り返していく。これ
は、溶接トーチとティーチペンダントとの間の視線の移
し替え、ティーチペンダント上のキー操作等が頻繁に行
なわれ、オペレータに多大な疲労感を与えている。
【０００５】溶接用ロボットの動作を大きく分けると、
２つの動作に大別できる。一つは、ある溶接箇所から別
の溶接箇所に移動するエアーカットと呼ばれる位置決め
（ＰＴＰ）動作である。もう一つは、溶接箇所における
溶接トーチの移動軌跡を重視した補間（ＣＰ）動作であ
る。前者は、比較的広い空間における動作で、ある程度
のラフな移動軌跡が許容できるので、教示作業に精神的
な負担がかかる度合いが小さい。一方、後者はワークの
形状に沿って細かな移動軌跡のティーチング作業が必要
である。
２つの動作に大別できる。一つは、ある溶接箇所から別
の溶接箇所に移動するエアーカットと呼ばれる位置決め
（ＰＴＰ）動作である。もう一つは、溶接箇所における
溶接トーチの移動軌跡を重視した補間（ＣＰ）動作であ
る。前者は、比較的広い空間における動作で、ある程度
のラフな移動軌跡が許容できるので、教示作業に精神的
な負担がかかる度合いが小さい。一方、後者はワークの
形状に沿って細かな移動軌跡のティーチング作業が必要
である。
【０００６】さらに、ある程度の溶接線長を持ったワー
クでは、直線軌跡と円弧軌跡とを繋ぎあわせた滑らかな
連続線となる部分が多く、円周部のみならず直線部であ
っても一般的に複数点に分割して教示を行なう場合が多
い。この理由は、多関節型マニピュレータに特有のアー
ムリンク組み付け誤差から生じる直線補間精度の保証限
界を超えないようにするためであったり、溶接線のギャ
ップ変化、開先形状の変化等に応じて溶接条件を細かく
変化させるためである。そのために、補間動作の教示作
業における精神的な負担が多い。
クでは、直線軌跡と円弧軌跡とを繋ぎあわせた滑らかな
連続線となる部分が多く、円周部のみならず直線部であ
っても一般的に複数点に分割して教示を行なう場合が多
い。この理由は、多関節型マニピュレータに特有のアー
ムリンク組み付け誤差から生じる直線補間精度の保証限
界を超えないようにするためであったり、溶接線のギャ
ップ変化、開先形状の変化等に応じて溶接条件を細かく
変化させるためである。そのために、補間動作の教示作
業における精神的な負担が多い。
【０００７】本発明は、このような課題を解決するため
の教示支援機能を提供し、オペレータの負担を軽減しよ
うとするものである。
の教示支援機能を提供し、オペレータの負担を軽減しよ
うとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】出願時の請求項１記載の
産業用ロボットの教示方法は、マニピュレータＭＰと、
マニピュレータＭＰの動作を制御するロボット制御装置
ＲＣと、ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータ
ＭＰの動作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用
する産業用ロボットの教示方法において、図３に示すよ
うに、教示済最終点が直線補間、円弧補間、その他のい
ずれの方法で教示されたかを判別する教示済最終点教示
方法判別ステップ（Ｓ１０１）及びこの教示済最終点を
含む複数の教示点とこの教示済最終点を補間した方法と
同一の補間方法とを使用して次に教示すべき教示候補点
の位置とこの教示候補点におけるマニピュレータの先端
に取り付けられたツールの姿勢とを自動的に算出する教
示点利用次教示点作成ステップ（Ｓ１０６、Ｓ１０７、
Ｓ１１０）を有する次教示点作成ステップと、上記教示
済最終点から図６に示す上記次教示点作成ステップで算
出された教示候補点にマニピュレータＭＰを移動させる
次教示点直接移動ステップ（Ｓ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２
０６）を有する次教示点移動ステップとから成る方法で
ある。なお、上記の複数の教示点とは図４に示す直線補
間のＰn、Ｐn-1、図８に示す円弧補間のＰn、Ｐn-1、Ｐ
n-2である。
産業用ロボットの教示方法は、マニピュレータＭＰと、
マニピュレータＭＰの動作を制御するロボット制御装置
ＲＣと、ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータ
ＭＰの動作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用
する産業用ロボットの教示方法において、図３に示すよ
うに、教示済最終点が直線補間、円弧補間、その他のい
ずれの方法で教示されたかを判別する教示済最終点教示
方法判別ステップ（Ｓ１０１）及びこの教示済最終点を
含む複数の教示点とこの教示済最終点を補間した方法と
同一の補間方法とを使用して次に教示すべき教示候補点
の位置とこの教示候補点におけるマニピュレータの先端
に取り付けられたツールの姿勢とを自動的に算出する教
示点利用次教示点作成ステップ（Ｓ１０６、Ｓ１０７、
Ｓ１１０）を有する次教示点作成ステップと、上記教示
済最終点から図６に示す上記次教示点作成ステップで算
出された教示候補点にマニピュレータＭＰを移動させる
次教示点直接移動ステップ（Ｓ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２
０６）を有する次教示点移動ステップとから成る方法で
ある。なお、上記の複数の教示点とは図４に示す直線補
間のＰn、Ｐn-1、図８に示す円弧補間のＰn、Ｐn-1、Ｐ
n-2である。
【０００９】また、出願時の請求項２記載の溶接用ロボ
ットの教示方法は、マニピュレータＭＰと、マニピュレ
ータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、マ
ニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷＴと、
ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰの動
作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用する溶接
用ロボットの教示方法において、図３に示すように、教
示済最終点が直線補間、円弧補間、その他のいずれの方
法で教示されたかを判別する教示済最終点教示方法判別
ステップ（Ｓ１０１）及びこの教示済最終点を含む複数
の教示点とこの教示済最終点を補間した方法と同一の補
間方法とを使用して次に教示すべき教示候補点の位置と
この教示候補点における溶接トーチＷＴの姿勢とを自動
的に算出する教示点利用次教示点作成ステップ（Ｓ１０
６、Ｓ１０７、Ｓ１１０）を有する次教示点作成ステッ
プと、上記教示済最終点から図６に示す上記次教示点作
成ステップで算出された教示候補点にマニピュレータＭ
Ｐを移動させる次教示点直接移動ステップ（Ｓ２０４、
Ｓ２０５、Ｓ２０６）を有する次教示点移動ステップと
から成る方法である。
ットの教示方法は、マニピュレータＭＰと、マニピュレ
ータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、マ
ニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷＴと、
ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰの動
作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用する溶接
用ロボットの教示方法において、図３に示すように、教
示済最終点が直線補間、円弧補間、その他のいずれの方
法で教示されたかを判別する教示済最終点教示方法判別
ステップ（Ｓ１０１）及びこの教示済最終点を含む複数
の教示点とこの教示済最終点を補間した方法と同一の補
間方法とを使用して次に教示すべき教示候補点の位置と
この教示候補点における溶接トーチＷＴの姿勢とを自動
的に算出する教示点利用次教示点作成ステップ（Ｓ１０
６、Ｓ１０７、Ｓ１１０）を有する次教示点作成ステッ
プと、上記教示済最終点から図６に示す上記次教示点作
成ステップで算出された教示候補点にマニピュレータＭ
Ｐを移動させる次教示点直接移動ステップ（Ｓ２０４、
Ｓ２０５、Ｓ２０６）を有する次教示点移動ステップと
から成る方法である。
【００１０】さらに、出願時の請求項３記載の溶接用ロ
ボットの教示方法は、マニピュレータＭＰと、マニピュ
レータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、
マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷＴ
と、ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰ
の動作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用する
溶接用ロボットの教示方法において、図７に示すよう
に、マニピュレータＭＰの先端に取付けられた溶接トー
チＷＴを引き上げる方向に退避させる次教示点移動時の
溶接トーチ退避距離を設定する次教示点移動パラメータ
設定ステップと、図３に示すように、教示済最終点が直
線補間、円弧補間、その他のいずれの方法で教示された
かを判別する教示済最終点教示方法判別ステップ（Ｓ１
０１）及びこの教示済最終点を含む複数の教示点とこの
教示済最終点を補間した方法と同一の補間方法とを使用
して次に教示すべき教示候補点の位置とこの教示候補点
における溶接トーチＷＴの姿勢とを自動的に算出する教
示点利用次教示点作成ステップ（Ｓ１０６、Ｓ１０７、
Ｓ１１０）を有する次教示点作成ステップと、上記教示
済最終点において上記次教示点移動パラメータ設定ステ
ップで設定された次教示点移動時の溶接トーチ退避距離
だけ溶接トーチＷＴを引き上げ、さらに上記次教示点作
成ステップで算出された次教示候補点において溶接トー
チ退避距離だけ溶接トーチＷＴを引き下す次教示点退避
移動ステップ（Ｓ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２０８、Ｓ２０
９）と、この教示候補点にマニピュレータＭＰを移動さ
せる次教示点直接移動ステップ（Ｓ２０４、Ｓ２０５、
Ｓ２０６）とを有する次教示点移動ステップとから成る
方法である。
ボットの教示方法は、マニピュレータＭＰと、マニピュ
レータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、
マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷＴ
と、ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰ
の動作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用する
溶接用ロボットの教示方法において、図７に示すよう
に、マニピュレータＭＰの先端に取付けられた溶接トー
チＷＴを引き上げる方向に退避させる次教示点移動時の
溶接トーチ退避距離を設定する次教示点移動パラメータ
設定ステップと、図３に示すように、教示済最終点が直
線補間、円弧補間、その他のいずれの方法で教示された
かを判別する教示済最終点教示方法判別ステップ（Ｓ１
０１）及びこの教示済最終点を含む複数の教示点とこの
教示済最終点を補間した方法と同一の補間方法とを使用
して次に教示すべき教示候補点の位置とこの教示候補点
における溶接トーチＷＴの姿勢とを自動的に算出する教
示点利用次教示点作成ステップ（Ｓ１０６、Ｓ１０７、
Ｓ１１０）を有する次教示点作成ステップと、上記教示
済最終点において上記次教示点移動パラメータ設定ステ
ップで設定された次教示点移動時の溶接トーチ退避距離
だけ溶接トーチＷＴを引き上げ、さらに上記次教示点作
成ステップで算出された次教示候補点において溶接トー
チ退避距離だけ溶接トーチＷＴを引き下す次教示点退避
移動ステップ（Ｓ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２０８、Ｓ２０
９）と、この教示候補点にマニピュレータＭＰを移動さ
せる次教示点直接移動ステップ（Ｓ２０４、Ｓ２０５、
Ｓ２０６）とを有する次教示点移動ステップとから成る
方法である。
【００１１】さらに、出願時の請求項４記載の溶接用ロ
ボットの教示方法は、マニピュレータＭＰと、マニピュ
レータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、
マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷＴ
と、ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰ
の動作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用する
溶接用ロボットの教示方法において、図５に示すように
教示済最終点から次教示候補点までの次教示点移動距離
を設定する次教示点移動パラメータ設定ステップと、図
３に示すように、教示済最終点が直線補間、円弧補間、
その他のいずれの方法で教示されたかを判別する教示済
最終点教示方法判別ステップ（Ｓ１０１）並びに、上記
次教示点移動パラメータ設定ステップで設定された次教
示点移動距離及びこの教示済最終点を含む複数の教示点
とこの教示済最終点を補間した方法と同一の補間方法と
を使用して次に教示すべき教示候補点の位置とこの教示
候補点における溶接トーチＷＴの姿勢とを自動的に算出
する設定値利用次教示点作成ステップ（Ｓ１０６、Ｓ１
０８、Ｓ１１０）を有する次教示点作成ステップと、上
記教示済最終点から図６に示す上記次教示点作成ステッ
プで算出された教示候補点にマニピュレータＭＰを移動
させる次教示点直接移動ステップ（Ｓ２０４、Ｓ２０
５、Ｓ２０６）を有する次教示点移動ステップとから成
る方法である。
ボットの教示方法は、マニピュレータＭＰと、マニピュ
レータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、
マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷＴ
と、ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰ
の動作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用する
溶接用ロボットの教示方法において、図５に示すように
教示済最終点から次教示候補点までの次教示点移動距離
を設定する次教示点移動パラメータ設定ステップと、図
３に示すように、教示済最終点が直線補間、円弧補間、
その他のいずれの方法で教示されたかを判別する教示済
最終点教示方法判別ステップ（Ｓ１０１）並びに、上記
次教示点移動パラメータ設定ステップで設定された次教
示点移動距離及びこの教示済最終点を含む複数の教示点
とこの教示済最終点を補間した方法と同一の補間方法と
を使用して次に教示すべき教示候補点の位置とこの教示
候補点における溶接トーチＷＴの姿勢とを自動的に算出
する設定値利用次教示点作成ステップ（Ｓ１０６、Ｓ１
０８、Ｓ１１０）を有する次教示点作成ステップと、上
記教示済最終点から図６に示す上記次教示点作成ステッ
プで算出された教示候補点にマニピュレータＭＰを移動
させる次教示点直接移動ステップ（Ｓ２０４、Ｓ２０
５、Ｓ２０６）を有する次教示点移動ステップとから成
る方法である。
【００１２】さらに、出願時の請求項５記載の溶接用ロ
ボットの教示方法は、マニピュレータＭＰと、マニピュ
レータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、
マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷＴ
と、ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰ
の動作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用する
溶接用ロボットの教示方法において、図５に示すように
教示済最終点から次教示候補点までの次教示点移動距離
と、図７に示すようにマニピュレータＭＰの先端に取付
けられた溶接トーチＷＴを引き上げる方向に退避させる
次教示点移動時の溶接トーチ退避距離とを設定する次教
示点移動パラメータ設定ステップと、図３に示すよう
に、教示済最終点が直線補間、円弧補間、その他のいず
れの方法で教示されたかを判別する教示済最終点教示方
法判別ステップ（Ｓ１０１）並びに、上記次教示点移動
パラメータ設定ステップで設定された次教示点移動距離
及びこの教示済最終点を含む複数の教示点とこの教示済
最終点を補間した方法と同一の補間方法とを使用して次
に教示すべき教示候補点の位置とこの教示候補点におけ
る溶接トーチＷＴの姿勢とを自動的に算出する設定値利
用次教示点作成ステップ（Ｓ１０６、Ｓ１０８、Ｓ１１
０）を有する次教示点作成ステップと、上記教示済最終
点において上記次教示点移動パラメータ設定ステップで
設定された次教示点移動時の溶接トーチ退避距離だけ溶
接トーチＷＴを引き上げ、さらに上記次教示点作成ステ
ップで算出された次教示候補点において溶接トーチ退避
距離だけ溶接トーチＷＴを引き下す次教示点退避移動ス
テップ（Ｓ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２０８、Ｓ２０９）
と、この教示候補点にマニピュレータＭＰを移動させる
次教示点直接移動ステップ（Ｓ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２
０６）とを有する次教示点移動ステップとから成る方法
である。
ボットの教示方法は、マニピュレータＭＰと、マニピュ
レータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、
マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷＴ
と、ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰ
の動作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用する
溶接用ロボットの教示方法において、図５に示すように
教示済最終点から次教示候補点までの次教示点移動距離
と、図７に示すようにマニピュレータＭＰの先端に取付
けられた溶接トーチＷＴを引き上げる方向に退避させる
次教示点移動時の溶接トーチ退避距離とを設定する次教
示点移動パラメータ設定ステップと、図３に示すよう
に、教示済最終点が直線補間、円弧補間、その他のいず
れの方法で教示されたかを判別する教示済最終点教示方
法判別ステップ（Ｓ１０１）並びに、上記次教示点移動
パラメータ設定ステップで設定された次教示点移動距離
及びこの教示済最終点を含む複数の教示点とこの教示済
最終点を補間した方法と同一の補間方法とを使用して次
に教示すべき教示候補点の位置とこの教示候補点におけ
る溶接トーチＷＴの姿勢とを自動的に算出する設定値利
用次教示点作成ステップ（Ｓ１０６、Ｓ１０８、Ｓ１１
０）を有する次教示点作成ステップと、上記教示済最終
点において上記次教示点移動パラメータ設定ステップで
設定された次教示点移動時の溶接トーチ退避距離だけ溶
接トーチＷＴを引き上げ、さらに上記次教示点作成ステ
ップで算出された次教示候補点において溶接トーチ退避
距離だけ溶接トーチＷＴを引き下す次教示点退避移動ス
テップ（Ｓ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２０８、Ｓ２０９）
と、この教示候補点にマニピュレータＭＰを移動させる
次教示点直接移動ステップ（Ｓ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２
０６）とを有する次教示点移動ステップとから成る方法
である。
【００１３】さらに、出願時の請求項６記載の教示方法
は、請求項１又は請求項２又は請求項３又は請求項４又
は請求項５記載の次教示点作成ステップが、教示済最終
点を含む複数の教示点及びこの教示済最終点を補間した
方法と同一の補間方法に応じて次に教示すべき教示候補
点を自動的に算出し、この教示候補点へ移動する補間方
法及び補間速度を教示済最終点へ移動した補間方法及び
補間速度と異なる補間方法及び補間速度を設定する補間
方法変更ステップを含む方法である。
は、請求項１又は請求項２又は請求項３又は請求項４又
は請求項５記載の次教示点作成ステップが、教示済最終
点を含む複数の教示点及びこの教示済最終点を補間した
方法と同一の補間方法に応じて次に教示すべき教示候補
点を自動的に算出し、この教示候補点へ移動する補間方
法及び補間速度を教示済最終点へ移動した補間方法及び
補間速度と異なる補間方法及び補間速度を設定する補間
方法変更ステップを含む方法である。
【００１４】出願時の請求項７記載の産業用ロボットの
教示装置は、マニピュレータＭＰと、マニピュレータＭ
Ｐの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、ロボット
制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰの動作を教示
するティーチペンダントＴＰとを使用する産業用ロボッ
トの教示装置において、図３に示すように、教示済最終
点が直線補間、円弧補間、その他のいずれの方法で教示
されたかを判別する教示済最終点教示方法判別回路及び
この教示済最終点を含む複数の教示点とこの教示済最終
点を補間した方法と同一の補間方法とを使用して次に教
示すべき教示候補点の位置とこの教示候補点におけるマ
ニピュレータの先端に取り付けられたツールの姿勢とを
自動的に算出する教示点利用次教示点作成回路を有する
次教示点作成回路と、上記教示済最終点から図６に示す
上記次教示点作成回路で算出された教示候補点にマニピ
ュレータＭＰを移動させる次教示点直接移動回路を有す
る次教示点移動回路とから成る装置である。
教示装置は、マニピュレータＭＰと、マニピュレータＭ
Ｐの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、ロボット
制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰの動作を教示
するティーチペンダントＴＰとを使用する産業用ロボッ
トの教示装置において、図３に示すように、教示済最終
点が直線補間、円弧補間、その他のいずれの方法で教示
されたかを判別する教示済最終点教示方法判別回路及び
この教示済最終点を含む複数の教示点とこの教示済最終
点を補間した方法と同一の補間方法とを使用して次に教
示すべき教示候補点の位置とこの教示候補点におけるマ
ニピュレータの先端に取り付けられたツールの姿勢とを
自動的に算出する教示点利用次教示点作成回路を有する
次教示点作成回路と、上記教示済最終点から図６に示す
上記次教示点作成回路で算出された教示候補点にマニピ
ュレータＭＰを移動させる次教示点直接移動回路を有す
る次教示点移動回路とから成る装置である。
【００１５】また、出願時の請求項８記載の溶接用ロボ
ットの教示装置は、マニピュレータＭＰと、マニピュレ
ータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、マ
ニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷＴと、
ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰの動
作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用する溶接
用ロボットの教示装置において、図３に示すように、教
示済最終点が直線補間、円弧補間、その他のいずれの方
法で教示されたかを判別する教示済最終点教示方法判別
回路及びこの教示済最終点を含む複数の教示点とこの教
示済最終点を補間した方法と同一の補間方法とを使用し
て次に教示すべき教示候補点の位置とこの教示候補点に
おける溶接トーチＷＴの姿勢とを自動的に算出する教示
点利用次教示点作成回路を有する次教示点作成回路と、
上記教示済最終点から図６に示す上記次教示点作成回路
で算出された教示候補点にマニピュレータＭＰを移動さ
せる次教示点直接移動回路を有する次教示点移動回路と
から成る装置である。
ットの教示装置は、マニピュレータＭＰと、マニピュレ
ータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、マ
ニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷＴと、
ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰの動
作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用する溶接
用ロボットの教示装置において、図３に示すように、教
示済最終点が直線補間、円弧補間、その他のいずれの方
法で教示されたかを判別する教示済最終点教示方法判別
回路及びこの教示済最終点を含む複数の教示点とこの教
示済最終点を補間した方法と同一の補間方法とを使用し
て次に教示すべき教示候補点の位置とこの教示候補点に
おける溶接トーチＷＴの姿勢とを自動的に算出する教示
点利用次教示点作成回路を有する次教示点作成回路と、
上記教示済最終点から図６に示す上記次教示点作成回路
で算出された教示候補点にマニピュレータＭＰを移動さ
せる次教示点直接移動回路を有する次教示点移動回路と
から成る装置である。
【００１６】さらに、出願時の請求項９記載の溶接用ロ
ボットの教示装置は、マニピュレータＭＰと、マニピュ
レータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、
マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷＴ
と、ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰ
の動作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用する
溶接用ロボットの教示装置において、図７に示すよう
に、マニピュレータＭＰの先端に取付けられた溶接トー
チＷＴを引き上げる方向に退避させる次教示点移動時の
溶接トーチ退避距離を設定する次教示点移動パラメータ
設定回路と、図３に示すように、教示済最終点が直線補
間、円弧補間、その他のいずれの方法で教示されたかを
判別する教示済最終点教示方法判別回路及びこの教示済
最終点を含む複数の教示点とこの教示済最終点を補間し
た方法と同一の補間方法とを使用して次に教示すべき教
示候補点の位置とこの教示候補点における溶接トーチＷ
Ｔの姿勢とを自動的に算出する教示点利用次教示点作成
回路を有する次教示点作成回路と、上記教示済最終点に
おいて上記次教示点移動パラメータ設定回路で設定され
た次教示点移動時の溶接トーチ退避距離だけ溶接トーチ
ＷＴを引き上げ、さらに上記次教示点作成回路で算出さ
れた次教示候補点において溶接トーチ退避距離だけ溶接
トーチＷＴを引き下す次教示点退避移動回路と、この教
示候補点にマニピュレータＭＰを移動させる次教示点直
接移動回路とを有する次教示点移動回路とから成る装置
である。
ボットの教示装置は、マニピュレータＭＰと、マニピュ
レータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣと、
マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷＴ
と、ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭＰ
の動作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用する
溶接用ロボットの教示装置において、図７に示すよう
に、マニピュレータＭＰの先端に取付けられた溶接トー
チＷＴを引き上げる方向に退避させる次教示点移動時の
溶接トーチ退避距離を設定する次教示点移動パラメータ
設定回路と、図３に示すように、教示済最終点が直線補
間、円弧補間、その他のいずれの方法で教示されたかを
判別する教示済最終点教示方法判別回路及びこの教示済
最終点を含む複数の教示点とこの教示済最終点を補間し
た方法と同一の補間方法とを使用して次に教示すべき教
示候補点の位置とこの教示候補点における溶接トーチＷ
Ｔの姿勢とを自動的に算出する教示点利用次教示点作成
回路を有する次教示点作成回路と、上記教示済最終点に
おいて上記次教示点移動パラメータ設定回路で設定され
た次教示点移動時の溶接トーチ退避距離だけ溶接トーチ
ＷＴを引き上げ、さらに上記次教示点作成回路で算出さ
れた次教示候補点において溶接トーチ退避距離だけ溶接
トーチＷＴを引き下す次教示点退避移動回路と、この教
示候補点にマニピュレータＭＰを移動させる次教示点直
接移動回路とを有する次教示点移動回路とから成る装置
である。
【００１７】さらに、出願時の請求項１０記載の溶接用
ロボットの教示装置は、マニピュレータＭＰと、マニピ
ュレータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣ
と、マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷ
Ｔと、ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭ
Ｐの動作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用す
る溶接用ロボットの教示装置において、図５に示すよう
に教示済最終点から次教示候補点までの次教示点移動距
離を設定する次教示点移動パラメータ設定回路と、図３
に示すように、教示済最終点が直線補間、円弧補間、そ
の他のいずれの方法で教示されたかを判別する教示済最
終点教示方法判別回路並びに、上記次教示点移動パラメ
ータ設定回路で設定された次教示点移動距離及びこの教
示済最終点を含む複数の教示点とこの教示済最終点を補
間した方法と同一の補間方法とを使用して次に教示すべ
き教示候補点の位置とこの教示候補点における溶接トー
チＷＴの姿勢とを自動的に算出する設定値利用次教示点
作成回路を有する次教示点作成回路と、上記教示済最終
点から図６に示す上記次教示点作成回路で算出された教
示候補点にマニピュレータＭＰを移動させる次教示点直
接移動回路を有する次教示点移動回路とから成る装置で
ある。
ロボットの教示装置は、マニピュレータＭＰと、マニピ
ュレータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣ
と、マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷ
Ｔと、ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭ
Ｐの動作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用す
る溶接用ロボットの教示装置において、図５に示すよう
に教示済最終点から次教示候補点までの次教示点移動距
離を設定する次教示点移動パラメータ設定回路と、図３
に示すように、教示済最終点が直線補間、円弧補間、そ
の他のいずれの方法で教示されたかを判別する教示済最
終点教示方法判別回路並びに、上記次教示点移動パラメ
ータ設定回路で設定された次教示点移動距離及びこの教
示済最終点を含む複数の教示点とこの教示済最終点を補
間した方法と同一の補間方法とを使用して次に教示すべ
き教示候補点の位置とこの教示候補点における溶接トー
チＷＴの姿勢とを自動的に算出する設定値利用次教示点
作成回路を有する次教示点作成回路と、上記教示済最終
点から図６に示す上記次教示点作成回路で算出された教
示候補点にマニピュレータＭＰを移動させる次教示点直
接移動回路を有する次教示点移動回路とから成る装置で
ある。
【００１８】さらに、出願時の請求項１１記載の溶接用
ロボットの教示装置は、マニピュレータＭＰと、マニピ
ュレータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣ
と、マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷ
Ｔと、ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭ
Ｐの動作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用す
る溶接用ロボットの教示装置において、図５に示すよう
に教示済最終点から次教示候補点までの次教示点移動距
離と、図７に示すようにマニピュレータＭＰの先端に取
付けられた溶接トーチＷＴを引き上げる方向に退避させ
る次教示点移動時の溶接トーチ退避距離とを設定する次
教示点移動パラメータ設定回路と、図３に示すように、
教示済最終点が直線補間、円弧補間、その他のいずれの
方法で教示されたかを判別する教示済最終点教示方法判
別回路並びに、上記次教示点移動パラメータ設定回路で
設定された次教示点移動距離及びこの教示済最終点を含
む複数の教示点とこの教示済最終点を補間した方法と同
一の補間方法とを使用して次に教示すべき教示候補点の
位置とこの教示候補点における溶接トーチＷＴの姿勢と
を自動的に算出する設定値利用次教示点作成回路を有す
る次教示点作成回路と、上記教示済最終点において上記
次教示点移動パラメータ設定回路で設定された次教示点
移動時の溶接トーチ退避距離だけ溶接トーチＷＴを引き
上げ、さらに上記次教示点作成回路で算出された次教示
候補点において溶接トーチ退避距離だけ溶接トーチＷＴ
を引き下す次教示点退避移動回路と、この教示候補点に
マニピュレータＭＰを移動させる次教示点直接移動回路
とを有する次教示点移動回路とから成る装置である。
ロボットの教示装置は、マニピュレータＭＰと、マニピ
ュレータＭＰの動作を制御するロボット制御装置ＲＣ
と、マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチＷ
Ｔと、ロボット制御装置ＲＣに接続しマニピュレータＭ
Ｐの動作を教示するティーチペンダントＴＰとを使用す
る溶接用ロボットの教示装置において、図５に示すよう
に教示済最終点から次教示候補点までの次教示点移動距
離と、図７に示すようにマニピュレータＭＰの先端に取
付けられた溶接トーチＷＴを引き上げる方向に退避させ
る次教示点移動時の溶接トーチ退避距離とを設定する次
教示点移動パラメータ設定回路と、図３に示すように、
教示済最終点が直線補間、円弧補間、その他のいずれの
方法で教示されたかを判別する教示済最終点教示方法判
別回路並びに、上記次教示点移動パラメータ設定回路で
設定された次教示点移動距離及びこの教示済最終点を含
む複数の教示点とこの教示済最終点を補間した方法と同
一の補間方法とを使用して次に教示すべき教示候補点の
位置とこの教示候補点における溶接トーチＷＴの姿勢と
を自動的に算出する設定値利用次教示点作成回路を有す
る次教示点作成回路と、上記教示済最終点において上記
次教示点移動パラメータ設定回路で設定された次教示点
移動時の溶接トーチ退避距離だけ溶接トーチＷＴを引き
上げ、さらに上記次教示点作成回路で算出された次教示
候補点において溶接トーチ退避距離だけ溶接トーチＷＴ
を引き下す次教示点退避移動回路と、この教示候補点に
マニピュレータＭＰを移動させる次教示点直接移動回路
とを有する次教示点移動回路とから成る装置である。
【００１９】さらに、出願時の請求項１２記載の教示装
置は、請求項７又は請求項８又は請求項９又は請求項１
０又は請求項１１記載の次教示点作成回路が、教示済最
終点を含む複数の教示点及びこの教示済最終点を補間し
た方法と同一の補間方法に応じて次に教示すべき教示候
補点を自動的に算出し、この教示候補点へ移動する補間
方法及び補間速度を教示済最終点へ移動した補間方法及
び補間速度と異なる補間方法及び補間速度を設定する補
間方法変更回路を含む装置である。
置は、請求項７又は請求項８又は請求項９又は請求項１
０又は請求項１１記載の次教示点作成回路が、教示済最
終点を含む複数の教示点及びこの教示済最終点を補間し
た方法と同一の補間方法に応じて次に教示すべき教示候
補点を自動的に算出し、この教示候補点へ移動する補間
方法及び補間速度を教示済最終点へ移動した補間方法及
び補間速度と異なる補間方法及び補間速度を設定する補
間方法変更回路を含む装置である。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明に
係る一実施例である溶接用ロボットの教示方法について
説明する。図１は、本実施例の溶接ロボットシステム全
体図である。ＲＣはロボット制御装置、ＭＰはロボット
制御装置ＲＣによって動作制御されるマニピュレータ、
ＴＰはティーチペンダントである。Ｍはロボット制御装
置ＲＣに内蔵されるメモリで、ロボット作業プログラ
ム、各種パラメータ等が記憶される。ＷＴはマニピュレ
ータＭＰの先端に取付けられた溶接トーチである。この
他、マニピュレータ以外の図示していないポジショナ、
スライダ等の外部軸が存在しても、マニピュレータ単独
でワーク上にプレイバック軌跡を教示する場合も含んで
いる。
係る一実施例である溶接用ロボットの教示方法について
説明する。図１は、本実施例の溶接ロボットシステム全
体図である。ＲＣはロボット制御装置、ＭＰはロボット
制御装置ＲＣによって動作制御されるマニピュレータ、
ＴＰはティーチペンダントである。Ｍはロボット制御装
置ＲＣに内蔵されるメモリで、ロボット作業プログラ
ム、各種パラメータ等が記憶される。ＷＴはマニピュレ
ータＭＰの先端に取付けられた溶接トーチである。この
他、マニピュレータ以外の図示していないポジショナ、
スライダ等の外部軸が存在しても、マニピュレータ単独
でワーク上にプレイバック軌跡を教示する場合も含んで
いる。
【００２１】図２は、図１に示す溶接ロボットシステム
を使用し、オペレータが２つのワークの重ね合わせ部を
溶接するためにティーチングする教示点を示す図であ
る。Ｐ１乃至Ｐ６は同一直線上に位置する教示候補点を
示し、Ｐ６乃至Ｐ１０は同一円弧上に位置する教示候補
点を示している。オペレータは次の順でティーチング作
業を行う。
を使用し、オペレータが２つのワークの重ね合わせ部を
溶接するためにティーチングする教示点を示す図であ
る。Ｐ１乃至Ｐ６は同一直線上に位置する教示候補点を
示し、Ｐ６乃至Ｐ１０は同一円弧上に位置する教示候補
点を示している。オペレータは次の順でティーチング作
業を行う。
【００２２】教示候補点Ｐ１及びＰ２のティーチング作
業は、従来どおり、オペレータがティーチペンダントＴ
Ｐを操作し、マニピュレータＭＰを各教示候補点の位置
に移動させ、溶接トーチＷＴの姿勢、位置決め、補間動
作等の動作方法、溶接電流値、溶接速度等の溶接条件等
をロボット制御装置ＲＣ内のメモリＭに記憶する。ちな
みに、図２に示すワークでは、教示候補点Ｐ１までの動
作方法は位置決めで、教示候補点Ｐ２までの動作方法は
直線補間となる。
業は、従来どおり、オペレータがティーチペンダントＴ
Ｐを操作し、マニピュレータＭＰを各教示候補点の位置
に移動させ、溶接トーチＷＴの姿勢、位置決め、補間動
作等の動作方法、溶接電流値、溶接速度等の溶接条件等
をロボット制御装置ＲＣ内のメモリＭに記憶する。ちな
みに、図２に示すワークでは、教示候補点Ｐ１までの動
作方法は位置決めで、教示候補点Ｐ２までの動作方法は
直線補間となる。
【００２３】次教示候補点Ｐ３のティーチング作業は、
後述する図３及び図６に示すように、本発明を実施する
ための教示機能を使って次の順序で行う。なお、下記ス
テップの（ ）内に、そのステップの特徴あるステップ
番号を表示する。 （１）次教示点移動パラメータ設定ステップ（図５及び
図７） （２）次教示点作成ステップ（図３） （ａ）教示済最終点教示方法判別ステップ（Ｓ１０１) （ｂ１）教示点利用次教示点作成ステップ（Ｓ１０６、
Ｓ１０７、Ｓ１１０） （ｂ２）設定値利用次教示点作成ステップ（Ｓ１０６、
Ｓ１０８、Ｓ１１０） （ｃ）補間パラメータ変更ステップ（Ｓ１１３） （３）次教示点移動ステップ（図６） （ａ）次教示点直接移動ステップ（Ｓ２０４、Ｓ２０
５、Ｓ２０６） （ｂ）次教示点退避移動ステップ（Ｓ２０２、Ｓ２０
３、Ｓ２０８、Ｓ２０９）
後述する図３及び図６に示すように、本発明を実施する
ための教示機能を使って次の順序で行う。なお、下記ス
テップの（ ）内に、そのステップの特徴あるステップ
番号を表示する。 （１）次教示点移動パラメータ設定ステップ（図５及び
図７） （２）次教示点作成ステップ（図３） （ａ）教示済最終点教示方法判別ステップ（Ｓ１０１) （ｂ１）教示点利用次教示点作成ステップ（Ｓ１０６、
Ｓ１０７、Ｓ１１０） （ｂ２）設定値利用次教示点作成ステップ（Ｓ１０６、
Ｓ１０８、Ｓ１１０） （ｃ）補間パラメータ変更ステップ（Ｓ１１３） （３）次教示点移動ステップ（図６） （ａ）次教示点直接移動ステップ（Ｓ２０４、Ｓ２０
５、Ｓ２０６） （ｂ）次教示点退避移動ステップ（Ｓ２０２、Ｓ２０
３、Ｓ２０８、Ｓ２０９）
【００２４】（１）次教示点移動パラメータ設定ステッ
プ 後述する次教示点移動距離及び次教示点移動時の溶接ト
ーチ退避距離を、教示点を記憶する前に、オペレータが
ティーチペンダントＴＰを使ってロボット制御装置ＲＣ
に内蔵されているメモリＭに記憶する。
プ 後述する次教示点移動距離及び次教示点移動時の溶接ト
ーチ退避距離を、教示点を記憶する前に、オペレータが
ティーチペンダントＴＰを使ってロボット制御装置ＲＣ
に内蔵されているメモリＭに記憶する。
【００２５】（２）次教示点作成ステップ （ａ）教示済最終点教示方法判別ステップ 次教示候補点Ｐ３の位置は、図３に示す次教示候補点の
作成処理フロー図に従って算出される。図３のステップ
Ｓ１０１は、教示済最終点が直線補間、円弧補間、その
他のいずれかの方法で教示されたかを判別する教示済最
終点教示方法判別ステップである。このステップにおい
て、教示済最終点Ｐ２の種類が直線補間なのでステップ
Ｓ１０３の直線軌跡を延長する処理を行う。
作成処理フロー図に従って算出される。図３のステップ
Ｓ１０１は、教示済最終点が直線補間、円弧補間、その
他のいずれかの方法で教示されたかを判別する教示済最
終点教示方法判別ステップである。このステップにおい
て、教示済最終点Ｐ２の種類が直線補間なのでステップ
Ｓ１０３の直線軌跡を延長する処理を行う。
【００２６】ステップＳ１０６において、次教示候補点
の位置を予め設定された次教示点移動距離から算出する
設定値利用次教示点作成ステップか、教示済最終点とそ
の１つ前の教示点との２点間の距離と同じ距離の位置に
次教示候補点を設定する教示点利用次教示点作成ステッ
プかを判別する。
の位置を予め設定された次教示点移動距離から算出する
設定値利用次教示点作成ステップか、教示済最終点とそ
の１つ前の教示点との２点間の距離と同じ距離の位置に
次教示候補点を設定する教示点利用次教示点作成ステッ
プかを判別する。
【００２７】（ｂ１）教示点利用次教示点作成ステップ 教示済最終点とその１つ前の教示点との２点間の距離と
同じ距離の位置に次教示候補点を設定する場合、すなわ
ち、設定値から算出しない場合はステップＳ１０７に進
む。
同じ距離の位置に次教示候補点を設定する場合、すなわ
ち、設定値から算出しない場合はステップＳ１０７に進
む。
【００２８】図４は、ステップＳ１０７において次教示
候補点の算出方法を示している。図４において、Ｐn-1
は教示済最終点Ｐnよりもひとつ前の教示点を示し、そ
れぞれの位置をＰn-1（Ｘn-1，Ｙn-1，Ｚn-1）、Ｐn
（Ｘn，Ｙn，Ｚn）とし、教示済最終点への移動が直線
補間であること示している。Ｐn+1は次の教示候補点を
示し、その位置をＰn+1（Ｘn+1，Ｙn+1，Ｚn+1）とし、
この教示候補点Ｐn+1は教示済最終点Ｐnとその１つ前の
教示点Ｐn-1の２点を通る直線の延長上に存在する。
候補点の算出方法を示している。図４において、Ｐn-1
は教示済最終点Ｐnよりもひとつ前の教示点を示し、そ
れぞれの位置をＰn-1（Ｘn-1，Ｙn-1，Ｚn-1）、Ｐn
（Ｘn，Ｙn，Ｚn）とし、教示済最終点への移動が直線
補間であること示している。Ｐn+1は次の教示候補点を
示し、その位置をＰn+1（Ｘn+1，Ｙn+1，Ｚn+1）とし、
この教示候補点Ｐn+1は教示済最終点Ｐnとその１つ前の
教示点Ｐn-1の２点を通る直線の延長上に存在する。
【００２９】すなわち、次の教示候補点Ｐn+1（Ｘn+1，
Ｙn+1，Ｚn+1）は、教示済最終点よりもひとつ前の教示
点Ｐn-1（Ｘn-1，Ｙn-1，Ｚn-1）から教示済最終点Ｐn
への移動ベクトルＡ＝（Ｘn−Ｘn-1，Ｙn−Ｙn-1，Ｚn
−Ｚn-1）を、教示済最終点を基点した次の移動目標点
の算出に適用し、これを次教示候補点とする。算出式は Ｐn+1 ＝（Ｘn+1，Ｙn+1，Ｚn+1） ＝Ｐn＋Ａ ＝Ｐn＋Ｐn−Ｐn-1 ＝（２Ｘn−Ｘn-1，２Ｙn−Ｙn-1，２Ｚn−Ｚn-1） で与えられる。
Ｙn+1，Ｚn+1）は、教示済最終点よりもひとつ前の教示
点Ｐn-1（Ｘn-1，Ｙn-1，Ｚn-1）から教示済最終点Ｐn
への移動ベクトルＡ＝（Ｘn−Ｘn-1，Ｙn−Ｙn-1，Ｚn
−Ｚn-1）を、教示済最終点を基点した次の移動目標点
の算出に適用し、これを次教示候補点とする。算出式は Ｐn+1 ＝（Ｘn+1，Ｙn+1，Ｚn+1） ＝Ｐn＋Ａ ＝Ｐn＋Ｐn−Ｐn-1 ＝（２Ｘn−Ｘn-1，２Ｙn−Ｙn-1，２Ｚn−Ｚn-1） で与えられる。
【００３０】（ｂ２）設定値利用次教示点作成ステップ 予め設定された次教示点移動距離から次教示候補点を算
出する場合はステップＳ１０８に進む。
出する場合はステップＳ１０８に進む。
【００３１】図５は、ステップＳ１０８において次教示
候補点の算出方法を示している。図５において、Ｐn-1
は教示済最終点Ｐnよりもひとつ前の教示点であり、ま
たＰn+1は次教示候補点を示している。教示済最終点Ｐn
と次教示候補点Ｐn+1との距離が次教示点移動距離を示
している。次教示候補点Ｐn+1の位置は、教示済最終点
よりもひとつ前の教示点Ｐn-1と教示済最終点Ｐnとの２
点を通る直線式を算出し、これに次教示移動距離を代入
し算出する。
候補点の算出方法を示している。図５において、Ｐn-1
は教示済最終点Ｐnよりもひとつ前の教示点であり、ま
たＰn+1は次教示候補点を示している。教示済最終点Ｐn
と次教示候補点Ｐn+1との距離が次教示点移動距離を示
している。次教示候補点Ｐn+1の位置は、教示済最終点
よりもひとつ前の教示点Ｐn-1と教示済最終点Ｐnとの２
点を通る直線式を算出し、これに次教示移動距離を代入
し算出する。
【００３２】ステップＳ１１０において、直線補間を延
長するので次教示候補点での溶接トーチの姿勢は、教示
済最終点での溶接トーチの姿勢と同じ値が設定される。
また、次教示候補点への移動速度も、教示済最終点への
移動速度と同じ値が設定される。
長するので次教示候補点での溶接トーチの姿勢は、教示
済最終点での溶接トーチの姿勢と同じ値が設定される。
また、次教示候補点への移動速度も、教示済最終点への
移動速度と同じ値が設定される。
【００３３】ステップＳ１１１及びステップＳ１１２に
おいて、ティーチペンダントＴＰに次教示候補点が算出
されたことを表示し、その候補点を採用するか否かの問
合せも同時に行う。採用する場合はステップＳ１１４に
進み、次教示候補点Ｐ３をロボット制御装置ＲＣ内のメ
モリＭに記憶する。
おいて、ティーチペンダントＴＰに次教示候補点が算出
されたことを表示し、その候補点を採用するか否かの問
合せも同時に行う。採用する場合はステップＳ１１４に
進み、次教示候補点Ｐ３をロボット制御装置ＲＣ内のメ
モリＭに記憶する。
【００３４】（ｃ）補間パラメータ変更ステップ ステップＳ１１２において算出された候補点を採用する
場合、ステップＳ１１４において次教示候補点への移動
速度すなわち補間速度は最終教示点と同じ値が初期値と
して設定され、また、次教示候補点への補間方法は教示
済最終点と同じ補間方法が設定される。補間速度、補間
方法等の補間パラメータを変更する場合はステップＳ１
１３に進み、オペレータの操作によって補間速度及び補
間方法を変更することもできる。
場合、ステップＳ１１４において次教示候補点への移動
速度すなわち補間速度は最終教示点と同じ値が初期値と
して設定され、また、次教示候補点への補間方法は教示
済最終点と同じ補間方法が設定される。補間速度、補間
方法等の補間パラメータを変更する場合はステップＳ１
１３に進み、オペレータの操作によって補間速度及び補
間方法を変更することもできる。
【００３５】なお、教示候補点Ｐ２をティーチングする
際も上述した図３の次教示候補点の作成処理フロー図に
従って処理されるが、図３に示すステップＳ１０１にお
いて教示済最終点Ｐ１の種類が位置決めなのでステップ
Ｓ１０５に進み、ティーチペンダントＴＰに次教示候補
点の自動作成が不可能であることが表示されたために、
次教示点Ｐ２のティーチング作業は前述した教示点Ｐ１
と同じように、オペレータがマニピュレータＭＰを移動
しティーチング作業をする。
際も上述した図３の次教示候補点の作成処理フロー図に
従って処理されるが、図３に示すステップＳ１０１にお
いて教示済最終点Ｐ１の種類が位置決めなのでステップ
Ｓ１０５に進み、ティーチペンダントＴＰに次教示候補
点の自動作成が不可能であることが表示されたために、
次教示点Ｐ２のティーチング作業は前述した教示点Ｐ１
と同じように、オペレータがマニピュレータＭＰを移動
しティーチング作業をする。
【００３６】（３）次教示点移動ステップ 図６は、教示済最終点Ｐ２から前述した（２）項の次教
示点作成ステップで算出された次教示候補点Ｐ３にマニ
ピュレータＭＰが移動する場合の次教示候補点の移動処
理フロー図である。ステップＳ２０１において、溶接ト
ーチＷＴの退避動作を行うか否かをチェックする。
示点作成ステップで算出された次教示候補点Ｐ３にマニ
ピュレータＭＰが移動する場合の次教示候補点の移動処
理フロー図である。ステップＳ２０１において、溶接ト
ーチＷＴの退避動作を行うか否かをチェックする。
【００３７】（ａ）次教示点直接移動ステップ 溶接トーチＷＴの退避動作を行わない場合はステップＳ
２０４に進む。ステップＳ２０４において、マニピュレ
ータＭＰの移動速度は、予め設定された移動速度となる
ように設定する。次いで、ステップＳ２０５において、
マニピュレータＭＰは教示候補点に向かって動作し、ス
テップＳ２０６で次教示候補点に到達し停止する。ステ
ップＳ２０７において、溶接トーチＷＴの退避動作を行
っていたかどうかをチェックして、行っていないので処
理を終了する。
２０４に進む。ステップＳ２０４において、マニピュレ
ータＭＰの移動速度は、予め設定された移動速度となる
ように設定する。次いで、ステップＳ２０５において、
マニピュレータＭＰは教示候補点に向かって動作し、ス
テップＳ２０６で次教示候補点に到達し停止する。ステ
ップＳ２０７において、溶接トーチＷＴの退避動作を行
っていたかどうかをチェックして、行っていないので処
理を終了する。
【００３８】（ｂ）次教示点退避移動ステップ 溶接トーチＷＴの退避動作を行う場合は処理がステップ
Ｓ２０２に進む。図７は、教示済最終点Ｐnから次教示
候補点Ｐn+1にマニピュレータＭＰが移動する際の溶接
トーチＷＴの軌跡図である。Ａn及びＡn+1は、教示済最
終点Ｐn及び次教示候補点Ｐn+1から溶接トーチＷＴを予
め設定した溶接トーチ退避距離だけ引き上げた位置であ
る。乃至は、溶接トーチＷＴが教示済最終点から次
教示候補点へ移動する際の移動順序を示している。
Ｓ２０２に進む。図７は、教示済最終点Ｐnから次教示
候補点Ｐn+1にマニピュレータＭＰが移動する際の溶接
トーチＷＴの軌跡図である。Ａn及びＡn+1は、教示済最
終点Ｐn及び次教示候補点Ｐn+1から溶接トーチＷＴを予
め設定した溶接トーチ退避距離だけ引き上げた位置であ
る。乃至は、溶接トーチＷＴが教示済最終点から次
教示候補点へ移動する際の移動順序を示している。
【００３９】ステップＳ２０２において、マニピュレー
タＭＰを予め設定された溶接トーチ退避距離だけ溶接ト
ーチＷＴを引き上げる方向に移動させる。すなわち、図
７において、溶接トーチＷＴをＡnの位置へ移動させ
る。次いで、ステップＳ２０３において、溶接トーチＷ
Ｔを引き上げた距離だけ、メモリＭに記憶された溶接ト
ーチ長を伸ばした機構演算に切り替える。すなわち、図
７に示すように、実際の溶接トーチＷＴの先端位置はＡ
nであるが、既に、メモリＭに記憶されている溶接トー
チＷＴの先端位置はＰnとなっている。
タＭＰを予め設定された溶接トーチ退避距離だけ溶接ト
ーチＷＴを引き上げる方向に移動させる。すなわち、図
７において、溶接トーチＷＴをＡnの位置へ移動させ
る。次いで、ステップＳ２０３において、溶接トーチＷ
Ｔを引き上げた距離だけ、メモリＭに記憶された溶接ト
ーチ長を伸ばした機構演算に切り替える。すなわち、図
７に示すように、実際の溶接トーチＷＴの先端位置はＡ
nであるが、既に、メモリＭに記憶されている溶接トー
チＷＴの先端位置はＰnとなっている。
【００４０】ステップＳ２０４乃至ステップＳ２０６に
おいて、前述した（ａ）項の次教示点直接移動ステップ
と同様の処理を行う。すなわち、図７において、溶接
トーチＷＴをＡn+1の位置へ移動させる。
おいて、前述した（ａ）項の次教示点直接移動ステップ
と同様の処理を行う。すなわち、図７において、溶接
トーチＷＴをＡn+1の位置へ移動させる。
【００４１】次いで、溶接トーチＷＴが退避動作を行っ
たのでステップＳ２０８へ進む。ステップＳ２０８にお
いて、溶接トーチＷＴを予め設定された溶接トーチ退避
距離だけ引き下げる方向にマニピュレータＭＰを移動さ
せる。すなわち、図７において、溶接トーチＷＴをＰ
n+1の位置へ移動させる。最後に、ステップＳ２０９に
おいて、溶接トーチＷＴを引き下げた距離だけ、メモリ
Ｍに記憶された溶接トーチ長を縮めた機構演算に切り替
える。すなわち、実際の溶接トーチＷＴの先端位置とメ
モリＭに記憶されている溶接トーチＷＴの先端位置とを
合わせる。上述した処理を実行することによって、マニ
ピュレータＭＰは図２における次教示候補点Ｐ３の位置
まで移動し、Ｐ３が教示済最終点になる。
たのでステップＳ２０８へ進む。ステップＳ２０８にお
いて、溶接トーチＷＴを予め設定された溶接トーチ退避
距離だけ引き下げる方向にマニピュレータＭＰを移動さ
せる。すなわち、図７において、溶接トーチＷＴをＰ
n+1の位置へ移動させる。最後に、ステップＳ２０９に
おいて、溶接トーチＷＴを引き下げた距離だけ、メモリ
Ｍに記憶された溶接トーチ長を縮めた機構演算に切り替
える。すなわち、実際の溶接トーチＷＴの先端位置とメ
モリＭに記憶されている溶接トーチＷＴの先端位置とを
合わせる。上述した処理を実行することによって、マニ
ピュレータＭＰは図２における次教示候補点Ｐ３の位置
まで移動し、Ｐ３が教示済最終点になる。
【００４２】図２において、教示候補点Ｐ４乃至Ｐ６の
ティーチング作業は、上述した（２）項の次教示点作成
ステップと（３）項の次教示点移動ステップとを順次に
繰返し実行される。これによって、教示点Ｐ１乃至Ｐ６
の直線補間部分のティーチング作業を終了する。また、
オペレータは、前述した次教示移動距離及び次教示点移
動時の溶接トーチ退避距離を各教示点ごとに変更でき、
さらに、変更したパラメータで次教示候補点を再計算す
ることも可能である。
ティーチング作業は、上述した（２）項の次教示点作成
ステップと（３）項の次教示点移動ステップとを順次に
繰返し実行される。これによって、教示点Ｐ１乃至Ｐ６
の直線補間部分のティーチング作業を終了する。また、
オペレータは、前述した次教示移動距離及び次教示点移
動時の溶接トーチ退避距離を各教示点ごとに変更でき、
さらに、変更したパラメータで次教示候補点を再計算す
ることも可能である。
【００４３】次に、教示候補点Ｐ７のティーチング作業
を行う。教示候補点Ｐ７は教示点Ｐ５及び教示点Ｐ６を
結ぶ直線上に存在しないで、教示点Ｐ６を始点とする円
弧補間上の軌跡上に存在するので、前述した（２）項の
次教示点作成ステップにおいて算出された次教示候補点
を採用しないで、教示点Ｐ１のティーチングと同様に、
オペレータはティーチペンダントＴＰを操作してマニピ
ュレータＭＰを教示候補点Ｐ７の位置まで移動させ、補
間方法が円弧補間であることを制御装置ＲＣ内のメモリ
Ｍに記憶する。
を行う。教示候補点Ｐ７は教示点Ｐ５及び教示点Ｐ６を
結ぶ直線上に存在しないで、教示点Ｐ６を始点とする円
弧補間上の軌跡上に存在するので、前述した（２）項の
次教示点作成ステップにおいて算出された次教示候補点
を採用しないで、教示点Ｐ１のティーチングと同様に、
オペレータはティーチペンダントＴＰを操作してマニピ
ュレータＭＰを教示候補点Ｐ７の位置まで移動させ、補
間方法が円弧補間であることを制御装置ＲＣ内のメモリ
Ｍに記憶する。
【００４４】次に、教示候補点Ｐ８のティーチング作業
を行う。前述した（２）項の次教示点作成ステップにお
いて、図３に示すステップＳ１０１で教示済最終点Ｐ７
が円弧補間なのでステップＳ１０２に進む。ステップＳ
１０２において、教示済最終点の１つ前の教示点の種類
が円弧補間で、かつ教示済最終点の２つ前の教示点が存
在し、それらの３点による円弧軌跡が定義できるかどう
かチェックする。教示済最終点の１つ前の教示点Ｐ６が
円弧補間でないので、ステップＳ１０５に進み、教示点
Ｐ７と同様にオペレータが教示候補点Ｐ８のティーチン
グ作業をする。
を行う。前述した（２）項の次教示点作成ステップにお
いて、図３に示すステップＳ１０１で教示済最終点Ｐ７
が円弧補間なのでステップＳ１０２に進む。ステップＳ
１０２において、教示済最終点の１つ前の教示点の種類
が円弧補間で、かつ教示済最終点の２つ前の教示点が存
在し、それらの３点による円弧軌跡が定義できるかどう
かチェックする。教示済最終点の１つ前の教示点Ｐ６が
円弧補間でないので、ステップＳ１０５に進み、教示点
Ｐ７と同様にオペレータが教示候補点Ｐ８のティーチン
グ作業をする。
【００４５】さらに、教示候補点Ｐ９のティーチング作
業を行う。前述した（２）項の次教示点作成ステップに
おいて、図３に示すステップＳ１０１では、教示済最終
点Ｐ８及び１つ前の教示点Ｐ７の種類が円弧補間で、か
つ、教示済最終点を含む３点Ｐ８、Ｐ７及びＰ６によっ
て円弧軌跡が定義できるので、ステップＳ１０４の円弧
軌跡を延長する処理を行う。
業を行う。前述した（２）項の次教示点作成ステップに
おいて、図３に示すステップＳ１０１では、教示済最終
点Ｐ８及び１つ前の教示点Ｐ７の種類が円弧補間で、か
つ、教示済最終点を含む３点Ｐ８、Ｐ７及びＰ６によっ
て円弧軌跡が定義できるので、ステップＳ１０４の円弧
軌跡を延長する処理を行う。
【００４６】ステップＳ１０６乃至Ｓ１０８において、
円弧軌跡上の次教示候補点の位置を次のように算出す
る。図８は、同一円弧上に位置する次教示候補点の位置
算出方法を示し、簡単のために、教示３点で決まる平面
上にできる２次元の円弧軌跡に写像している。Ｐnは教
示済最終点、Ｐn-1は教示済最終点の１つ前の教示点、
Ｐn-2は教示済最終点の２つ前の教示点を示す。これら
の教示点３点を通る円の中心点を原点とする極座標で表
すと、Ｐn-2（ｒ，θn-2）、Ｐn-1（ｒ，θn-1）、Ｐn
（ｒ，θn）となる。ここでｒは、教示３点を通る円弧
軌跡の半径である。次教示候補点Ｐn+1（ｒ，θn+1）
は、Δθ＝θn−θn-1とすると、θn+1＝θn＋Δθとな
る。
円弧軌跡上の次教示候補点の位置を次のように算出す
る。図８は、同一円弧上に位置する次教示候補点の位置
算出方法を示し、簡単のために、教示３点で決まる平面
上にできる２次元の円弧軌跡に写像している。Ｐnは教
示済最終点、Ｐn-1は教示済最終点の１つ前の教示点、
Ｐn-2は教示済最終点の２つ前の教示点を示す。これら
の教示点３点を通る円の中心点を原点とする極座標で表
すと、Ｐn-2（ｒ，θn-2）、Ｐn-1（ｒ，θn-1）、Ｐn
（ｒ，θn）となる。ここでｒは、教示３点を通る円弧
軌跡の半径である。次教示候補点Ｐn+1（ｒ，θn+1）
は、Δθ＝θn−θn-1とすると、θn+1＝θn＋Δθとな
る。
【００４７】次いで、ステップＳ１１０において、次教
示候補点での溶接トーチの姿勢は、教示済最終点での円
弧軌跡の接線に対する溶接トーチの姿勢と同じ値が、教
示候補点における円弧軌跡の接線に対する値として設定
される。
示候補点での溶接トーチの姿勢は、教示済最終点での円
弧軌跡の接線に対する溶接トーチの姿勢と同じ値が、教
示候補点における円弧軌跡の接線に対する値として設定
される。
【００４８】ステップＳ１１１及びステップＳ１１２に
おいて、ティーチペンダントＴＰに次教示候補点が算出
されたことを表示し、その候補点を採用するか否かの問
合せも同時に行なわれる。採用する場合はステップＳ１
１４に進み、次教示候補点Ｐ９をロボット制御装置ＲＣ
内のメモリＭに記憶する。教示済最終点Ｐ８から次教示
候補点Ｐ９へのマニピュレータＭＰの移動は、前述した
（３）項の次教示点移動ステップと同様に処理される。
おいて、ティーチペンダントＴＰに次教示候補点が算出
されたことを表示し、その候補点を採用するか否かの問
合せも同時に行なわれる。採用する場合はステップＳ１
１４に進み、次教示候補点Ｐ９をロボット制御装置ＲＣ
内のメモリＭに記憶する。教示済最終点Ｐ８から次教示
候補点Ｐ９へのマニピュレータＭＰの移動は、前述した
（３）項の次教示点移動ステップと同様に処理される。
【００４９】また、ステップＳ１１２において、教示済
最終点と同じ補間方法が第一候補として算出されるが、
補間方法を変更する場合は補間パラメータ変更ステップ
Ｓ１１３に進み、円弧補間を直線補間に変更することも
できる。
最終点と同じ補間方法が第一候補として算出されるが、
補間方法を変更する場合は補間パラメータ変更ステップ
Ｓ１１３に進み、円弧補間を直線補間に変更することも
できる。
【００５０】最後に、教示候補点Ｐ１０のティーチング
作業を行う。これは前述した教示候補点Ｐ９のティーチ
ングと同様に処理され教示点Ｐ１０はロボット制御装置
ＲＣ内のメモリＭに記憶される。
作業を行う。これは前述した教示候補点Ｐ９のティーチ
ングと同様に処理され教示点Ｐ１０はロボット制御装置
ＲＣ内のメモリＭに記憶される。
【００５１】
【本発明の効果】本発明によれば、従来のように、ロボ
ット又はワーク設置方向を意識しながら、ロボットの複
数軸を動かして目的とする溶接トーチＷＴの先端位置及
び溶接トーチＷＴの姿勢を確保する煩雑な操作に代わっ
て、教示済最終点を含む複数の教示点と、この教示済最
終点を補間した方法と同一の補間方法に応じて次に教示
すべき教示候補点を自動的に算出し、上記教示済最終点
から算出された教示候補点にマニピュレータを移動させ
るので、教示作業が非常に簡単なものとなり、教示作業
における負担を軽減させることができる。
ット又はワーク設置方向を意識しながら、ロボットの複
数軸を動かして目的とする溶接トーチＷＴの先端位置及
び溶接トーチＷＴの姿勢を確保する煩雑な操作に代わっ
て、教示済最終点を含む複数の教示点と、この教示済最
終点を補間した方法と同一の補間方法に応じて次に教示
すべき教示候補点を自動的に算出し、上記教示済最終点
から算出された教示候補点にマニピュレータを移動させ
るので、教示作業が非常に簡単なものとなり、教示作業
における負担を軽減させることができる。
【図１】図１は、ロボットシステム全体の例を示す図で
ある。
ある。
【図２】図２は、溶接対象ワークの例を示す図である。
【図３】図３は、次教示候補点の作成処理フロー図であ
る。
る。
【図４】図４は、教示済最終点への移動が直線補間で、
教示済最終点とその１つ前の教示点との２点間の距離と
同じ距離の位置に次教示点を設定する場合の例を示す図
である。
教示済最終点とその１つ前の教示点との２点間の距離と
同じ距離の位置に次教示点を設定する場合の例を示す図
である。
【図５】図５は、教示済最終点への移動が直線補間で、
予め設定された次教示点移動距離から次教示候補点を算
出する場合の例を示す図である。
予め設定された次教示点移動距離から次教示候補点を算
出する場合の例を示す図である。
【図６】図６は、次教示候補点の移動処理フロー図であ
る。
る。
【図７】図７は、教示候補点へのロボットの移動時に、
溶接トーチとワークとの干渉を未然に回避する動作軌跡
の例を示す図である。
溶接トーチとワークとの干渉を未然に回避する動作軌跡
の例を示す図である。
【図８】図８は、教示済最終点への移動が円弧補間であ
る場合の例を示す図である。
る場合の例を示す図である。
ＲＣ ロボット制御装置 ＭＰ マニピュレータ ＴＰ ティーチペンダント Ｍ メモリ ＷＴ 溶接トーチ
Claims (12)
- 【請求項１】 マニピュレータと、マニピュレータの動
作を制御するロボット制御装置と、ロボット制御装置に
接続しマニピュレータの動作を教示するティーチペンダ
ントとを使用する産業用ロボットの教示方法において、
教示済最終点がいずれの方法で教示されたかを判別する
教示済最終点教示方法判別ステップ及び前記教示済最終
点を含む複数の教示点と前記教示済最終点を補間した方
法と同一の補間方法とを使用して次に教示すべき教示候
補点の位置と前記教示候補点におけるマニピュレータの
先端に取り付けられたツールの姿勢とを自動的に算出す
る教示点利用次教示点作成ステップを有する次教示点作
成ステップと、前記教示済最終点から前記次教示点作成
ステップで算出された教示候補点に前記マニピュレータ
を移動させる次教示点直接移動ステップを有する次教示
点移動ステップとを含むことを特徴とする産業用ロボッ
トの教示方法。 - 【請求項２】 マニピュレータと、マニピュレータの動
作を制御するロボット制御装置と、マニピュレータの先
端に取付けられた溶接トーチと、ロボット制御装置に接
続しマニピュレータの動作を教示するティーチペンダン
トとを使用する溶接用ロボットの教示方法において、教
示済最終点がいずれの方法で教示されたかを判別する教
示済最終点教示方法判別ステップ及び前記教示済最終点
を含む複数の教示点と前記教示済最終点を補間した方法
と同一の補間方法とを使用して次に教示すべき教示候補
点の位置と前記教示候補点における溶接トーチの姿勢と
を自動的に算出する教示点利用次教示点作成ステップを
有する次教示点作成ステップと、前記教示済最終点から
前記次教示点作成ステップで算出された教示候補点に前
記マニピュレータを移動させる次教示点直接移動ステッ
プを有する次教示点移動ステップとを含むことを特徴と
する溶接用ロボットの教示方法。 - 【請求項３】 マニピュレータと、マニピュレータの動
作を制御するロボット制御装置と、マニピュレータの先
端に取付けられた溶接トーチと、ロボット制御装置に接
続しマニピュレータの動作を教示するティーチペンダン
トとを使用する溶接用ロボットの教示方法において、マ
ニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチを引き上
げる方向に退避させる次教示点移動時の溶接トーチ退避
距離を設定する次教示点移動パラメータ設定ステップ
と、教示済最終点がいずれの方法で教示されたかを判別
する教示済最終点教示方法判別ステップ及び前記教示済
最終点を含む複数の教示点と前記教示済最終点を補間し
た方法と同一の補間方法とを使用して次に教示すべき教
示候補点の位置と前記教示候補点における溶接トーチの
姿勢とを自動的に算出する教示点利用次教示点作成ステ
ップを有する次教示点作成ステップと、前記教示済最終
点において前記次教示点移動パラメータ設定ステップで
設定された次教示点移動時の溶接トーチ退避距離だけ溶
接トーチを引き上げ、さらに前記次教示点作成ステップ
で算出された次教示候補点において溶接トーチ退避距離
だけ溶接トーチを引き下す次教示点退避移動ステップ
と、前記教示候補点に前記マニピュレータを移動させる
次教示点直接移動ステップとを有する次教示点移動ステ
ップとを含むことを特徴とする溶接用ロボットの教示方
法。 - 【請求項４】 マニピュレータと、マニピュレータの動
作を制御するロボット制御装置と、マニピュレータの先
端に取付けられた溶接トーチと、ロボット制御装置に接
続しマニピュレータの動作を教示するティーチペンダン
トとを使用する溶接用ロボットの教示方法において、教
示済最終点から次教示候補点までの次教示点移動距離を
設定する次教示点移動パラメータ設定ステップと、前記
教示済最終点がいずれの方法で教示されたかを判別する
教示済最終点教示方法判別ステップ並びに、前記次教示
点移動パラメータ設定ステップで設定された次教示点移
動距離及び前記教示済最終点を含む複数の教示点と前記
教示済最終点を補間した方法と同一の補間方法とを使用
して次に教示すべき教示候補点の位置と前記教示候補点
における溶接トーチの姿勢とを自動的に算出する設定値
利用次教示点作成ステップを有する次教示点作成ステッ
プと、前記教示済最終点から前記次教示点作成ステップ
で算出された教示候補点に前記マニピュレータを移動さ
せる次教示点直接移動ステップを有する次教示点移動ス
テップとを含むことを特徴とする溶接用ロボットの教示
方法。 - 【請求項５】 マニピュレータと、マニピュレータの動
作を制御するロボット制御装置と、マニピュレータの先
端に取付けられた溶接トーチと、ロボット制御装置に接
続しマニピュレータの動作を教示するティーチペンダン
トとを使用する溶接用ロボットの教示方法において、教
示済最終点から次教示候補点までの次教示点移動距離
と、マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチを
引き上げる方向に退避させる次教示点移動時の溶接トー
チ退避距離とを設定する次教示点移動パラメータ設定ス
テップと、前記教示済最終点がいずれの方法で教示され
たかを判別する教示済最終点教示方法判別ステップ並び
に、前記次教示点移動パラメータ設定ステップで設定さ
れた次教示点移動距離及び前記教示済最終点を含む複数
の教示点と前記教示済最終点を補間した方法と同一の補
間方法とを使用して次に教示すべき教示候補点の位置と
前記教示候補点における溶接トーチの姿勢とを自動的に
算出する設定値利用次教示点作成ステップを有する次教
示点作成ステップと、 前記教示済最終点において前記次教示点移動パラメータ
設定ステップで設定された次教示点移動時の溶接トーチ
退避距離だけ溶接トーチを引き上げ、さらに前記次教示
点作成ステップで算出された次教示候補点において溶接
トーチ退避距離だけ溶接トーチを引き下す次教示点退避
移動ステップと、前記教示候補点に前記マニピュレータ
を移動させる次教示点直接移動ステップとを有する次教
示点移動ステップとを含むことを特徴とする溶接用ロボ
ットの教示方法。 - 【請求項６】 次教示点作成ステップが、教示済最終点
を含む複数の教示点及び前記教示済最終点を補間した方
法と同一の補間方法に応じて次に教示すべき教示候補点
を自動的に算出し、前記教示候補点へ移動する補間方法
及び補間速度を前記教示済最終点へ移動した補間方法及
び補間速度と異なる補間方法及び補間速度を設定する補
間速度変更ステップを含むことを特徴とする請求項１又
は請求項２又は請求項３又は請求項４又は請求項５記載
の教示方法。 - 【請求項７】 マニピュレータと、マニピュレータの動
作を制御するロボット制御装置と、ロボット制御装置に
接続しマニピュレータの動作を教示するティーチペンダ
ントとを使用する産業用ロボットの教示装置において、
教示済最終点がいずれの方法で教示されたかを判別する
教示済最終点教示方法判別回路及び前記教示済最終点を
含む複数の教示点と前記教示済最終点を補間した方法と
同一の補間方法とを使用して次に教示すべき教示候補点
の位置と前記教示候補点におけるマニピュレータの先端
に取り付けられたツールの姿勢とを自動的に算出する教
示点利用次教示点作成回路を有する次教示点作成回路
と、 前記教示済最終点から前記次教示点作成回路で算出され
た教示候補点に前記マニピュレータを移動させる次教示
点直接移動回路を有する次教示点移動回路とを含むこと
を特徴とする産業用ロボットの教示装置。 - 【請求項８】 マニピュレータと、マニピュレータの動
作を制御するロボット制御装置と、マニピュレータの先
端に取付けられた溶接トーチと、ロボット制御装置に接
続しマニピュレータの動作を教示するティーチペンダン
トとを使用する溶接用ロボットの教示装置において、教
示済最終点がいずれの方法で教示されたかを判別する教
示済最終点教示方法判別回路及び前記教示済最終点を含
む複数の教示点と前記教示済最終点を補間した方法と同
一の補間方法とを使用して次に教示すべき教示候補点の
位置と前記教示候補点における溶接トーチの姿勢とを自
動的に算出する教示点利用次教示点作成回路を有する次
教示点作成回路と、前記教示済最終点から前記次教示点
作成回路で算出された教示候補点に前記マニピュレータ
を移動させる次教示点直接移動回路を有する次教示点移
動回路とを含むことを特徴とする産業用ロボットの教示
装置。 - 【請求項９】 マニピュレータと、マニピュレータの動
作を制御するロボット制御装置と、マニピュレータの先
端に取付けられた溶接トーチと、ロボット制御装置に接
続しマニピュレータの動作を教示するティーチペンダン
トとを使用する溶接用ロボットの教示装置において、マ
ニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチを引き上
げる方向に退避させる次教示点移動時の溶接トーチ退避
距離を設定する次教示点移動パラメータ設定回路と、教
示済最終点がいずれの方法で教示されたかを判別する教
示済最終点教示方法判別回路及び前記教示済最終点を含
む複数の教示点と前記教示済最終点を補間した方法と同
一の補間方法とを使用して次に教示すべき教示候補点の
位置と前記教示候補点における溶接トーチの姿勢とを自
動的に算出する教示点利用次教示点作成回路を有する次
教示点作成回路と、 前記教示済最終点において前記次教示点移動パラメータ
設定回路で設定された次教示点移動時の溶接トーチ退避
距離だけ溶接トーチを引き上げ、さらに前記次教示点作
成回路で算出された次教示候補点において溶接トーチ退
避距離だけ溶接トーチを引き下す次教示点退避移動回路
と、前記教示候補点に前記マニピュレータを移動させる
次教示点直接移動回路とを有する次教示点移動回路とを
含むことを特徴とする溶接用ロボットの教示装置。 - 【請求項１０】 マニピュレータと、マニピュレータの
動作を制御するロボット制御装置と、マニピュレータの
先端に取付けられた溶接トーチと、ロボット制御装置に
接続しマニピュレータの動作を教示するティーチペンダ
ントとを使用する溶接用ロボットの教示装置において、
教示済最終点から次教示候補点までの次教示点移動距離
を設定する次教示点移動パラメータ設定回路と、前記教
示済最終点がいずれの方法で教示されたかを判別する教
示済最終点教示方法判別回路並びに、前記次教示点移動
パラメータ設定回路で設定された次教示点移動距離及び
前記教示済最終点を含む複数の教示点と前記教示済最終
点を補間した方法と同一の補間方法とを使用して次に教
示すべき教示候補点の位置と前記教示候補点における溶
接トーチの姿勢とを自動的に算出する設定値利用次教示
点作成回路を有する次教示点作成回路と、 前記教示済最終点から前記次教示点作成回路で算出され
た教示候補点に前記マニピュレータを移動させる次教示
点直接移動回路を有する次教示点移動回路とを含むこと
を特徴とする溶接用ロボットの教示装置。 - 【請求項１１】 マニピュレータと、マニピュレータの
動作を制御するロボット制御装置と、マニピュレータの
先端に取付けられた溶接トーチと、ロボット制御装置に
接続しマニピュレータの動作を教示するティーチペンダ
ントとを使用する溶接用ロボットの教示装置において、
教示済最終点から次教示候補点までの次教示点移動距離
と、マニピュレータの先端に取付けられた溶接トーチを
引き上げる方向に退避させる次教示点移動時の溶接トー
チ退避距離とを設定する次教示点移動パラメータ設定回
路と、前記教示済最終点がいずれの方法で教示されたか
を判別する教示済最終点教示方法判別回路並びに、前記
次教示点移動パラメータ設定回路で設定された次教示点
移動距離及び前記教示済最終点を含む複数の教示点と前
記教示済最終点を補間した方法と同一の補間方法とを使
用して次に教示すべき教示候補点の位置と前記教示候補
点における溶接トーチの姿勢とを自動的に算出する設定
値利用次教示点作成回路を有する次教示点作成回路と、 前記教示済最終点において前記次教示点移動パラメータ
設定回路で設定された次教示点移動時の溶接トーチ退避
距離だけ溶接トーチを引き上げ、さらに前記次教示点作
成回路で算出された次教示候補点において溶接トーチ退
避距離だけ溶接トーチを引き下す次教示点退避移動回路
と、前記教示候補点に前記マニピュレータを移動させる
次教示点直接移動回路とを有する次教示点移動回路とを
含むことを特徴とする溶接用ロボットの教示装置。 - 【請求項１２】 次教示点作成回路が、教示済最終点を
含む複数の教示点及び前記教示済最終点を補間した方法
と同一の補間方法に応じて次に教示すべき教示候補点を
自動的に算出し、前記教示候補点へ移動する補間方法及
び補間速度を前記教示済最終点へ移動した補間方法及び
補間速度と異なる補間方法及び補間速度を選択する補間
方法変更回路を含むことを特徴とする請求項７又は請求
項８又は請求項９又は請求項１０又は請求項１１記載の
教示装置。
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| JP2000140123A JP4354608B2 (ja) | 2000-05-12 | 2000-05-12 | 溶接用ロボットの教示方法及び装置 |
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-
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