JP2007216232A5 - - Google Patents
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Claims (6)
- 多関節溶接ロボットのアーム先端に設けられた溶接トーチの移動経路として教示された複数の教示点を連結して構成され、前記溶接トーチの進行方向が途中で変化する主軌道上に、多数の補間点を設け、各補間点に前記主軌道に対して直交する方向の所定の変位量を設定し、前記溶接トーチを各補間点の変位位置に従って移動させることにより、当該溶接トーチを前記主軌道上でウィービング動作をさせながら移動させる溶接ロボット制御装置であって、
隣接する教示点間から前記主軌道の進行方向を演算し、その進行方向が所定の角度以上に変化する教示点を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された教示点の直後の補間点から前記主軌道の進行方向に配置される所定数の補間点について、各補間点の前記変位位置を、前記教示点の直前の補間点の変位位置から前記教示点の直後の補間点の変位位置に向かうベクトルを縮小したベクトルで逆方向に変化させた位置に補正する位置補正手段と、
を備えたことを特徴とする溶接ロボット制御装置。 - 前記主軌道の進行方向の変化する角度が増加するのに応じて前記位置補正手段により変位位置が補正される補間点の数を増加させる補正数変更手段を更に備える、請求項１に記載の溶接ロボット制御装置。
- 多関節溶接ロボットのアーム先端に設けられた溶接トーチの移動経路として教示された複数の教示点を連結して構成された主軌道上に多数の補間点を設け、各補間点に前記主軌道に対して直交する方向の所定の変位量を設定し、前記溶接トーチを各補間点の変位位置に従って移動させることにより、当該溶接トーチを前記主軌道上でウィービング動作をさせながら移動させる溶接ロボット制御装置であって、
前記教示点間毎の前記ウィービング動作における振幅のデータを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された振幅のデータより前記ウィービング動作における振幅のデータが所定の閾値以上に変化する教示点を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された教示点の直後の補間点から前記主軌道の進行方向に配置される所定数の補間点について、各補間点の前記変位位置を、前記教示点の直前の補間点の変位位置から前記教示点の直後の補間点の変位位置に向かうベクトルを縮小したベクトルで逆方向に変化させた位置に補正する位置補正手段と、
を備えたことを特徴とする溶接ロボット制御装置。 - 前記ウィービング動作における振幅の変化割合が増加するのに応じて前記位置補正手段により変位位置が補正される補間点の数を増加させる補正数変更手段を更に備える、請求項３に記載の溶接ロボット制御装置。
- 前記位置補正手段は、下記演算式（１）により前記所定数の補間点の各補間点の前記変位位置を補正することを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の溶接ロボット制御装置。
Ｐｗ(m) ：補正前の変位位置
ｄ’：主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化する教示点の直前の補間点の変位位置から前記教示点の直後の補間点の変位位置に向かうベクトル
Ｔ：主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化する教示点の直前の補間点から変位位置が補正される複数の補間点を溶接トーチが移動するまでに要する時間
ｔ0：隣接する補間点間を溶接トーチが移動するのに要する時間
ｃ：主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化した直後から複数の補間点に順番に付される、ｃ・ｔ０がＴを超えない番号 - 前記算出手段により算出された教示点の直後の補間点から前記主軌道の進行方向に配置される所定数の補間点について、各補間点における前記溶接トーチの姿勢を、下記演算式（５）により補正する姿勢補正手段を更に備えたことを特徴とする、請求項１、２、５に記載の溶接ロボット制御装置。
Ｒｗ(m) ：補正前の溶接トーチの姿勢
Ｋr：主軌道の方向が変化する前の溶接トーチの姿勢から主軌道の方向が変化
した後の溶接トーチの姿勢へ変化させるための回転中心軸ベクトル
Δφ：主軌道の方向が変化する前の溶接トーチの姿勢から主軌道の方向が変化した後の溶接トーチの姿勢へ変化させるための回転角度
Ｔ：主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化する教示点の直前の補間点から変位位置が補正される複数の補間点を溶接トーチが移動するまでに要する時間
ｔ0：隣接する補間点間を溶接トーチが移動するのに要する時間
ｃ：主軌道の進行方向又はウィービング振幅が変化した直後から複数の補間点に順番に付される、ｃ・ｔ０がＴを超えない番号
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2006036134A JP4842656B2 (ja) | 2006-02-14 | 2006-02-14 | 溶接ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2006036134A JP4842656B2 (ja) | 2006-02-14 | 2006-02-14 | 溶接ロボット制御装置 |
Publications (3)
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Family Applications (1)
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| JP2006036134A Active JP4842656B2 (ja) | 2006-02-14 | 2006-02-14 | 溶接ロボット制御装置 |
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