JP2009148894A - 多関節ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 第1〜第6アーム体と、基台とを含んで構成される。第1アーム体の一端部は、基台に、第1関節部によって連結され、第2アーム体の一端部は、第2関節部によって、第1アーム体の他端部に連結される。第3アーム体の一端部は、第3関節部によって、第2アーム体の他端部に連結され、第4アーム体の一端部は、第4関節部によって、第3アーム体の他端部に連結される。第5アーム体の一端部は、第5関節部によって、第4アーム体の他端部に連結され、第6アーム体の一端部は、第6関節部によって、第5アーム体の他端部に連結される。また第6アーム体の他端部には、エンドエフェクタに接続可能な第7関節部が設けられる。
【選択図】 図1
Description
複数の関節部によって連結される複数のアーム体および基台を有し、
第1アーム体の一端部は、基台に、第1関節部によって、第1アーム体の軸線と同軸の第1回転軸線まわりに回転自在に連結されており、
第2アーム体の一端部は、第2関節部によって、第1アーム体の軸線および第2アーム体の軸線に対して45度で傾斜する第2回転軸線まわりに回転自在に、第1アーム体の他端部に連結され、
第3アーム体の一端部は、第3関節部によって、第2アーム体の軸線および第3アーム体の軸線に対して45度で傾斜する第3回転軸線まわりに回転自在に、第2アーム体の他端部に連結され、
第2回転軸線と第3回転軸線とは平行であり、
第4アーム体の一端部は、第4関節部によって、第3アーム体の軸線および第4アーム体の軸線に対して45度で傾斜する第4回転軸線まわりに回転自在に、第3アーム体の他端部に連結され、
第3回転軸線と第4回転軸線とは垂直であり、
第5アーム体の一端部は、第5関節部によって、第4アーム体の軸線および第5アーム体の軸線と同軸の第5回転軸線まわりに回転自在に、第4アーム体の他端部に連結され、
第6アーム体の一端部は、第6関節部によって、第5アーム体の軸線および第6アーム体の軸線に対して45度で傾斜する第6回転軸線まわりに回転自在に、第5アーム体の他端部に連結され、
第6アーム体の他端部に、第6アーム体の軸線と同軸の第7回転軸線まわりに回転自在に設けられ、エンドエフェクタに接続可能な第7関節部を有することを特徴とする。
(1)冗長関節部を含む複数の関節部を有する多関節ロボットの特異点を回避するように前記多関節ロボットを制御する制御方法であって、
前記多関節ロボットの関節部のうち予め定める複数の関節部の角度位置を、多関節ロボットの遊端部の位置に変換するヤコビ行列の行列式の絶対値を計算する絶対値計算段階と、
前記ヤコビ行列の行列式の絶対値が予め定める設定値以下であるか否かを判定する判定段階と、
前記判定段階において前記ヤコビ行列の行列式の絶対値が前記設定値よりも小さいと判定されると、前記遊端部を予め定める軌道上に保持しながら前記ヤコビ行列の行列式の絶対値を大きくするように前記冗長関節部を角変位する冗長関節制御段階とを含むことを特徴とする制御方法。
多関節ロボットの各関節部のうち1つの同軸関節部と3つの傾斜関節部とを含む基本4関節部で多関節ロボットの遊端部の位置を決定し、残余の関節部で前記遊端部の姿勢を決定するときに、前記基本4関節部のうちの1つを冗長関節部に設定する冗長関節部設定段階と、
前記基本4関節部のうち前記冗長関節部を除く関節部の角度位置を、前記遊端部の位置に変換するヤコビ行列を、前記遊端部の位置と前記冗長関節部の角度位置で表すようにする行列生成段階と、
前記遊端部を予め定める軌道上に保持しながら、前記ヤコビ行列の行列式の絶対値を最大にするように前記冗長関節部を角変位させる冗長関節制御段階とを含むことを特徴とする制御方法。
多関節ロボットの関節部のうち1つの同軸関節部と3つの傾斜関節部とを含む基本4関節部で多関節ロボットの遊端部の位置を決定し、残余の関節部で前記遊端部の姿勢を決定するときに、前記基本4関節部の角度位置を前記遊端部の位置に変換するヤコビ行列の階数が3未満になる条件を導出する条件導出段階と、
前記ヤコビ行列の階数が3以上になるように、多関節ロボットの関節部のうち予め定める冗長関節部の角度を導出して、前記冗長関節部を角変位させる冗長関節制御段階とを含むことを特徴とする制御方法。
前記多関節ロボットの関節部のうち予め定める複数の関節部の角度位置を、多関節ロボットの遊端部の位置に変換するヤコビ行列の行列式の絶対値を計算する絶対値計算手段と、
前記ヤコビ行列の行列式の絶対値が予め定める設定値以下であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記ヤコビ行列の行列式の絶対値が前記設定値よりも小さいと判定されると、前記遊端部を予め定める軌道上に保持しながら前記ヤコビ行列の行列式の絶対値を大きくするように前記冗長関節部を角変位する冗長関節制御手段とを含むことを特徴とする制御装置。
多関節ロボットの各関節部のうち1つの同軸関節部と3つの傾斜関節部とを含む基本4関節部で多関節ロボットの遊端部の位置を決定し、残余の関節部で前記遊端部の姿勢を決定するときに、前記基本4関節部のうちの1つを冗長関節部に設定する冗長関節部設定手段と、
前記基本4関節部のうち前記冗長関節部を除く関節部の角度位置を、前記遊端部の位置に変換するヤコビ行列を、前記遊端部の位置と前記冗長関節部の角度位置で表すようにする行列生成手段と、
前記遊端部を予め定める軌道上に保持しながら、前記ヤコビ行列の行列式の絶対値を最大にするように前記冗長関節部を角変位させる冗長関節制御手段とを含むことを特徴とする制御装置。
多関節ロボットの関節部のうち1つの同軸関節部と3つの傾斜関節部とを含む基本4関節部で多関節ロボットの遊端部の位置を決定し、残余の関節部で前記遊端部の姿勢を決定するときに、前記基本4関節部の角度位置を前記遊端部の位置に変換するヤコビ行列の階数が3未満になる条件を導出する条件導出手段と、
前記ヤコビ行列の階数が3以上になるように、多関節ロボットの関節部のうち予め定める冗長関節部の角度を導出して、前記冗長関節部を角変位させる冗長関節制御手段とを含むことを特徴とする制御装置。
2 制御装置
9〜15 関節部
18 エンドエフェクタ
19 中央演算処理部
Claims (1)
- 複数の関節部によって連結される複数のアーム体および基台を有し、
第1アーム体の一端部は、基台に、第1関節部によって、第1アーム体の軸線と同軸の第1回転軸線まわりに回転自在に連結されており、
第2アーム体の一端部は、第2関節部によって、第1アーム体の軸線および第2アーム体の軸線に対して45度で傾斜する第2回転軸線まわりに回転自在に、第1アーム体の他端部に連結され、
第3アーム体の一端部は、第3関節部によって、第2アーム体の軸線および第3アーム体の軸線に対して45度で傾斜する第3回転軸線まわりに回転自在に、第2アーム体の他端部に連結され、
第2回転軸線と第3回転軸線とは平行であり、
第4アーム体の一端部は、第4関節部によって、第3アーム体の軸線および第4アーム体の軸線に対して45度で傾斜する第4回転軸線まわりに回転自在に、第3アーム体の他端部に連結され、
第3回転軸線と第4回転軸線とは垂直であり、
第5アーム体の一端部は、第5関節部によって、第4アーム体の軸線および第5アーム体の軸線と同軸の第5回転軸線まわりに回転自在に、第4アーム体の他端部に連結され、
第6アーム体の一端部は、第6関節部によって、第5アーム体の軸線および第6アーム体の軸線に対して45度で傾斜する第6回転軸線まわりに回転自在に、第5アーム体の他端部に連結され、
第6アーム体の他端部に、第6アーム体の軸線と同軸の第7回転軸線まわりに回転自在に設けられ、エンドエフェクタに接続可能な第7関節部を有することを特徴とする多関節ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009092531A JP4970492B2 (ja) | 2009-04-06 | 2009-04-06 | 多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009092531A JP4970492B2 (ja) | 2009-04-06 | 2009-04-06 | 多関節ロボット |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2004041702A Division JP4647919B2 (ja) | 2004-02-18 | 2004-02-18 | 制御方法および制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2009148894A true JP2009148894A (ja) | 2009-07-09 |
JP4970492B2 JP4970492B2 (ja) | 2012-07-04 |
Family
ID=40918667
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009092531A Expired - Lifetime JP4970492B2 (ja) | 2009-04-06 | 2009-04-06 | 多関節ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP4970492B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101297071B1 (ko) | 2012-01-17 | 2013-08-20 | 주식회사 에스엠이씨 | 중공 모터를 이용한 다관절 매니퓰레이터 |
JP2017042868A (ja) * | 2015-08-26 | 2017-03-02 | トヨタ自動車株式会社 | 冗長マニピュレータの制御方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10225881A (ja) * | 1997-02-14 | 1998-08-25 | Natl Aerospace Lab | オフセット回転関節及び該オフセット回転関節を有する多関節ロボット |
-
2009
- 2009-04-06 JP JP2009092531A patent/JP4970492B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10225881A (ja) * | 1997-02-14 | 1998-08-25 | Natl Aerospace Lab | オフセット回転関節及び該オフセット回転関節を有する多関節ロボット |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101297071B1 (ko) | 2012-01-17 | 2013-08-20 | 주식회사 에스엠이씨 | 중공 모터를 이용한 다관절 매니퓰레이터 |
JP2017042868A (ja) * | 2015-08-26 | 2017-03-02 | トヨタ自動車株式会社 | 冗長マニピュレータの制御方法 |
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---|---|
JP4970492B2 (ja) | 2012-07-04 |
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