JPS63180372A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
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- JPS63180372A JPS63180372A JP62012579A JP1257987A JPS63180372A JP S63180372 A JPS63180372 A JP S63180372A JP 62012579 A JP62012579 A JP 62012579A JP 1257987 A JP1257987 A JP 1257987A JP S63180372 A JPS63180372 A JP S63180372A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
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- B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
- B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動溶接!!置、特に、アークセンシングを行
う自動溶接装置に関する。
う自動溶接装置に関する。
自動溶接装置においては、溶接電極が設計止定められた
浴接線に溢って運棒されるようにするために、溶接電流
の変化によりて溶接電極の先端の、所定の経路からの上
下方向および左右方向各々のずれを慣用して、該ずれを
修正するように該溶接電極の位置を制御するアークセン
シングを行うものがおる。
浴接線に溢って運棒されるようにするために、溶接電流
の変化によりて溶接電極の先端の、所定の経路からの上
下方向および左右方向各々のずれを慣用して、該ずれを
修正するように該溶接電極の位置を制御するアークセン
シングを行うものがおる。
このようなアークセンシングの一例について以下に説明
する。
する。
第4A図は自動溶接装置におけるウィービングの一例を
示す図でらシ、溶接#l110を上方から見たものであ
る。また、第4B図は該溶接溝10を断面方向から見た
図である。第4B図はMIG (メタル−イナート・ガ
ス)溶接、あるいは、 MAG(メタル・アクティブ・
ガス)溶以の場合について示すもので、11はガスノズ
ル、12はチップ、6は溶接ワイヤ(前記溶接電極に対
応する)、7は母材でちυ、8はシールドガスの流れを
、9はアークを示すものである。第4B図の中央の左右
方向を向く矢印はウィービングの方向を示すものである
。
示す図でらシ、溶接#l110を上方から見たものであ
る。また、第4B図は該溶接溝10を断面方向から見た
図である。第4B図はMIG (メタル−イナート・ガ
ス)溶接、あるいは、 MAG(メタル・アクティブ・
ガス)溶以の場合について示すもので、11はガスノズ
ル、12はチップ、6は溶接ワイヤ(前記溶接電極に対
応する)、7は母材でちυ、8はシールドガスの流れを
、9はアークを示すものである。第4B図の中央の左右
方向を向く矢印はウィービングの方向を示すものである
。
溶接電極の先端が第4A図のA点からB点まで動く間に
ついて考えると、第4B図から明らかなように、溶接′
1極(溶接ワイヤ6)の先端が左右方向に移動すると該
溶接電極の先端から母材7までの距離は変化する。
ついて考えると、第4B図から明らかなように、溶接′
1極(溶接ワイヤ6)の先端が左右方向に移動すると該
溶接電極の先端から母材7までの距離は変化する。
ところで、溶接電極(ワイヤ)の先端と母材表面との間
の距離が大きくなれば溶接電流は挙式くlシ、逆に、該
溶接電極(ワイヤ)の先端と母材秋面との間の距離が挙
式くなれば溶接電流は大きくなるという性質がある。第
5図は、第4B図のような断面形状を有する溶余溝内に
おいて#接゛電極(ワイヤ)を左から右へ1例えば、第
4A図のA点からB点へ移動させたときの溶接電流の変
化を示すものでおる。A点およびB点の近傍においては
溶接電極(ワイヤ)の先端と母材との距離が短くなシ溶
接電流が大となりている。
の距離が大きくなれば溶接電流は挙式くlシ、逆に、該
溶接電極(ワイヤ)の先端と母材秋面との間の距離が挙
式くなれば溶接電流は大きくなるという性質がある。第
5図は、第4B図のような断面形状を有する溶余溝内に
おいて#接゛電極(ワイヤ)を左から右へ1例えば、第
4A図のA点からB点へ移動させたときの溶接電流の変
化を示すものでおる。A点およびB点の近傍においては
溶接電極(ワイヤ)の先端と母材との距離が短くなシ溶
接電流が大となりている。
次に、第6A図、第6B図、第6C図、および第7図を
用いて、第5図のようなウィービングの半周期の間にお
ける溶接電流分布の情報から、溶接電極の先端の、所定
の経路からの左右方向のずれを検出して修正する手順を
説明する。ただし、ここでは溶接溝の断面形状が左右対
称な場合について説明する。
用いて、第5図のようなウィービングの半周期の間にお
ける溶接電流分布の情報から、溶接電極の先端の、所定
の経路からの左右方向のずれを検出して修正する手順を
説明する。ただし、ここでは溶接溝の断面形状が左右対
称な場合について説明する。
まず、第7図のステップ71においては、例えば第4A
図のA点からB点までのウィービングの半サイクルの溶
接が実施される。A点における時刻がtl、B点におけ
る時刻がtlとすると、第5図は第6A図のように表わ
嘔れる。ここでtcはaに等しく、つまシ、tlからt
2’tでのつイーピングの半サイクルの半分まで溶接が
行われた時刻で、このとき溶接電極(ワイヤ)は溶接溝
の中心線上にるる。5LsSBはそれぞれ浴接WCI中
心線から左半分、および右半分を溶接した間の溶接電流
の積分値で套る。
図のA点からB点までのウィービングの半サイクルの溶
接が実施される。A点における時刻がtl、B点におけ
る時刻がtlとすると、第5図は第6A図のように表わ
嘔れる。ここでtcはaに等しく、つまシ、tlからt
2’tでのつイーピングの半サイクルの半分まで溶接が
行われた時刻で、このとき溶接電極(ワイヤ)は溶接溝
の中心線上にるる。5LsSBはそれぞれ浴接WCI中
心線から左半分、および右半分を溶接した間の溶接電流
の積分値で套る。
ステップ72で上記のウィービングの半サイクルの溶接
が終ると、ここでまだ全体の溶接が完了していないなら
ば、ステップ74において、第6A図に示すように、検
出された溶接電流からその最小値Irn1nを求め、1
g5A図の溶接電流値からこのlm1nを差引いた値(
加工された溶接電流r−タ)の左右の積分値SL+S1
1をそれぞれ求める。
が終ると、ここでまだ全体の溶接が完了していないなら
ば、ステップ74において、第6A図に示すように、検
出された溶接電流からその最小値Irn1nを求め、1
g5A図の溶接電流値からこのlm1nを差引いた値(
加工された溶接電流r−タ)の左右の積分値SL+S1
1をそれぞれ求める。
ステップ75ではSLとSRとを比較して1両者のうち
の大きい方に含まれる前記加工された溶接電流データの
うち前記半サイクルの時間t2−t1のα慢の間のr−
夕を除き、残シの時間 ((tz−tl)x(1−÷))を左右2等分してその
中間fUitce求め、該tc′の前後における前記加
工式れた溶接電流データの積分値、SL+SR金それぞ
れ求める。Sx″および5lt−求める様子は第6C図
に、S、、> S、の場合について示されている。
の大きい方に含まれる前記加工された溶接電流データの
うち前記半サイクルの時間t2−t1のα慢の間のr−
夕を除き、残シの時間 ((tz−tl)x(1−÷))を左右2等分してその
中間fUitce求め、該tc′の前後における前記加
工式れた溶接電流データの積分値、SL+SR金それぞ
れ求める。Sx″および5lt−求める様子は第6C図
に、S、、> S、の場合について示されている。
ステラf76では、上記のようにαチの時間のデータを
取り除いても、やはり同じ側の積分値が大となるかどう
かを判断する。ここでαチの時間のデータを除いたこと
により、左右の積分値の大小関係が、Sr*Sn’を比
較した場合とs SL T SRを比較した場合とで入
れ替りた場合には、元々のデータの左右の偏シに有意差
がないものと見なし、ステップ71に戻って次の半サイ
クルの溶接を始める。つまシ、/4ラメータαは溶接電
極の先端q所定の経路からのずれの検出の感度を定める
左右ずれ検出感度パラメータである。ステップ76にお
いては、SL’*SBと5Le81Lとで大小関係の入
れ替シのないときは、溶接電流の左右の分布に有意差が
あるものと見なし、すなわち、溶接電極の先端の、所定
の経路からの左右方向へのずれが検出式れたものとして
、次にステップ77においてこのずれの大きさに応じた
溶接電極の位置の修正量を計算する。ステップ77の式
においてΔ1は左右方のは、ずれが挙式い時に感度良く
修正を行なうようにするためのもので、同様の関数形を
有する他の関数でもよい、こうして左右修正量Δ−(求
められ、ステップ78において溶接゛電極の位置修正指
令が比重れる。この修正は次のウィービングの半サイク
ル(ステップ71)の溶接電極の駆動(実際は溶接電極
(ワイヤ)を保持しているトーチ(図示せず)の駆−〇
際に実現される。
取り除いても、やはり同じ側の積分値が大となるかどう
かを判断する。ここでαチの時間のデータを除いたこと
により、左右の積分値の大小関係が、Sr*Sn’を比
較した場合とs SL T SRを比較した場合とで入
れ替りた場合には、元々のデータの左右の偏シに有意差
がないものと見なし、ステップ71に戻って次の半サイ
クルの溶接を始める。つまシ、/4ラメータαは溶接電
極の先端q所定の経路からのずれの検出の感度を定める
左右ずれ検出感度パラメータである。ステップ76にお
いては、SL’*SBと5Le81Lとで大小関係の入
れ替シのないときは、溶接電流の左右の分布に有意差が
あるものと見なし、すなわち、溶接電極の先端の、所定
の経路からの左右方向へのずれが検出式れたものとして
、次にステップ77においてこのずれの大きさに応じた
溶接電極の位置の修正量を計算する。ステップ77の式
においてΔ1は左右方のは、ずれが挙式い時に感度良く
修正を行なうようにするためのもので、同様の関数形を
有する他の関数でもよい、こうして左右修正量Δ−(求
められ、ステップ78において溶接゛電極の位置修正指
令が比重れる。この修正は次のウィービングの半サイク
ル(ステップ71)の溶接電極の駆動(実際は溶接電極
(ワイヤ)を保持しているトーチ(図示せず)の駆−〇
際に実現される。
以上は溶接溝の断面形状が左右対称であって1溶接も該
溶接溝の中心線に対して左右対称に行なわれる場合にお
ける左右方向のずれの検出の手順を示すものであるが、
溶接溝の断面形状が非対称1あるいは、その他の溶接条
件が溶接溝の中心線に対して非対称の場合は、前述のS
LとSRの値も上記の非対称性に応じて左右非対称とな
る。このような場合に浴接電極の先端が所定の経路を通
った場合においてψりえは、SL<SRとなるとき、適
当な)4ラメータpを用いて、SLとれ=SRx面とを
、前述の左右対称な溶接の場合のSLとsRの代シに用
いれば、前述と同様の手順で、左右方向のずれの検出を
行うことができる。すなわち、p(%)は、左右非対称
な溶接においてアークセンシングを行うためのオフセラ
トノ母うメータであシ、予め実験等により求めておくも
のとする。
溶接溝の中心線に対して左右対称に行なわれる場合にお
ける左右方向のずれの検出の手順を示すものであるが、
溶接溝の断面形状が非対称1あるいは、その他の溶接条
件が溶接溝の中心線に対して非対称の場合は、前述のS
LとSRの値も上記の非対称性に応じて左右非対称とな
る。このような場合に浴接電極の先端が所定の経路を通
った場合においてψりえは、SL<SRとなるとき、適
当な)4ラメータpを用いて、SLとれ=SRx面とを
、前述の左右対称な溶接の場合のSLとsRの代シに用
いれば、前述と同様の手順で、左右方向のずれの検出を
行うことができる。すなわち、p(%)は、左右非対称
な溶接においてアークセンシングを行うためのオフセラ
トノ母うメータであシ、予め実験等により求めておくも
のとする。
次に、溶接電極(ワイヤ)の先端の所定の経路からの上
下方向のずれの検出および修正の手jIヲ第8図を用い
て説明する。
下方向のずれの検出および修正の手jIヲ第8図を用い
て説明する。
第8図のステップ81においては、ウィービングの半サ
イクルの間の溶接電流の積分値を求めてこれを基準値S
oとする。ステップ82で、この半サイクルが終了する
と、その後<シ返されるウィービングの半サイクルにお
ける溶接電流の積分値5i(1=1.2.・・・)を順
に求め(ステップ84)、これらの積分値siの各々を
前記基準値Soと比較してβ%を超えるずれがおるかど
うかを判断する(ステラ7°87)。該ずれがβチ以下
のときはそのまま次の半サイクルの浴接(ステップ74
)に進み、該ずれがβチを超えるときには、ステップ8
8にて、該ずれの太き嘔に応じた溶接電極の位置の修正
量を計算する。ここでパラメータβは溶接電極の先端の
所定の経路からのずれの検出の感it定める上下ずれ検
出感iノeラメータである。
イクルの間の溶接電流の積分値を求めてこれを基準値S
oとする。ステップ82で、この半サイクルが終了する
と、その後<シ返されるウィービングの半サイクルにお
ける溶接電流の積分値5i(1=1.2.・・・)を順
に求め(ステップ84)、これらの積分値siの各々を
前記基準値Soと比較してβ%を超えるずれがおるかど
うかを判断する(ステラ7°87)。該ずれがβチ以下
のときはそのまま次の半サイクルの浴接(ステップ74
)に進み、該ずれがβチを超えるときには、ステップ8
8にて、該ずれの太き嘔に応じた溶接電極の位置の修正
量を計算する。ここでパラメータβは溶接電極の先端の
所定の経路からのずれの検出の感it定める上下ずれ検
出感iノeラメータである。
また、ステップ88においてΔ2は上下方向の修正量の
大きさを決める上下修正量ノ臂うメータである。
大きさを決める上下修正量ノ臂うメータである。
ここでも+Si、+の平方根をとりているのは、g。
前述の第7図ステップ77と同様に、ずれが小さい時に
感展良く修正を行うようにするためのもので、同様の関
数形を有する他の関数でもよい。こうして求められた上
下修正量ΔVの修正指令がステップ88において出てれ
る。この修正は次のウィービングの半サイクル(ステッ
プ84)における溶接電極の駆動において実fAされる
。
感展良く修正を行うようにするためのもので、同様の関
数形を有する他の関数でもよい。こうして求められた上
下修正量ΔVの修正指令がステップ88において出てれ
る。この修正は次のウィービングの半サイクル(ステッ
プ84)における溶接電極の駆動において実fAされる
。
以上が上下方向のずれの検出と修正の手順でおる。
更に、災際に上記のアークセンシングを行う自動溶接を
開始する際、アーク発生直後は溶接アークが安定しない
ことに注意する必俄かある。そのため溶接開始時におい
てアークセンシングを行う手順は以下のように行なわれ
る。
開始する際、アーク発生直後は溶接アークが安定しない
ことに注意する必俄かある。そのため溶接開始時におい
てアークセンシングを行う手順は以下のように行なわれ
る。
■ アーク発生時を時刻TOとして、時刻T1までドウ
エル(dwell)状態に保持してアークを安定させる
。
エル(dwell)状態に保持してアークを安定させる
。
■ 時刻T2に、前述の左右方向のずれの検出および修
正を開始する。
正を開始する。
■ 時刻で5に、前述の上下方向のずれの検出および修
正を開始する。
正を開始する。
ここでT o (T I(T 2 (T sである。
前述のように、左右方向のずれの検出は、ウィービング
の半サイクルの間において、溶接電流の、溶接溝の中心
線に対して右側での積分値と、左側での積分値の相対的
比較であるので安定するまでの時間は短くともよいが、
上下方向のずれの検出は、ウィービングの半サイクルに
おける溶接電流の積分値そのものという絶対値を基準値
SOとして取込むことから始まるので、先に左右方向の
ずれの修正によって初期のワークのずれが修正され、ア
ークも十分に安定した後に開始される。
の半サイクルの間において、溶接電流の、溶接溝の中心
線に対して右側での積分値と、左側での積分値の相対的
比較であるので安定するまでの時間は短くともよいが、
上下方向のずれの検出は、ウィービングの半サイクルに
おける溶接電流の積分値そのものという絶対値を基準値
SOとして取込むことから始まるので、先に左右方向の
ずれの修正によって初期のワークのずれが修正され、ア
ークも十分に安定した後に開始される。
’h 、 T2 、 Tsは予め実験等によって求めら
れた適当な値に設定でれるべきパラメータである。また
、先に述べた]々ラメータ、α、β、Δ1.Δ2.pも
同様でおる。
れた適当な値に設定でれるべきパラメータである。また
、先に述べた]々ラメータ、α、β、Δ1.Δ2.pも
同様でおる。
前述のアークセンシングを行う自IJtIJ溶接装置に
おいて、溶接囲始前に予め設定式れるべきパラメータは
、溶接条件に応じて定められるものであるので、設計上
の理由等により溶接条件が変化すればそれに応じて変え
られねばならない。また、溶接芙施中において、設定さ
れているパラメータが適当でないと判断ちれるような場
合は、溶接中においてもパラメータが変えられねばなら
ない。
おいて、溶接囲始前に予め設定式れるべきパラメータは
、溶接条件に応じて定められるものであるので、設計上
の理由等により溶接条件が変化すればそれに応じて変え
られねばならない。また、溶接芙施中において、設定さ
れているパラメータが適当でないと判断ちれるような場
合は、溶接中においてもパラメータが変えられねばなら
ない。
本発明においては、第1図に示すように、ウィービング
を伴なう#接において溶接″電流の変化によりて溶接電
極の先端の所定の+経路からの上下方向および左右方向
のずれを検出して、該ずれを修正するように該溶接電極
の位置を制御するアークセンシングを行う自動溶接装置
において、上記アークセンシングのだめのパラメータを
記憶するメモリを備え、該A?パラメータ溶接開始前に
マニ。
を伴なう#接において溶接″電流の変化によりて溶接電
極の先端の所定の+経路からの上下方向および左右方向
のずれを検出して、該ずれを修正するように該溶接電極
の位置を制御するアークセンシングを行う自動溶接装置
において、上記アークセンシングのだめのパラメータを
記憶するメモリを備え、該A?パラメータ溶接開始前に
マニ。
アル入力により書替えるか、溶接中にオンラインのコン
ピュータ入力により誓替えるか、あるいは、当該自動溶
接装置を動作させるプログラムにより所定の時期に誓替
えることl徴とするものでちる。
ピュータ入力により誓替えるか、あるいは、当該自動溶
接装置を動作させるプログラムにより所定の時期に誓替
えることl徴とするものでちる。
本発明の自動溶接装置によれば、溶接開始前にマニュア
ル入力によって予めi4ラメータを設定することもでき
、また複数の溶接条件の異る部分からなる溶接を実施す
る際には、予め、自動#接システムを動作式せるプログ
ラムによって、溶做条件が変化する時点で該変化に応じ
た)4ラメータに書替えるようにしている。更に溶接中
にパラメータを変更したい場合にはオンラインのコンピ
ュータ入力によりパラメータを書替えることができる。
ル入力によって予めi4ラメータを設定することもでき
、また複数の溶接条件の異る部分からなる溶接を実施す
る際には、予め、自動#接システムを動作式せるプログ
ラムによって、溶做条件が変化する時点で該変化に応じ
た)4ラメータに書替えるようにしている。更に溶接中
にパラメータを変更したい場合にはオンラインのコンピ
ュータ入力によりパラメータを書替えることができる。
第2図は1本発明の自動溶接装置の1実施例としてアー
クセンシングのためのパラメータ(以下ではアークセン
ジングツぐラメータ、あるいは年に)ぐラメータと称す
)1fc記憶するメモリ2とアークセンシングパラメー
タ入力用コンピュータ5とを備えてアークセンシングを
行う溶接ロボット4t−示すものでらる。ここで、アー
クセンシングパラメータとは、先に述べた、左右ずれ検
出感度パラメータα、上下ずれ検出感度t+ラメータβ
、左右修正量パラメータΔ1、上下修正量パラメータΔ
2゜オフセラトノ4ラメータp、そして、アークセンシ
ングの開始のタイミングを定めるT1. T2、および
T3等のことであるが、その他ウィービング周波数やウ
ィービング振幅ウィービングの左右両端での停止時間等
、ウィービング動作を定めるパラメータも、上記のアー
クセンシング/4’ラメータ同様に第2図のメモリ2に
記憶式れ、iiF替えられ、読出されるものとする。
クセンシングのためのパラメータ(以下ではアークセン
ジングツぐラメータ、あるいは年に)ぐラメータと称す
)1fc記憶するメモリ2とアークセンシングパラメー
タ入力用コンピュータ5とを備えてアークセンシングを
行う溶接ロボット4t−示すものでらる。ここで、アー
クセンシングパラメータとは、先に述べた、左右ずれ検
出感度パラメータα、上下ずれ検出感度t+ラメータβ
、左右修正量パラメータΔ1、上下修正量パラメータΔ
2゜オフセラトノ4ラメータp、そして、アークセンシ
ングの開始のタイミングを定めるT1. T2、および
T3等のことであるが、その他ウィービング周波数やウ
ィービング振幅ウィービングの左右両端での停止時間等
、ウィービング動作を定めるパラメータも、上記のアー
クセンシング/4’ラメータ同様に第2図のメモリ2に
記憶式れ、iiF替えられ、読出されるものとする。
第2図のアークセンシングを行う溶接ロボットの動作は
、アークセンシングの機能をも含めて。
、アークセンシングの機能をも含めて。
全て、マイクロコンピュータからなる口?ットコントロ
ーラ3によりて制御される。第2図のアークセンシング
を行う溶接ロボット4には、その他、図示しないが、溶
接電流検出手段の他、溶接電極(ワイヤ)の駆動手段(
すなわち、溶接電極(ワイヤ)を保持するトーチ(図示
せず)の駆動手段)を始めとして、通常の溶接ロボット
としての機能は全て備えられている。
ーラ3によりて制御される。第2図のアークセンシング
を行う溶接ロボット4には、その他、図示しないが、溶
接電流検出手段の他、溶接電極(ワイヤ)の駆動手段(
すなわち、溶接電極(ワイヤ)を保持するトーチ(図示
せず)の駆動手段)を始めとして、通常の溶接ロボット
としての機能は全て備えられている。
第2図の5は、アークセンジングツ92メータを当該溶
接口〆ット4の溶接開始前におけるキーが−トからの、
マニュアル入力、おるいは溶接実行中のオンラインのコ
ンピュータ入力を行うためのアークセンジングツ母ラメ
ータ入力用コンピュータである。
接口〆ット4の溶接開始前におけるキーが−トからの、
マニュアル入力、おるいは溶接実行中のオンラインのコ
ンピュータ入力を行うためのアークセンジングツ母ラメ
ータ入力用コンピュータである。
口〆ットコントローラ3は予め入力されているプログラ
ムに従って溶接ロボットを駆動、制御するが、その中で
アークセンシングに関する動作の手順は、第3図に示て
れるようなものとなる。
ムに従って溶接ロボットを駆動、制御するが、その中で
アークセンシングに関する動作の手順は、第3図に示て
れるようなものとなる。
まず、溶接開始前ステップ30においては、前述の第2
図のアークセンシングパラメータ入力用コンピュータ5
からのマニュアル入力(ステップ30a)Icよシ、ア
ークセンシングパラメータをメモリ2に書込むことを可
能にする。他方、ステップ32は、溶接開始前に、プロ
グラムによって定められたアークセンジングツ母ラメー
タをメモリ2に書込むステップ(プログラムによる書替
え)で、これを行うかどうかはステップ31にて判断さ
れる。
図のアークセンシングパラメータ入力用コンピュータ5
からのマニュアル入力(ステップ30a)Icよシ、ア
ークセンシングパラメータをメモリ2に書込むことを可
能にする。他方、ステップ32は、溶接開始前に、プロ
グラムによって定められたアークセンジングツ母ラメー
タをメモリ2に書込むステップ(プログラムによる書替
え)で、これを行うかどうかはステップ31にて判断さ
れる。
溶接開始時には、アーク発生後のドウエル時間Tl、左
右方向のアークセンシング開始時刻T2.上下方向のア
ークセンシング開始時刻T3.そしてウィービングの周
期や振幅、ウィービングの左右両端における停止時間等
、ウィービングに関するI?ラメータを続出しておく必
要がl)、ステップ33にてこれを行う。時刻Toで、
まずドウエル(dw@ll)状態でアークを発生させて
ステップ34)、アークが安定するに必要な時刻T1−
1で待つ、ステップ35で時刻T1の経過が確認される
とステップ36に進み、先にステップ33で読出したウ
ィービングに関するパラメータで定められたウィービン
グを行う、これを時刻T2まで続ける。
右方向のアークセンシング開始時刻T2.上下方向のア
ークセンシング開始時刻T3.そしてウィービングの周
期や振幅、ウィービングの左右両端における停止時間等
、ウィービングに関するI?ラメータを続出しておく必
要がl)、ステップ33にてこれを行う。時刻Toで、
まずドウエル(dw@ll)状態でアークを発生させて
ステップ34)、アークが安定するに必要な時刻T1−
1で待つ、ステップ35で時刻T1の経過が確認される
とステップ36に進み、先にステップ33で読出したウ
ィービングに関するパラメータで定められたウィービン
グを行う、これを時刻T2まで続ける。
ステラf37で時刻T2の経過が確認されると、ステラ
f38からは左右方向のずれの検出を開始する。ステッ
プ42では左右方向のずれの検出と修正蓋の演算に必要
なパラメータをメモリ2より続出し、ステップ43にて
左右方向のみのアークセンシングによる溶接電極の位置
の修正量の演算を行い、ステップ44にてこの修正指令
が出される。この修正は次のウィービングの半サイクル
における溶接電極(前述のトーチ)の駆動の際に実現さ
れる(ステップ38または48)。ステップ43の演算
のよシ詳細な内容は前述の第7図のステップ74〜77
に等しい0時刻T3まではこの左右方向のみのアーク七
ンシングf:続ける。なお、次の半サイクルの溶接(ス
テップ38)に進む前にステップ46にて左右方向のア
ークセンシングパラメータを書替える必要があるかどう
かを判断して必要があればこれを書替える(ステップ4
7、プログラムによる書替え)。
f38からは左右方向のずれの検出を開始する。ステッ
プ42では左右方向のずれの検出と修正蓋の演算に必要
なパラメータをメモリ2より続出し、ステップ43にて
左右方向のみのアークセンシングによる溶接電極の位置
の修正量の演算を行い、ステップ44にてこの修正指令
が出される。この修正は次のウィービングの半サイクル
における溶接電極(前述のトーチ)の駆動の際に実現さ
れる(ステップ38または48)。ステップ43の演算
のよシ詳細な内容は前述の第7図のステップ74〜77
に等しい0時刻T3まではこの左右方向のみのアーク七
ンシングf:続ける。なお、次の半サイクルの溶接(ス
テップ38)に進む前にステップ46にて左右方向のア
ークセンシングパラメータを書替える必要があるかどう
かを判断して必要があればこれを書替える(ステップ4
7、プログラムによる書替え)。
ステラf45においてT3の経過が確認されると、ステ
ップ48に進み、ここでは、ウィービングの半サイクル
の溶接時に左右方向のずれ検出のためのSL*SBと共
に、上下方向のずれ検出のだめの基準値となるSo(前
述)をも同時に求める。以後のステップ49〜56は、
先のステップ39〜44および46.47と同様である
。
ップ48に進み、ここでは、ウィービングの半サイクル
の溶接時に左右方向のずれ検出のためのSL*SBと共
に、上下方向のずれ検出のだめの基準値となるSo(前
述)をも同時に求める。以後のステップ49〜56は、
先のステップ39〜44および46.47と同様である
。
ステップ57〜65は、左右方向と上下方向のずれの検
出と修正を共に行う手順を示しており、ウィービングの
半サイクルの溶接時には、5LtSlおよび81(1=
112 m・・・)を求める(ステップ57)、ステッ
プ60ではメモリ2よシ左右方向および上下方向のアー
クセンシングのためのノ9ラメータα、β、p、Δ1.
Δ2t−胱出し、ステップ62で、左右方向および上下
方向のずれの検出および修正のための演算を行りてこの
修正量を求め、ステップ63にてこの修正命令が出され
る。この修正は次のウィービングの半サイクル(ステッ
プ57)において実現される。なお、ステラf62の演
算の詳細は、前述の第7図のステップ74〜77および
第8図の87.88の両方の演算を行うことである。ま
た、ステップ64.65は、次の半サイクルのウィービ
ングの前に前記左右方向および上下方向のアークセンシ
ングのためのパラメータの書替えの必要の有無を判断し
て、必要があればこれを書替えるものである(プログラ
ムによる書替え)。
出と修正を共に行う手順を示しており、ウィービングの
半サイクルの溶接時には、5LtSlおよび81(1=
112 m・・・)を求める(ステップ57)、ステッ
プ60ではメモリ2よシ左右方向および上下方向のアー
クセンシングのためのノ9ラメータα、β、p、Δ1.
Δ2t−胱出し、ステップ62で、左右方向および上下
方向のずれの検出および修正のための演算を行りてこの
修正量を求め、ステップ63にてこの修正命令が出され
る。この修正は次のウィービングの半サイクル(ステッ
プ57)において実現される。なお、ステラf62の演
算の詳細は、前述の第7図のステップ74〜77および
第8図の87.88の両方の演算を行うことである。ま
た、ステップ64.65は、次の半サイクルのウィービ
ングの前に前記左右方向および上下方向のアークセンシ
ングのためのパラメータの書替えの必要の有無を判断し
て、必要があればこれを書替えるものである(プログラ
ムによる書替え)。
第2図のアークセンシングパラメータ入力用コンピュー
タ5からは、溶接開始前(ステラf30および30&)
にはもちろん、溶接中においてもm時メそり2のアーク
センシングパラメータの書替えを行う(ステップ41a
、51a、60a)ことができるように、ウィービング
の半サイクル毎に所定時間メモリ2を書込可能としてい
る(ステップ41.51.60)。
タ5からは、溶接開始前(ステラf30および30&)
にはもちろん、溶接中においてもm時メそり2のアーク
センシングパラメータの書替えを行う(ステップ41a
、51a、60a)ことができるように、ウィービング
の半サイクル毎に所定時間メモリ2を書込可能としてい
る(ステップ41.51.60)。
ステップ40,50.59では、各ウィービングの半サ
イクルの溶接によって設計により畳求された溶接が完了
されたかどうかを判断し、完了していれば1以上の手順
は終了する。
イクルの溶接によって設計により畳求された溶接が完了
されたかどうかを判断し、完了していれば1以上の手順
は終了する。
以上が第2図のロデットコントローラ3の制御の手順の
1 vAJである。
1 vAJである。
本発明の自動溶接装置によれば、アークセンシングのた
めのパラメータが、溶接開始前はもとより、溶接中にお
いてもオンラインのコンビ、−タからの入力、あるいは
自動溶接装置を動作させるプログラムによって随時最適
な値に設定および変更可能である。
めのパラメータが、溶接開始前はもとより、溶接中にお
いてもオンラインのコンビ、−タからの入力、あるいは
自動溶接装置を動作させるプログラムによって随時最適
な値に設定および変更可能である。
第1図は本発明の基本的構成を示す図、第2図は本発明
の1実施例の構成を示す図、第3図は第2図の口?ット
コントローラ3の制御の手順の1例を示す図、 第4A図は自動溶接装置におけるウィービングの1例を
示す図、 第4B図は溶接溝10の断面図、 第5図はウィービングの半サイクルの間における溶接電
流の変化を示す図、 i6A図、第6B図、第6C図は左右方向のずれの検出
の手順の説明図、 第7図は左右方向のずれの検出と修正の手順を示す図、 第8図は上下方向のずれの検出と修正の手順を示す図で
ある。 (符号の説明) 1・・・アークセンシングを行う自動溶接装置、2・・
・メモリ、3・・・ロボットコントローラ、4・・・ア
ークセンシングを行う溶接ロボット、5・・・アークセ
ンジングツ臂ラメータ入力用コンピュータ、6・・・溶
接ワイヤ、7・・・母材、8・・・シールドガス、9・
・・アーク、10・・・溶接溝、11・・・ガスノズル
、12・・・チップ。
の1実施例の構成を示す図、第3図は第2図の口?ット
コントローラ3の制御の手順の1例を示す図、 第4A図は自動溶接装置におけるウィービングの1例を
示す図、 第4B図は溶接溝10の断面図、 第5図はウィービングの半サイクルの間における溶接電
流の変化を示す図、 i6A図、第6B図、第6C図は左右方向のずれの検出
の手順の説明図、 第7図は左右方向のずれの検出と修正の手順を示す図、 第8図は上下方向のずれの検出と修正の手順を示す図で
ある。 (符号の説明) 1・・・アークセンシングを行う自動溶接装置、2・・
・メモリ、3・・・ロボットコントローラ、4・・・ア
ークセンシングを行う溶接ロボット、5・・・アークセ
ンジングツ臂ラメータ入力用コンピュータ、6・・・溶
接ワイヤ、7・・・母材、8・・・シールドガス、9・
・・アーク、10・・・溶接溝、11・・・ガスノズル
、12・・・チップ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、ウィービングを伴なう溶接において溶接電流の変化
によって溶接電極の先端の、所定の経路からの上下方向
および左右方向各々のずれを検出して、該ずれを修正す
るように該溶接電極の位置を制御するアークセンシング
を行う自動溶接装置であって、 上記アークセンシングのためのパラメータを記憶するメ
モリを備え、該パラメータは溶接開始前にマニュアル入
力により書替えるか、溶接中にオンラインのコンピュー
タ入力により書替えるか、あるいは、当該自動溶接装置
を動作させるプログラムにより所定の時期に書替えるこ
とを特徴とする自動溶接装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62012579A JPH0647172B2 (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 | 自動溶接装置 |
EP19880901101 EP0300045A4 (en) | 1987-01-23 | 1988-01-23 | AUTOMATIC WELDING DEVICE. |
PCT/JP1988/000048 WO1988005363A1 (en) | 1987-01-23 | 1988-01-23 | Automatic welding apparatus |
US07/261,966 US4920248A (en) | 1987-01-23 | 1988-01-23 | ARC sensing welding apparatus controlled by program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62012579A JPH0647172B2 (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 | 自動溶接装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63180372A true JPS63180372A (ja) | 1988-07-25 |
JPH0647172B2 JPH0647172B2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=11809265
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62012579A Expired - Fee Related JPH0647172B2 (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 | 自動溶接装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4920248A (ja) |
EP (1) | EP0300045A4 (ja) |
JP (1) | JPH0647172B2 (ja) |
WO (1) | WO1988005363A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06210475A (ja) * | 1993-01-14 | 1994-08-02 | Fanuc Ltd | レーザロボットのハイトセンサ装置 |
KR0124988B1 (ko) * | 1994-09-28 | 1997-12-26 | 김준성 | 자동 용접기의 용접선 경로 보정방법 |
JP3346518B2 (ja) * | 1995-03-29 | 2002-11-18 | ミヤチテクノス株式会社 | 抵抗溶接又はレーザ加工制御装置及び抵抗溶接又はレーザ加工プログラムユニット |
JP3746922B2 (ja) * | 1999-08-17 | 2006-02-22 | 中央精機株式会社 | 溶接線の倣い判定装置と倣い制御装置 |
JP2001134309A (ja) * | 1999-11-09 | 2001-05-18 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの操作端末およびロボットの遠隔操作システム |
US10994357B2 (en) | 2006-12-20 | 2021-05-04 | Lincoln Global, Inc. | System and method for creating or modifying a welding sequence |
US11072034B2 (en) | 2006-12-20 | 2021-07-27 | Lincoln Global, Inc. | System and method of exporting or using welding sequencer data for external systems |
US10994358B2 (en) | 2006-12-20 | 2021-05-04 | Lincoln Global, Inc. | System and method for creating or modifying a welding sequence based on non-real world weld data |
US9104195B2 (en) | 2006-12-20 | 2015-08-11 | Lincoln Global, Inc. | Welding job sequencer |
US9937577B2 (en) | 2006-12-20 | 2018-04-10 | Lincoln Global, Inc. | System for a welding sequencer |
JP5049916B2 (ja) * | 2007-10-31 | 2012-10-17 | 株式会社神戸製鋼所 | アーク溶接ロボットの制御装置、その方法及びそのプログラム |
US20100122973A1 (en) * | 2008-11-20 | 2010-05-20 | General Electric Company | Welding process |
US9174299B2 (en) * | 2009-05-15 | 2015-11-03 | Ef Technologies, Inc. | Apparatus and method for portable calibration of electrofusion controllers |
JP5450150B2 (ja) * | 2010-02-18 | 2014-03-26 | 株式会社神戸製鋼所 | アーク溶接システムによるチップ−母材間距離の制御方法およびアーク溶接システム |
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JPS60191667A (ja) * | 1984-03-09 | 1985-09-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | アーク溶接ロボットによる溶接方法 |
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JPS60124475A (ja) * | 1983-12-09 | 1985-07-03 | Hitachi Ltd | 溶接線倣い制御方法および装置 |
GB8410993D0 (en) * | 1984-04-30 | 1984-06-06 | Glaxo Group Ltd | Process |
-
1987
- 1987-01-23 JP JP62012579A patent/JPH0647172B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1988
- 1988-01-23 WO PCT/JP1988/000048 patent/WO1988005363A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1988-01-23 US US07/261,966 patent/US4920248A/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-01-23 EP EP19880901101 patent/EP0300045A4/en not_active Withdrawn
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS51133158A (en) * | 1975-05-16 | 1976-11-18 | Hitachi Ltd | Control device for weaving in welding |
JPS60191667A (ja) * | 1984-03-09 | 1985-09-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | アーク溶接ロボットによる溶接方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO1988005363A1 (en) | 1988-07-28 |
JPH0647172B2 (ja) | 1994-06-22 |
EP0300045A1 (en) | 1989-01-25 |
US4920248A (en) | 1990-04-24 |
EP0300045A4 (en) | 1989-11-14 |
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JPH0461750B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
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