JPS6139146B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6139146B2 JPS6139146B2 JP52018174A JP1817477A JPS6139146B2 JP S6139146 B2 JPS6139146 B2 JP S6139146B2 JP 52018174 A JP52018174 A JP 52018174A JP 1817477 A JP1817477 A JP 1817477A JP S6139146 B2 JPS6139146 B2 JP S6139146B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- weaving
- layer
- lamination
- pass
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 95
- 238000009941 weaving Methods 0.000 claims description 58
- 238000003475 lamination Methods 0.000 claims description 27
- 239000011324 bead Substances 0.000 claims description 22
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010030 laminating Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はＶ形、レ形、Ｘ形、Ｋ形開先等の突合
せ継手およびレ形、Ｋ形開先を有するＴ継手なら
びにすみ肉溶接等Ｖ形形状を有する溶接継手に適
用可能な自動多層溶接法に関するものである。
せ継手およびレ形、Ｋ形開先を有するＴ継手なら
びにすみ肉溶接等Ｖ形形状を有する溶接継手に適
用可能な自動多層溶接法に関するものである。
現在の全自動溶接機といえどもこれを上記継手
ならびにすみ肉の多層溶接に適用する場合には各
層毎に溶接トーチ位置、溶接条件、積層方法をそ
の都度オペレーターが目視により手動で調整しな
がら溶接作業を行つている。
ならびにすみ肉の多層溶接に適用する場合には各
層毎に溶接トーチ位置、溶接条件、積層方法をそ
の都度オペレーターが目視により手動で調整しな
がら溶接作業を行つている。
この発明は自動多層溶接機を使つて多層溶接を
完全に自動化せしめる方法を提供することを目的
としたものである。
完全に自動化せしめる方法を提供することを目的
としたものである。
この目的を達成するために、この発明は前層ま
での積層厚さを検出することにより次層の積層パ
ターンを決定し、この決定に基づきトーチ位置、
ウイービング条件、溶接条件を演算し、連続して
自動的に多層溶接を行うようにしたものである。
での積層厚さを検出することにより次層の積層パ
ターンを決定し、この決定に基づきトーチ位置、
ウイービング条件、溶接条件を演算し、連続して
自動的に多層溶接を行うようにしたものである。
以下この発明の実施例について説明する。
第１図はＶ形突合せ継手をMIG溶接でワイヤー
径1.6mmφを使用し下向姿勢で多層溶接を行う場
合の一例で、自動多層溶接するための積層パター
ンを示す。積層パターンの種類は図に示すよう
に、初層溶接、ストレートパス溶接、シングルパ
スウイービング溶接、マルチパスウイービング溶
接の４種類で、それぞれＡは初層溶接を示し、Ｂ
はその上に積層する２層目以降のストレートパス
を示している。このストレートパスＢは良好な溶
接品質を得るための適正ビード幅があり、この限
界値をBW1とする。
径1.6mmφを使用し下向姿勢で多層溶接を行う場
合の一例で、自動多層溶接するための積層パター
ンを示す。積層パターンの種類は図に示すよう
に、初層溶接、ストレートパス溶接、シングルパ
スウイービング溶接、マルチパスウイービング溶
接の４種類で、それぞれＡは初層溶接を示し、Ｂ
はその上に積層する２層目以降のストレートパス
を示している。このストレートパスＢは良好な溶
接品質を得るための適正ビード幅があり、この限
界値をBW1とする。
次に前層のビード幅がBW1をこえた場合には溶
接トーチＴを開先中心でウイービングさせたシン
グルパスウイービングＣの積層を行う。このシン
グルパスウイービングＣには前記ストレートパス
Ｂと同様に限界値がありこれをBW2とする。
接トーチＴを開先中心でウイービングさせたシン
グルパスウイービングＣの積層を行う。このシン
グルパスウイービングＣには前記ストレートパス
Ｂと同様に限界値がありこれをBW2とする。
次に前層のビード幅がBW2をこえた場合には、
ウイービングの中心を左側に位置させたところ
で、溶接トーチＴをウイービングさせるマルチパ
スウイービング（左側）Ｄの積層を行い、その後
同様にしてマルチパスウイービング（右側）Ｅの
積層を行う。このマルチパスウイービングＤ，Ｅ
には前記ストレートパスＡと同様に限界値があり
これをBW3とする。
ウイービングの中心を左側に位置させたところ
で、溶接トーチＴをウイービングさせるマルチパ
スウイービング（左側）Ｄの積層を行い、その後
同様にしてマルチパスウイービング（右側）Ｅの
積層を行う。このマルチパスウイービングＤ，Ｅ
には前記ストレートパスＡと同様に限界値があり
これをBW3とする。
これらの限界値BW1，BW2，BW3は積層実験に
より求めた値で積層制御のための固定入力条件と
して入力する。なお、第１図においてＷは被溶接
部材である。
より求めた値で積層制御のための固定入力条件と
して入力する。なお、第１図においてＷは被溶接
部材である。
このように第１図に示した積層パターンＡない
しＤ，Ｅは前層ビード幅により変化する。
しＤ，Ｅは前層ビード幅により変化する。
今、第２図に示す通り開先角度２θ、板厚Ｋ、
ルート寸法ｆを積層制御のための初期入力条件と
して入力しておくことにより前層ビード巾BWは BW＝2Htanθ ここでＨは積層厚さ で表わされる。
ルート寸法ｆを積層制御のための初期入力条件と
して入力しておくことにより前層ビード巾BWは BW＝2Htanθ ここでＨは積層厚さ で表わされる。
そこで積層厚さＨを検出することにより前層ビ
ード幅BWを演算し後述する各積層パターンの判
断を行わしめる。
ード幅BWを演算し後述する各積層パターンの判
断を行わしめる。
次にこの発明の自動多層溶接法の制御フローを
第３図より説明する。制御装置をスタートさせ前
記固定入力条件と初期入力条件１を入力し、次に
積層厚さＨの検出２を行う。
第３図より説明する。制御装置をスタートさせ前
記固定入力条件と初期入力条件１を入力し、次に
積層厚さＨの検出２を行う。
まず最終層の判断３を行う。これは前記板厚Ｋ
とルート寸法ｆとから Ｈ≧Ｋ−ｆ ………(1) であるか否かを判断し、式(1)であれば、最終層と
判断し動作を停止させる。
とルート寸法ｆとから Ｈ≧Ｋ−ｆ ………(1) であるか否かを判断し、式(1)であれば、最終層と
判断し動作を停止させる。
被溶接部材Ｗの板厚が厚いときにはビード幅が
BW3をこえないよう許容できる範囲で開先角度を
設定する。開先角度が狭くなると開先内でのトー
チの運行に支障をきたすので、許容できる最小開
先角度を保つ必要がある。本実施例では最小角度
は30度である。開先角度を許容最小角度に設定し
てもなおビード幅がBW3すなわちマルチパスウイ
ービングの限界値をこえるものに適用することは
好ましくない。したがつて、(1)式のほか、ウイー
ビング幅がBW3をこえたときには動作を停止させ
る。
BW3をこえないよう許容できる範囲で開先角度を
設定する。開先角度が狭くなると開先内でのトー
チの運行に支障をきたすので、許容できる最小開
先角度を保つ必要がある。本実施例では最小角度
は30度である。開先角度を許容最小角度に設定し
てもなおビード幅がBW3すなわちマルチパスウイ
ービングの限界値をこえるものに適用することは
好ましくない。したがつて、(1)式のほか、ウイー
ビング幅がBW3をこえたときには動作を停止させ
る。
次に最終層でなければ、初層の判断４を行う。
初層の判断は第１回目の溶接であるか否かで判定
する。また、途中の層で溶接を一時停止し、その
後溶接を継続する場合は前層ビード幅BWによつ
て判定する。すなわち初層の判定は BW＜BW1 第１回目の溶接か否か によつて行う。この判定とともにワークにギヤツ
プがある場合又は、裏側の溶け込みに留意する必
要がある場合には、特に初層用に設定した溶接電
流、溶接電圧、溶接速度を選定する。
初層の判断は第１回目の溶接であるか否かで判定
する。また、途中の層で溶接を一時停止し、その
後溶接を継続する場合は前層ビード幅BWによつ
て判定する。すなわち初層の判定は BW＜BW1 第１回目の溶接か否か によつて行う。この判定とともにワークにギヤツ
プがある場合又は、裏側の溶け込みに留意する必
要がある場合には、特に初層用に設定した溶接電
流、溶接電圧、溶接速度を選定する。
初層溶接である場合には初層ストレートパス１
１で溶接するよう制御する。この場合溶接トーチ
位置の演算制御７と溶接条件の制御９が行われ、
その結果が制御装置の出力１０として取り出され
る。
１で溶接するよう制御する。この場合溶接トーチ
位置の演算制御７と溶接条件の制御９が行われ、
その結果が制御装置の出力１０として取り出され
る。
溶接トーチ位置の演算制御７は、トーチ高さ方
向のＹ成分とトーチ左右方向のＸ成分とで決定さ
れ、第４図Ａの通り後述する溶接線倣い装置の働
きによつて制御される開先中心と、開先底部（Ｈ
＝Ｏ）を原点とした直角座標軸で表わされる。す
なわち初層溶接においては Ｙ＝Ｈ＋EX Ｘ＝Ｏ ここでEXはエツクステンシヨン（ワイヤー突
出し長さ） で演算制御される。
向のＹ成分とトーチ左右方向のＸ成分とで決定さ
れ、第４図Ａの通り後述する溶接線倣い装置の働
きによつて制御される開先中心と、開先底部（Ｈ
＝Ｏ）を原点とした直角座標軸で表わされる。す
なわち初層溶接においては Ｙ＝Ｈ＋EX Ｘ＝Ｏ ここでEXはエツクステンシヨン（ワイヤー突
出し長さ） で演算制御される。
次に２層目以降の場合について説明する。
この場合にはウイービングを伴う必要があるか
否かの判断５を行う。この判断の基準には前記ス
トレートパスの限界値BW1を用い、前層ビード幅
BWがこのBW1より小さい場合はストレートパス
１２で溶接を行い、BW1以上の場合はシングルパ
スウイービング１３で溶接を行う。
否かの判断５を行う。この判断の基準には前記ス
トレートパスの限界値BW1を用い、前層ビード幅
BWがこのBW1より小さい場合はストレートパス
１２で溶接を行い、BW1以上の場合はシングルパ
スウイービング１３で溶接を行う。
まず、ウイービングが必要でないストレートパ
ス１２の場合には、溶接トーチ位置の制御７は初
層１１の場合と同様に制御され溶接条件の選定制
御９が行われる。
ス１２の場合には、溶接トーチ位置の制御７は初
層１１の場合と同様に制御され溶接条件の選定制
御９が行われる。
次にウイービングが必要な場合について説明す
る。
る。
この場合、シングルパスウイービング１３かマ
ルチパスウイービング１４かが判断される。この
判断の基準値には前述したごとくシングルパスウ
イービング１３の限界値BW2を用い、前層ビード
幅BWがBW2より小さい場合はシングルパスウイ
ービング１３が行われ、BW2以上の場合はマルチ
パスウイービング１４が行われる。
ルチパスウイービング１４かが判断される。この
判断の基準値には前述したごとくシングルパスウ
イービング１３の限界値BW2を用い、前層ビード
幅BWがBW2より小さい場合はシングルパスウイ
ービング１３が行われ、BW2以上の場合はマルチ
パスウイービング１４が行われる。
シングルパスウイービング１３の場合には、溶
接トーチ位置の制御７は初層の場合と同様に制御
され、そのときのウイービング中心はトーチ左右
方向Ｘ＝Ｏである。次に溶接条件の選定制御９が
行われる。
接トーチ位置の制御７は初層の場合と同様に制御
され、そのときのウイービング中心はトーチ左右
方向Ｘ＝Ｏである。次に溶接条件の選定制御９が
行われる。
さらにウイービング条件の演算制御８が行われ
る。ウイービング幅については実験から次のよう
に シングルパスウイービング幅SW＝BWで決定
される。またウイービング周期については所定の
実験値を用いて固定値とする。
る。ウイービング幅については実験から次のよう
に シングルパスウイービング幅SW＝BWで決定
される。またウイービング周期については所定の
実験値を用いて固定値とする。
次にマルチパスウイービング１４により溶接が
行われる場合について説明する。
行われる場合について説明する。
順次積層を行うと前層ビード幅BWが大きくな
り、シングルパスウイービングの適正幅を超え、
溶接欠陥が発生し易くなる。従つて、この前層ビ
ード幅BWがシングルパスウイービングの適正幅
の上限BW2を超えたか否かを判断６により判定す
る。
り、シングルパスウイービングの適正幅を超え、
溶接欠陥が発生し易くなる。従つて、この前層ビ
ード幅BWがシングルパスウイービングの適正幅
の上限BW2を超えたか否かを判断６により判定す
る。
次にこの判断６によりシングルパスウイービン
グ範囲を超えた場合について説明する。
グ範囲を超えた場合について説明する。
前述のシングルパスウイービング幅SWの式か
ら、マルチパスウイービングにおいても溶接トー
チは前層ビード幅BWの止端まで振ることが最適
である。従つて第４図Ｂに示す通り、開先中心か
らの距離としてウイービング中心のトーチ位置Ｘ
は次式により表わされる。
ら、マルチパスウイービングにおいても溶接トー
チは前層ビード幅BWの止端まで振ることが最適
である。従つて第４図Ｂに示す通り、開先中心か
らの距離としてウイービング中心のトーチ位置Ｘ
は次式により表わされる。
±Ｘ＝1/2BW−1/2MW ………(2)
ここでMWはマルチパスウイービング巾
このマルチウイービング幅MWは次式のごとく
決定される。
決定される。
MW＝1/2BW ………(3)
この(3)式を(2)式に代入することで、マルチパス
ウイービング１４におけるトーチ位置Ｘは前層ビ
ード幅BWで表わし演算制御する。
ウイービング１４におけるトーチ位置Ｘは前層ビ
ード幅BWで表わし演算制御する。
±Ｘ＝1/4BW
またトーチ位置Ｙについては前述した場合と同
様に演算制御するが、マルチパスウイービング１
４の場合は積層厚さＨの検出２は２パス１層とし
て、２パス溶接終了毎に積層厚さＨの検出２を行
う。次にウイービング周期は前述した場合と同様
に所定の実験値を用いて固定値とする。溶接条件
は前述した各積層パターンに対し、初層ストレー
ト溶接２層以降のストレートパス溶接、シングル
パスウイービング、マルチパスウイービングは、
それぞれに対応した適正溶接条件範囲がある。本
実施例では各積層パターンの判定に従つて予め各
パターンに対して設定しておいた溶接電流、溶接
電圧、溶接速度、ウイービング速度を選定する方
法をとつている。
様に演算制御するが、マルチパスウイービング１
４の場合は積層厚さＨの検出２は２パス１層とし
て、２パス溶接終了毎に積層厚さＨの検出２を行
う。次にウイービング周期は前述した場合と同様
に所定の実験値を用いて固定値とする。溶接条件
は前述した各積層パターンに対し、初層ストレー
ト溶接２層以降のストレートパス溶接、シングル
パスウイービング、マルチパスウイービングは、
それぞれに対応した適正溶接条件範囲がある。本
実施例では各積層パターンの判定に従つて予め各
パターンに対して設定しておいた溶接電流、溶接
電圧、溶接速度、ウイービング速度を選定する方
法をとつている。
次に上述した各演算制御を行う制御装置を用い
て自動多層溶接を行う溶接装置について説明す
る。
て自動多層溶接を行う溶接装置について説明す
る。
第５図において、１０は先端に溶接装置２０を
取付けたマニプレーター、３０は前層の積層厚さ
によつて上記した演算制御を行う自動多層制御装
置、４０は溶接線倣い制御装置で、これらの出力
信号により溶接装置の各モーターを制御する。５
０はポジシヨナーである。
取付けたマニプレーター、３０は前層の積層厚さ
によつて上記した演算制御を行う自動多層制御装
置、４０は溶接線倣い制御装置で、これらの出力
信号により溶接装置の各モーターを制御する。５
０はポジシヨナーである。
溶接装置２０の概略を第６図、第７図により説
明する。
明する。
２１は上下動移動装置、２１Ｍはそのモータ、
２２は左・右移動装置、２２Ｍはそのモータで図
示の如くスクリユーにより移動される。
２２は左・右移動装置、２２Ｍはそのモータで図
示の如くスクリユーにより移動される。
上下移動装置２１には積層厚検出装置２３と、
溶線接線倣い検出装置２４が取付けられている。
溶線接線倣い検出装置２４が取付けられている。
溶接トーチＴは、ウイービング装置２５、左右
微調装置２６、上下微調装置２７を介して上下動
移動装置２１に取付けられている。２７Ｍは上下
微調装置２７のモータ、２６Ｍは左・右微調装置
２６のモータである。
微調装置２６、上下微調装置２７を介して上下動
移動装置２１に取付けられている。２７Ｍは上下
微調装置２７のモータ、２６Ｍは左・右微調装置
２６のモータである。
このように構成された自動多層溶接を行う装置
は溶接線倣い検出装置２４の信号で、溶接線倣い
制御装置４０を介して上記上下動移動装置のモー
タ２１Ｍおよび左・右移動装置のモータ２２Ｍを
作動させ常に溶接線を倣わせる。
は溶接線倣い検出装置２４の信号で、溶接線倣い
制御装置４０を介して上記上下動移動装置のモー
タ２１Ｍおよび左・右移動装置のモータ２２Ｍを
作動させ常に溶接線を倣わせる。
この状態において各層の溶接終了時、積層厚検
出装置２３により検出した積層厚を自動多層制御
装置３０に入力することにより、自動多層制御装
置３０内で上記した演算処理を行い、溶接トーチ
位置を上下微調装置２７、左右微調装置２６の各
モータに指令し、ウイービング幅とウイービング
周期等のウイービング条件をウイービング装置２
５に指令して連続して自動多層溶接を実行する。
出装置２３により検出した積層厚を自動多層制御
装置３０に入力することにより、自動多層制御装
置３０内で上記した演算処理を行い、溶接トーチ
位置を上下微調装置２７、左右微調装置２６の各
モータに指令し、ウイービング幅とウイービング
周期等のウイービング条件をウイービング装置２
５に指令して連続して自動多層溶接を実行する。
なお、上述の実施例はレ形開先をした突合せ溶
接継手についてのものであるが、レ形開先あるい
は被溶接材の両側に開先を形成したＸ形、Ｋ形の
突合せ継手ならびにＴ継手および開先成形のない
すみ肉溶接においても被溶接継手部を下向姿勢に
ポジシヨニングし、開先角度２θをθ度（すみ肉
溶接はθ＝90゜）として入力することにより、自
動多層溶接が実行できる。
接継手についてのものであるが、レ形開先あるい
は被溶接材の両側に開先を形成したＸ形、Ｋ形の
突合せ継手ならびにＴ継手および開先成形のない
すみ肉溶接においても被溶接継手部を下向姿勢に
ポジシヨニングし、開先角度２θをθ度（すみ肉
溶接はθ＝90゜）として入力することにより、自
動多層溶接が実行できる。
以上述べた如く、この発明は前層の積層厚さを
検出し、ビード巾を決定し、あらかじめビード幅
に応じて決定しておいた複数組の積層パターンの
うちから上記ビード巾に適した一つの積層パター
ンを選定すると共に、ビード幅の演算結果でトー
チの上下、左右位置、ウイービング幅を演算制御
し、同時に溶接条件とウイービング速度を選定し
ながら自動多層溶接を行うようにしたもので、従
来、自動的に行うことができなかつた自動多層溶
接を適正な積層条件のもとで自動的に達成するこ
とができるという効果がある。
検出し、ビード巾を決定し、あらかじめビード幅
に応じて決定しておいた複数組の積層パターンの
うちから上記ビード巾に適した一つの積層パター
ンを選定すると共に、ビード幅の演算結果でトー
チの上下、左右位置、ウイービング幅を演算制御
し、同時に溶接条件とウイービング速度を選定し
ながら自動多層溶接を行うようにしたもので、従
来、自動的に行うことができなかつた自動多層溶
接を適正な積層条件のもとで自動的に達成するこ
とができるという効果がある。
図はこの発明に係るもので、第１図は積層パタ
ーンの説明図、第２図は前層ビード巾の説明図、
第３図は自動多層溶接の制御方式を示すフロー、
第４図は溶接トーチ位置の説明図で第４図Ａはス
トレートパス並びにシングルパスウイービングの
場合、第４図Ｂはマルチパスウイービングの場
合、第５図は自動多層溶接装置の概念図、第６図
は第５図の溶接装置部の拡大図、第７図は第６図
のＡ―Ａ方向視図である。 １…固定入力条件と初期入力条件、２…積層厚
Ｈの検出、３…最終層判断、４…初層の判断、５
…ウイービングの有無の判断、６…シングルパス
かマルチパスかの判断、７…溶接トーチ位置の演
算制御、８…ウイービング条件の演算制御、９…
溶接条件の選定制御、１０…出力、１１…初層ス
トレートパス、１２…２層目以降のストレートパ
ス、１３…シングルパスウイービング、１４…マ
ルチパスウイービング。
ーンの説明図、第２図は前層ビード巾の説明図、
第３図は自動多層溶接の制御方式を示すフロー、
第４図は溶接トーチ位置の説明図で第４図Ａはス
トレートパス並びにシングルパスウイービングの
場合、第４図Ｂはマルチパスウイービングの場
合、第５図は自動多層溶接装置の概念図、第６図
は第５図の溶接装置部の拡大図、第７図は第６図
のＡ―Ａ方向視図である。 １…固定入力条件と初期入力条件、２…積層厚
Ｈの検出、３…最終層判断、４…初層の判断、５
…ウイービングの有無の判断、６…シングルパス
かマルチパスかの判断、７…溶接トーチ位置の演
算制御、８…ウイービング条件の演算制御、９…
溶接条件の選定制御、１０…出力、１１…初層ス
トレートパス、１２…２層目以降のストレートパ
ス、１３…シングルパスウイービング、１４…マ
ルチパスウイービング。
Claims (1)
- １ Ｖ形形状の開先を有する突合せ継手およびＴ
継手ならびにすみ肉の自動多層溶接法において、
ビード幅に応じてあらかじめ決定しておいた初層
溶接、ストレートパス溶接、シングルパスウイー
ビング溶接、マルチパスウイービング溶接の各積
層パターンとこれに対応した溶接電圧、溶接電
流、溶接速度、ウイービング速度の溶接条件を用
意し、かつ被溶接継手部の板厚・開先角度、ルー
ト寸法を初期入力しておき１層目の溶接後、２層
目以降の溶接に際し、順次前層までの積層厚さを
検出することにより、前層のビード幅を演算し、
演算結果に基づき次層における前記積層パターン
の選定ならびにトーチの上下、左右位置およびウ
イービング幅を自動的に演算制御すると共に積層
パターンに対応した前記溶接条件を選定すること
により連続して多層溶接を行なうことを特徴とす
る自動多層溶接法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1817477A JPS53103944A (en) | 1977-02-23 | 1977-02-23 | Method and apparatus for autonatic multilayer welding |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1817477A JPS53103944A (en) | 1977-02-23 | 1977-02-23 | Method and apparatus for autonatic multilayer welding |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS53103944A JPS53103944A (en) | 1978-09-09 |
| JPS6139146B2 true JPS6139146B2 (ja) | 1986-09-02 |
Family
ID=11964240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1817477A Granted JPS53103944A (en) | 1977-02-23 | 1977-02-23 | Method and apparatus for autonatic multilayer welding |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS53103944A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5970474A (ja) * | 1982-10-12 | 1984-04-20 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 自動溶接における溶接ノズル制御方法およびその装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4872057A (ja) * | 1971-12-29 | 1973-09-28 | ||
| JPS5196748A (en) * | 1975-02-21 | 1976-08-25 | Jidoyosetsukino seigyohoshiki |
-
1977
- 1977-02-23 JP JP1817477A patent/JPS53103944A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4872057A (ja) * | 1971-12-29 | 1973-09-28 | ||
| JPS5196748A (en) * | 1975-02-21 | 1976-08-25 | Jidoyosetsukino seigyohoshiki |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS53103944A (en) | 1978-09-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8809739B2 (en) | Welder with positional heat control and method of using same | |
| WO2018092647A1 (ja) | ガウジングレス完全溶込み溶接方法及び溶接継手 | |
| JP4109911B2 (ja) | 多層盛溶接方法 | |
| JPH06246448A (ja) | コルゲート重ね板継ぎ用の溶接ロボット | |
| JP4761689B2 (ja) | 多層盛溶接方法および多層盛自動溶接装置 | |
| JPS6139146B2 (ja) | ||
| JP4117526B2 (ja) | Ｘ開先継手の多層盛溶接方法 | |
| JP2001340966A (ja) | 自動溶接方法及びその装置 | |
| JPS62173077A (ja) | 多層盛の自動溶接方法及びその装置 | |
| KR0137686B1 (ko) | 가변개선폭에 대한 용접선추적과 다층용접을 위한 제어방법 | |
| CN108161297A (zh) | 一种适用于中厚板焊接的焊枪系统及焊接方法 | |
| JPH0871750A (ja) | 溶接装置 | |
| JPS6365425B2 (ja) | ||
| JP3077931B2 (ja) | 溶接方法 | |
| JPS6099485A (ja) | 開先を有する突合せ継手の多層溶接法 | |
| JP4095233B2 (ja) | 横向き多層自動溶接方法および横向き多積層自動溶接装置 | |
| JP2656423B2 (ja) | 立向自動溶接方法 | |
| JPH05277735A (ja) | 自動溶接方法 | |
| JPS61269976A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPS5916675A (ja) | 多層溶接法 | |
| JPH051106B2 (ja) | ||
| Imanaga et al. | Development of torch position control and welding condition control technology for all‐position, multi‐layer GTA welding. Development of fully automatic GTA welding system for pipes (2nd Report) | |
| JPS58205682A (ja) | 自動溶接装置の制御方法 | |
| Beattie | Applications of Laser Seam Tracking in Welding Thick Wall Vessels | |
| JPH05293656A (ja) | 自動溶接方法 |