JPH0789647A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 方向転換に要するスペースを小さくする。 【構成】 本体１６に、操舵用モータ２６で操舵される
前輪２４と、走行用モータ３８で回転される後輪３２が
配設される。本体１６に設けた昇降体５６は、昇降用モ
ータにより本体１６に対して相対的に昇降移動する。昇
降体５６に、支持部材６８が回動可能に配設されると共
に、方向転換用モータ７０で回転される車輪６９が配設
される。支持部材６８と車輪６９を床面から離間する位
置に保持した昇降体５６を、本体１６に対して下降させ
ると、支持部材６８と車輪６９とが床面に接地される。
昇降体５６を更に下降する方向に移動すると、昇降体５
６に対して本体１６が上昇して前輪２４と後輪３２が床
面から離間する。この状態で車輪６９を回転すれば、支
持部材６８を中心として昇降体５６および本体１６が水
平回動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、無人搬送車に関し、
更に詳細には、小さなスペースで方向転換を行なって、
搬送車に載置されている被搬送物を適正な姿勢で目的の
場所に搬送し得る無人搬送車に関するものである。

【０００２】

【従来技術】長尺な原紙を中空巻芯に巻取った原紙ロー
ル(被搬送物)を原紙供給装置に装填し、該供給装置から
引出し供給される原紙により段ボールシートを製造する
業界や該原紙に印刷を施す業界等では、重量のある原紙
ロールを、所定のストックヤードから前記原紙供給装置
まで搬送し、またオーダチェンジ等により原紙供給装置
から取外された原紙ロールを、再びストックヤードに戻
すための原紙ロールの搬送装置として、自走式の無人搬
送車が使用されている。この無人搬送車は、工場内の床
面に埋設した電線の磁力線を検出する手段を備え、予め
設定された所要のプログラムに従って電線に沿って走行
して、目的の場所まで被搬送物を搬送するよう構成され
ている。

【０００３】前記原紙供給装置としては、所謂スィング
アーム式のミルロールスタンドが広く知られている。こ
のミルロールスタンドは、一対のスィングアームを回動
自在に備えると共に、各アームの先端に、原紙ロールに
おける紙管の両端部に挿通可能なセンターブロックが夫
々対向的に装着されている。このミルロールスタンドに
おいて、スィングアームに原紙ロールの装填を行なうに
は、原紙ロールを載置した無人搬送車を、相互に離間し
てあるスィングアームの揺動軌跡の下方に到来させる。
この状態でスィングアームを回動させて、前記センター
ブロックと原紙ロールの紙管との中心が整列する位置で
停止させる。次いで、両スィングアームを相互に近接移
動させて、センターブロックにより原紙ロールの紙管を
挟圧(チャッキング)した後、当該アームを上方に回動さ
せることにより、原紙ロールの装填(「原紙掛け」ともい
う)がなされる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記無人搬送車には、
原紙ロールが紙管を走行方向と交差する姿勢で載置され
ており、該原紙ロールを前記スィングアームに装填する
際には、無人搬送車をミルロールスタンドに対して原紙
の引出し供給方向に沿う方向から近接して、原紙ロール
をスィングアームの揺動軌跡の下方に臨ませている。こ
の場合において、ミルロールスタンドを備える印刷機や
段ボールシート製造装置(コルゲータ)は、各加工装置が
全てスタンドから引出し供給される原紙の供給方向に直
列に配設されて、工場内において装置の延長方向に大き
なスペースを占めている。このため、装置の延長線上に
広いスペースを要するストックヤードを設け、無人搬送
車をストックヤードからミルロールスタンドまで原紙供
給方向に沿う方向に直線的に走行させて、原紙ロールを
スタンドにおける相互に離間してあるスィングアームの
揺動軌跡の下方に臨ませるのは極めて困難である。そこ
で、従来は装置の延長方向と交差する位置にストックヤ
ードを設け、該ストックヤードで原紙ロールを載置した
無人搬送車をミルロールスタンドの近傍で方向転換させ
ることにより、該搬送車に載置されている原紙ロールの
姿勢をスィングアームに装填可能な姿勢に変えるように
している。

【０００５】前記無人搬送車では、走行させつつ前輪を
操舵制御して方向転換を行なうようになっているため、
該搬送車の方向転換には広いスペースが必要となり、ミ
ルロールスタンドの周囲に方向転換用の広いスペースを
確保しなければならず、工場内の有効スペースが図られ
ない欠点が指摘される。そこで、無人搬送車の前輪およ
び後輪の何れもモータにより操舵制御し、該搬送車の回
転半径を小さくして方向転換に要するスペースを小さく
する構成が採用されている。しかし、無人搬送車の走行
中に方向転換を行なうものであるために省スペース化に
は限度があると共に、操舵制御が複雑になる難点も指摘
される。

【０００６】また、前記スィングアームに原紙ロールを
装填する際に、無人搬送車に載置されている原紙ロール
の直径が、その紙管中心をセンターブロックの円弧軌跡
に臨ませ得る寸法であれば、自動チャッキングが可能で
ある。しかるに、紙管中心をセンターブロックの円弧軌
跡に一致させ得ないまでに直径の減少した原紙ロールを
装填する場合は、無人搬送車に載置した原紙ロールの自
動チャッキングが不可能となり、作業者が原紙ロールを
人手により持ち上げて、紙管の中心をセンターブロック
の中心と一致させる繁雑な重作業を要している。またこ
のときには、スィングアームが回動してセンターブロッ
クの中心が紙管の中心と一致するまで、作業者は原紙ロ
ールを保持しておかなければならず、危険を伴う作業と
なる問題があった。

【０００７】そこで、これに対処する手段として、スィ
ングアームの揺動軌跡の下方位置にリフターを配設し、
該リフターにより原紙ロールを昇降移動させることが提
案されている。この場合は、原紙ロールの直径の大小に
拘らず、センターブロックと原紙ロールの紙管との中心
を整列一致させることができる。しかるに、ストックヤ
ードから無人搬送車により搬送された原紙ロールを、リ
フターに移載する作業が煩雑で重労働となる難点があ
る。また、ミルロールスタンドに隣接して新たにリフタ
ーを設置しなければならず、設備コストが嵩む欠点も指
摘される。

【０００８】

【発明の目的】この発明は、前述した無人搬送車に内在
している前記欠点に鑑み、これを好適に解決するべく提
案されたものであって、方向転換に要するスペースを小
さくし得る制御の簡単な無人搬送車を提供することを目
的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記課題を克服し、所期
の目的を達成するため本発明は、被搬送物を搬送する自
走式の無人搬送車であって、前記被搬送物が載置され、
駆動手段の駆動により走行面を前後方向に走行する本体
と、前記本体に対して昇降自在に配設され、昇降手段の
駆動により本体に対して相対的に昇降移動する昇降体
と、前記昇降体に回動自在に配設され、該昇降体を前記
本体に対して昇降移動させることにより前記走行面に当
接可能な支持部材と、前記昇降体に配設され、該昇降体
を前記支持部材に対して水平回動させる回動手段とから
なり、前記本体に対して昇降体を相対的に昇降移動させ
て前記支持部材を走行面に当接することにより、移動規
制のなされた昇降体に対して本体を上昇させて走行面か
ら離間した後、前記回動手段の駆動により昇降体および
本体を支持部材に対して水平回動するよう構成したこと
を特徴とする。

【００１０】

【実施例】次に、本発明に係る無人搬送車につき、好適
な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明す
る。なお実施例では、ミルロールスタンドに装填される
原紙ロールを搬送する例を示す。

【００１１】図１に示す如く、無人搬送車１０は、水平
台１２と、この水平台１２の後端上面に立設した垂直部
１４とからＬ型形状の本体１６が形成され、その水平台
１２にテーブル１８が配設されている。このテーブル１
８の上面は谷状に形成され、原紙ロール２０が、その紙
管２２を水平台１２の上面に対して平行で、かつ搬送車
１０の走行方向と交差する姿勢で安定的に載置されるよ
うになっている。水平台１２の前部底面に、操舵可能に
前輪２４,２４(一方のみ図示)が配設され、該前輪２４,
２４は、同じく水平台１２に配設された操舵用モータ２
６により操舵されるよう構成される。また水平台１２の
後部底面に、図３に示す如く、一対の軸受２８,２８を
介して駆動軸３０が回転自在に枢支され、該駆動軸３０
の両軸端に後輪３２が夫々一体回転可能に配設される。
駆動軸３０にスプロケット３４が一体回転可能に配設さ
れ、このスプロケット３４には、前記垂直部１４に配設
した制御箱３６の内部に配置した走行用モータ３８の出
力軸に配設したスプロケット４０に巻掛けられた無端チ
ェン４２が巻掛けられている。更に、水平台１２の底面
における幅方向(走行方向と交差する方向)中央には、床
面に埋設した電線４４に通電した際に発する磁力線を検
出するサーチコイル４６が配設され、該コイル４６の検
出信号によって前記操舵用モータ２６が制御されるよう
になっている。すなわち、サーチコイル４６により電線
４４の磁力線を検出して操舵用モータ２６を制御して前
輪２４,２４を操舵しつつ、走行用モータ３８により後
輪３２,３２を回転駆動することにより、無人搬送車１
０は床面に埋設した電線４４に沿って走行する。

【００１２】前記本体１６の垂直部１４は、図３に示す
如く、幅方向に離間する一対の側板１４ａ,１４ａと、
両側板１４ａ,１４ａの上端間に架設した天板１４ｂと
から構成されている。天板１４ｂの幅方向中央上面に配
設した軸受４８と、両側板１４ａ,１４ａの間に位置す
る前記水平台１２に配設したギヤボックス５０との間
に、垂直なボールねじ５２が回転自在に配設される。ま
た、ギヤボックス５０に昇降用モータ５４が接続され、
該モータ５４を正逆方向に駆動することにより、ボール
ねじ５２が正逆方向に回転し、後述する昇降体５６を本
体１６に対して相対的に昇降移動するよう構成されてい
る。なお、ボールねじ５２の上端に回転数を検出するエ
ンコーダ５８が配設され、該エンコーダ５８により昇降
用モータ５４を制御して、昇降体５６を所定位置で停止
するよう設定されている。

【００１３】前記本体１６の垂直部１４に配設された制
御箱３６には、無人搬送車１０の制御装置６０が配設さ
れ、該装置６０に配設された操作用押ボタンスイッチ６
１を操作することにより、搬送車１０の運転制御を行な
い得るようになっている。また制御箱３６の上面に警告
灯６２が配設され、無人搬送車１０の走行中に警告灯６
２を点灯するよう設定される。

【００１４】前記本体１６には、水平部６３と、該水平
部６３の後端上部に立設した垂直部６４とからＬ型に形
成された昇降体５６が、本体１６に対して相対的に昇降
可能に配設されている。すなわち、図３に示す如く、垂
直部６４は、幅方向に離間する一対の側板６４ａ,６４
ａと、両側板６４ａ,６４ａの上端間に架設した天板６
４ｂとから構成され、この垂直部６４が、本体１６にお
ける垂直部１４の両側板１４ａ,１４ａ間に昇降自在に
臨んでいる。昇降体５６の各側板６４ａには、上下に離
間して一対のスライダ６５,６５が夫々配設され、両ス
ライダ６５,６５は、本体１６の側板１４ａに対応的に
配設した上下に延在するガイドレール６６に摺動自在に
配設されている。また昇降体５６の天板６４ｂには、前
記ボールねじ５２が挿通する通孔６４ｃが穿設されると
共に、該通孔６４ｃと対応する下面位置に、ボールねじ
５２に螺合するナット６７が配設されている。従って、
前記昇降用モータ５４を正逆方向に駆動すれば、ボール
ねじ５２とナット６７との螺合作用下に、昇降体５６は
ガイドレール６６,６６に沿って昇降移動する。なお、
本体１６における水平台１２には、昇降体５６における
垂直部６４の昇降を許容する開口１２ａが開設されてい
る(図６参照)。

【００１５】前記昇降体５６における水平部６３の底面
には、その前部側に偏った位置に支持部材６８が下方に
突出するよう配設され、該支持部材６８は水平部６３に
対して回動可能に構成されている。また水平部６３の後
部側の底部に、無人搬送車１０の走行方向と交差する方
向に回転するよう車輪６９が配設され、該車輪６９は方
向転換用モータ７０により正逆方向に回転されるように
なっている。なお車輪６９は、水平部６３の下面から支
持部材６８の突出量と同量だけ下方に突出している。こ
の昇降体５６は、図１に示すように、常には支持部材６
８および車輪６９を床面から上方に離間する位置に保持
され、無人搬送車１０の方向転換に際して本体１６に対
して昇降体５６を下降した際に、支持部材６８と車輪６
９とが床面に接地されるよう構成される。そして、更に
昇降体５６を下降する方向に前記ボールねじ５２を回転
することにより、図４および図５に示す如く、接地され
て移動規制されている昇降体５６に対して本体１６が上
昇して前輪２４および後輪３２が床面から上方に離間す
るようになっている。従って、この状態で車輪６９を回
転することにより、図６および図７に示すように、支持
部材６８を中心として昇降体５６および本体１６が水平
回動(方向転換)する。なお、支持部材６８に対する昇降
体５６および本体１６の回動量は、図示しないリミット
スイッチにより制御される。

【００１６】前記本体１６における水平台１２の後部側
底面における幅方向中央に、位置センサ７１が配設さ
れ、該センサ７１は、前記電線４４の埋設位置と対応す
る所要位置に埋設した鉄片７２,７３を検出するよう設
定されている。そして、無人搬送車１０の方向転換位置
に埋設した第１鉄片７２を位置センサ７１が検出した際
に、無人搬送車１０の走行を停止すると共に、該搬送車
１０の９０°の方向転換を行なうよう制御される。ま
た、後述するミルロールスタンド７４の原紙ロール装填
位置に埋設した第２鉄片７３を位置センサ７１が検出し
た際には、無人搬送車１０の走行を停止する制御、およ
び必要に応じて本体１６を上昇させて原紙ロール２０の
紙管中心を、スタンド７４のセンターブロック７５にお
ける中心の円弧軌跡と略一致する位置に臨ませる制御が
なされる。なお、無人搬送車１０に配設される各モータ
は、該搬送車１０に搭載されているバッテリー(図示せ
ず)から電源が供給されるよう構成されている。

【００１７】ここで、前記無人搬送車１０により搬送さ
れる原紙ロール２０が装填されるミルロールスタンド７
４の概略構成につき簡単に説明する。図８および図１０
に示す如く、ミルロールスタンド７４は、水平な回動軸
７６にスプライン結合される左右一対のスィングアーム
７７,７７を２基(一方のみ図示)備え、各アーム７７の
先端に、紙管２２の端部に挿通可能なセンターブロック
７５が対向的に装着されている。また、工場床面に埋設
される電線４４は、ミルロールスタンド７４に近接する
位置において直角に折曲されて、スタンド７４における
回動軸７６の軸方向中央下方に、該回動軸７６と交差す
る(原紙供給方向に沿う)よう延在している。そして、電
線４４の折曲個所に対応して前記第１鉄片７２が埋設さ
れると共に、スィングアーム７７の揺動軌跡の下方位置
に近接する位置に前記第２鉄片７３が埋設されている。

【００１８】

【実施例の作用】次に、実施例に係る無人搬送車の作用
につき、原紙ロールをミルロールスタンドに装填する場
合について説明する。

【００１９】ストックヤードにおいて原紙ロール２０が
テーブル１８に載置された無人搬送車１０は、図１に示
す如く、前記昇降体５６の支持部材６８および車輪６９
が床面から離間している走行可能状態となっている。こ
の無人搬送車１０を、予め設定されたプログラム(所定
のミルロールスタンド７４に原紙ロール２０を搬送する
プログラム)に基づいてスタートさせると、前記走行用
モータ３８が正転方向に駆動されて後輪３２,３２が回
転すると共に、前記サーチコイル４６が床面に埋設した
電線４４から発する磁力線を検出しつつ操舵用モータ２
６を駆動制御して前輪２４,２４が操舵される。これに
より無人搬送車１０は、図８に示す如く、ミルロールス
タンド７４における原紙供給方向と交差する電線４４に
沿って走行する。

【００２０】前記電線４４に沿って走行する無人搬送車
１０の位置センサ７１が、前記第１鉄片７２を検出する
と、走行用モータ３８が停止すると共に、前記昇降用モ
ータ５４が正転方向に駆動される。モータ５４の駆動に
より前記ボールねじ５２が正転方向に回転すると、該ね
じ５２とナット６７との螺合作用下に、本体１６に対し
て昇降体５６が下降する。そして、昇降体５６の支持部
材６８および車輪６９が床面に接地した以後は、図４お
よび図５に示す如く、移動規制のなされた昇降体５６に
対して本体１６が相対的に上昇し、この結果として、本
体１６の前輪２４および後輪３２が床面から離間する。
前記エンコーダ５８が、ボールねじ５２の回転数から前
輪２４および後輪３２が床面から離間したことを検出す
ると、昇降用モータ５４が停止制御される。

【００２１】次いで、昇降体５６に配設された方向転換
用モータ７０を介して車輪６９が所要方向に回転駆動さ
れ、図６および図７に示す如く、該昇降体５６は支持部
材６８を中心として水平回動する。このとき、本体１６
も一体的に水平回動し、該本体１６に載置されている原
紙ロール２０の姿勢が変えられる。本体１６および昇降
体５６が９０°回動したことをリミットスイッチが検出
すると、方向転換用モータ７０が停止し、無人搬送車１
０の前部が、図９に示す如く、前記ミルロールスタンド
７４を指向する。

【００２２】前記昇降用モータ５４が逆転方向に駆動さ
れ、前記ボールねじ５２の逆転方向への回転により昇降
体５６に対して本体１６が下降し、該本体１６の前輪２
４および後輪３２が床面に接地した以後は、移動規制さ
れた本体１６に対して昇降体５６が相対的に上昇する結
果として、昇降体５６の支持部材６８および車輪６９が
床面から離間する。これを前記エンコーダ５８が検出す
ると、昇降用モータ５４が停止され、無人搬送車１０は
再び走行可能状態となる。

【００２３】前述した方向転換が完了すると、前記走行
用モータ３８が再駆動され、無人搬送車１０は電線４４
に沿って走行してミルロールスタンド７４に近接する。
そして、前記位置センサ７１が第２鉄片７３を検出する
と、走行用モータ３８が停止して搬送車１０が原紙装填
位置に位置決めされる。このとき、無人搬送車１０に載
置されている原紙ロール２０は、その紙管２２が回動軸
７６と平行な状態で、スィングアーム７７,７７の揺動
軌跡の下方に臨むこととなる。このとき両スィングアー
ム７７,７７は、相互に離間させてあり、この状態で回
動軸７６を所要方向に回動させて、前記センターブロッ
ク７５,７５と原紙ロール２０の紙管２２との中心が整
列する位置で停止させる。

【００２４】次いで、図１０に示す如く、両スィングア
ーム７７,７７を相互に近接移動させて、前記センター
ブロック７５,７５により原紙ロール２０の紙管２２を
挟圧(チャッキング)した後、当該アーム７７,７７を上
方に回動させることにより、原紙ロール２０の装填がな
される。そして原紙ロール２０の装填が完了する(セン
ターブロック７５,７５のチャッキング完了信号を受け
る)と、無人搬送車１０は方向転換位置まで後退した
後、９０°の方向転換を行なって、ストックヤードまで
後退する。なお、無人搬送車１０の原紙ロール２０の装
填時の運転は、ミルロールスタンド７４におけるスィン
グアーム７７の回動、近接および離間移動およびチャッ
キング完了等の信号を受けて制御される。

【００２５】ここで、前記無人搬送車１０の走行状態に
おけるテーブル１８に載置した原紙ロール２０の直径
が、前記紙管２２の中心をセンターブロック７５の円弧
軌跡に一致させ得ないまでに減少している場合は、以下
のようにして原紙ロール２０の装填作業が行なわれる。

【００２６】すなわち、無人搬送車１０が装填位置で停
止すると、前記昇降用モータ５４が正転方向に駆動さ
れ、図１１に示す如く、昇降体５６に対して本体１６を
上昇させる。本体１６に載置されている原紙ロール２０
の紙管中心が、センターブロック７５における中心の移
動円弧軌跡に略一致する位置に到来すると、これをエン
コーダ５８が検出して昇降用モータ５４を停止する。こ
れにより、スィングアーム７７,７７を回動させるだけ
で、紙管２２に対するセンターブロック７５,７５の中
心合わせを行なうことができ、自動装填をなし得る。従
って、無人搬送車１０によりスィングアーム７７,７７
の揺動軌跡より下方へ搬入した原紙ロール２０を、作業
者が人手により移動させたり、別途設けたリフターに移
載して昇降移動させる必要はない。

【００２７】このように、実施例に係る無人搬送車１０
では、原紙ロール２０が載置されている本体１６を、搬
送車１０を停止させている状態で回動して方向転換する
ことができ、方向転換に要するスペースを極めて小さく
設定し得る。また、無人搬送車１０の運転制御は、所要
のシーケンスに基づいて簡単に制御することができる。
しかも、無人搬送車１０の方向転換用のリフト機構を介
して、該搬送車１０に載置した原紙ロール２０の紙管中
心と、スィングアーム７７のセンターブロック７５にお
ける中心との中心合わせを行ない得る。すなわち、作業
者を危険の伴う重労働から解放し得ると共に、併せて原
紙ロール２０の交換に要するサイクルタイムの短縮が有
効に図られる利点がある。また、中心合わせのために別
途リフター等の複雑で高価な装置を配設する必要はない
ので、極めて経済的である。

【００２８】

【変形例について】実施例では、支持部材に対して昇降
体および本体を水平回動する手段として、車輪とモータ
とを使用する場合につき説明したが、例えば支持部材の
外周に歯車を形成し、該歯車と噛合する歯車を昇降体に
配設したモータにより回転駆動する構成を採用すること
も可能である。また本体と昇降体との昇降手段として
は、ボールねじとナットに限られるものでなく、例えば
シリンダやローラチェン等の各種の機構を採用し得るも
のである。更に、無人搬送車は、３６０°の範囲で任意
の角度だけ方向転換することが可能である。

【００２９】前記ミルロールスタンドの形態としては、
実施例にようなスィングアーム方式に限らず、ターンオ
ーバ式等であっても原紙ロールの自動装填をなし得る。
また、直径が小さな原紙ロールを装填する場合の該原紙
ロールの位置決めは、対向するセンターブロックに設け
た光電センサにより行なうことができる。すなわち、テ
ーブルに載置されている原紙ロールの紙管中心の真上に
までスィングアームを回動してセンターブロックを臨ま
せる。そして、前記本体と共に原紙ロールを上昇させ、
該ロールの紙管中心をセンターブロックの光電センサが
検出した際に、本体の上昇を停止させることにより、正
確な位置決めがなされる。

【００３０】なお実施例では、印刷機やコルゲータ等に
使用される原紙ロールを搬送する場合につき説明した
が、本願はこれに限定されるものでなく、例えば各種産
業機械器具の組立てラインにおいて、組立部品を所要と
するステーションに搬送したり、資材倉庫で載置した資
材を別棟の加工工場に搬送する搬送車として好適に使用
可能である。

【００３１】

【発明の効果】以上に説明した如く、本発明に係る無人
搬送車によれば、搬送車自体を停止した状態で当該搬送
車の走行方向の方向転換を行ない得るので、方向転換に
要するスペースを極めて小さくすることができ、工場内
等におけるスペースの有効利用を図り得る。また、搬送
車の走行時における操舵制御は簡単であり、制御系の複
雑化によるコストの上昇を抑制することができる。

【００３２】更に、本願考案の無人搬送車により原紙ロ
ールを搬送する場合は、該ロールのミルロールスタンド
への装填に際して、原紙ロールの直径の大小に拘らず、
該原紙ロールのミルロールスタンドへの自動装填を可能
とし得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る無人搬送車を示す側面図
である。

【図２】実施例に係る無人搬送車の縦断側面図である。

【図３】実施例に係る無人搬送車を制御箱を取外した状
態で示す背面図である。

【図４】実施例に係る無人搬送車の本体を上昇して方向
転換可能とした状態の側面図である。

【図５】図４に示す状態を制御箱を取外した状態で示す
背面図である。

【図６】実施例に係る無人搬送車の平面図である。

【図７】図６に示す無人搬送車を９０°方向転換した状
態を示す平面図である。

【図８】実施例に係る無人搬送車により原紙ロールをミ
ルロールスタンドまで搬送する工程を示す説明図であ
る。

【図９】実施例に係る無人搬送車により原紙ロールをミ
ルロールスタンドまで搬送する工程を示す説明図であ
る。

【図１０】実施例に係る無人搬送車により原紙ロールを
ミルロールスタンドまで搬送する工程を示す説明図であ
る。

【図１１】実施例に係る無人搬送車に載置した原紙ロー
ルの紙管をスィングアームのセンターブロックにおける
中心の移動円弧軌跡に略一致する位置まで上昇させた状
態で示す側面図である。

【符号の説明】

１０ 無人搬送車 １６ 本体 ２０ 原紙ロール ２４ 前輪 ２６ 操舵用モータ ３２ 後輪 ３８ 走行用モータ ５４ 昇降用モータ ５６ 昇降体 ６８ 支持部材 ６９ 車輪 ７０ 方向転換用モータ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被搬送物(20)を搬送する自走式の無人搬
   送車(10)であって、 前記被搬送物(20)が載置され、駆動手段(38)の駆動によ
   り走行面を前後方向に走行する本体(16)と、 前記本体(16)に対して昇降自在に配設され、昇降手段(5
   4)の駆動により本体(16)に対して相対的に昇降移動する
   昇降体(56)と、 前記昇降体(56)に回動自在に配設され、該昇降体(56)を
   前記本体(16)に対して昇降移動させることにより前記走
   行面に当接可能な支持部材(68)と、 前記昇降体(56)に配設され、該昇降体(56)を前記支持部
   材(68)に対して水平回動させる回動手段(70)とからな
   り、 前記本体(16)に対して昇降体(56)を相対的に昇降移動さ
   せて前記支持部材(68)を走行面に当接することにより、
   移動規制のなされた昇降体(56)に対して本体(16)を上昇
   させて走行面から離間した後、前記回動手段(70)の駆動
   により昇降体(56)および本体(16)を支持部材(68)に対し
   て水平回動するよう構成したことを特徴とする無人搬送
   車。
2. 【請求項２】 前記昇降体(56)における支持部材(68)の
   配設位置と偏位する位置に車輪(69)を回転自在に配設
   し、該車輪(69)をモータ(68)により回転駆動することに
   よって、昇降体(56)を支持部材(68)に対して水平回動す
   るよう構成した請求項１記載の無人搬送車。
3. 【請求項３】 前記本体(16)には、操舵用モータ(26)に
   より操舵される前輪(24,24)と、走行用モータ(38)によ
   り回転駆動される後輪(32,32)が配設され、前輪(24,24)
   および後輪(32,32)が走行面に接地された状態で走行さ
   れる請求項１または２記載の無人搬送車。