JPH0614145U

JPH0614145U - 移載機

Info

Publication number: JPH0614145U
Application number: JP11014091U
Authority: JP
Inventors: 日出美松藤
Original assignee: 株式会社三井三池製作所
Priority date: 1991-12-13
Filing date: 1991-12-13
Publication date: 1994-02-22

Abstract

(57)【要約】【目的】移載速度を速めて作業効率を高め、かつ安全
性を向上させた移載機を提供すること。【構成】移載機１は、一定の穴があるスチール薄板コ
イルＳＣを搬送する搬送経路の途中に設けられ、搬送さ
れてきたスチール薄板コイルＳＣを下流側搬送路３に移
載する装置である。この移載機１は、スチール薄板コイ
ルＳＣの穴に挿脱可能なフォーク１５０を有している。
このフォーク１５０は、フォーク駆動装置１７０により
進退させられる。また、フォーク１５０及びフォーク駆
動装置１７０は、昇降装置１３０の昇降テーブル１３４
により昇降動させられる。この昇降装置１３０は、旋回
装置１１０の上に設けてあり、旋回装置１１０により回
動させられる。これにより、上流側搬送路の移載ステー
ション２に搬入されたスチール薄板コイルＳＣは、下流
側搬送路３に移載されることになる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本発明は、スチール薄板コイル等のように一定の穴が設けられている搬送物を搬送する搬送経路の途中に設けられ、搬送されてきた搬送物を下流側に移載する移載機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

この種のスチール薄板コイル搬送経路にあって、スチール薄板コイルを下流側に搬送する途中で移載が必要なことがある。このような場合、従来は、天井クレーン装置を使用し、上流側搬送路上を搬送されてきたスチール薄板コイルを持ち上げ、これを下流側搬送路上まで移動した後に、下流側搬送路に載置することにより、搬送物の移載を行うものであった。

【０００３】このような天井クレーンを使用すれば、搬送経路上において、上流側搬送路から下流側搬送路への移載が可能になる。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上述した従来の天井クレーンを使用しての搬送経路上の移載の場合、移載途中でスチール薄板コイルが揺れてしまい、移載時の位置決めの精度が悪くなる他、移載速度が遅いという欠点があった。

【０００５】また、上述した従来の天井クレーンの場合、移載スペースが多く必要であるという欠点があった。

【０００６】さらに、この天井クレーンの場合、移載作業を行う場合、作業員が手動で天井クレーンを操作する必要があり、人手がかかるという欠点があった。

【０００７】本考案は、上記欠点を解消し、移載速度を速めて作業効率を高め、かつ安全性を向上させた移載機を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成させるために、請求項１記載の考案による移載機は、一定の穴がある搬送物を搬送する搬送経路の途中に設けられ、搬送されてきた搬送物を下流側に移載する装置であって、前記搬送物の穴に挿脱可能なフォークと、前記フォークを進退させるフォーク駆動装置と、前記フォークを昇降させる昇降装置と、前記フォークを旋回させる旋回装置とを備えたことを特徴とする。

【０００９】また、請求項２記載の考案による移載機は、一定の穴がある搬送物を搬送する搬送経路の途中に設けられ、搬送されてきた搬送物を下流側に移載する装置であって、前記搬送物の穴にに挿脱可能なフォークと、前記フォークを進退させるフォーク駆動装置と、前記フォークを昇降させる昇降装置と、前記フォークを旋回させる旋回装置と、前記フォークの進退位置、昇降位置、及び旋回位置を検出する検出手段と、前記検出手段からの位置検出信号を基に、前記フォーク駆動装置、昇降装置及び旋回装置を駆動制御する制御装置とを備えたことを特徴とする。

【００１０】

【作用】

請求項１記載の考案では、フォークが進退可能になっており、かつフォークが旋回及び昇降動可能にしてあるので、上流側搬送路を搬送されてきた搬送物の穴に前記フォークを挿入し、これを一定の高さまで上昇させて、次いで下流側搬送路まで旋回させ、しかる後にフォークを下降させて搬送物を下流側搬送路に載置させることができる。これを繰り返し実行することにより、搬送物の移載が可能になる。

【００１１】請求項２記載の考案では、フォークが進退可能になっており、かつフォークが旋回及び昇降動可能にしてあるとともに、各作動位置を検出手段で検出できるようにしてあり、しかも各位置検出信号を制御装置に入力してあるので、一定の動作を検出手段からの信号を基に確認しながら動作させることができ、上流側搬送路を搬送されてきた搬送物の穴に前記フォークを挿入し、これを一定の高さまで上昇させて、次いで下流側搬送路まで旋回させ、しかる後にフォークを下降させて搬送物を下流側搬送路に載置させる一連の動作を自動化できることになる。

【００１２】

【実施例】

以下、本考案について図示の実施例に基づいて説明する。図１ないし図３は本考案の移載機の機構部の実施例を示す図である。図１は同実施例の平面図、図２は同実施例の正面図、図３は同実施例の側面図である。

【００１３】これらの図において、移載機１は、上流側搬送路の移載ステーション２に運び込まれたスチール薄板コイルＳＣを、下流側搬送路の搬送装置３上の固定台４に移載する装置である。前記移載ステーション２には、スチール薄板コイルＳＣがレール５上を移動するレール台車６に載せられて運び込まれる。スチール薄板コイルＳＣは、レール台車６の上の固定台７に載置されている。移載機１は、基礎９に固定されている。この移載機１の周囲には、必要な作動範囲以外に安全柵１１を設けて安全対策をしている。

【００１４】この移載機１の実施例は、旋回装置１１０、昇降装置１３０、フォーク１５０及びフォーク駆動装置１７０からなる。

【００１５】上記旋回装置１１０は次のように構成されている。すなわち、旋回固定台１１１は円環状をしており、基礎９に固定されている。この旋回固定台１１１の内径側には、ベアリング１１２を介して旋回台１１３が回転可能に固定されている。この旋回台１１３は、旋回駆動装置１１４により回動させられる。旋回駆動装置１１４は、駆動モータ１１５の回転力を所定の伝達駆動装置１１６により旋回台１１３に伝達することにより旋回台１１３を回転させる装置である。

【００１６】上記昇降装置１３０は次のように構成されている。すなわち、前記旋回台１１３の上にハウジング１３１が固定されている。このハウジング１３１は、柱１３２と、天井部１３３とで立法体状に構成されている。このハウジング１３１には、昇降テーブル１３４が昇降動自在に係合されている。この昇降テーブル１３４は、図示水平方向に長い立方体形状をしており、二本のスクリュージャッキ１３５に係合されていて、スクリュージャッキ１３５の回転により上下動するようになっている。これらスクリュージャッキ１３５は、天井部１３３と床面１３６との間に設けた軸受けで支えられている。駆動モータ１３７の回転力は、伝達装置１３８を介してスクリュージャッキ１３５の伝達装置１３９に伝達されるようになっている。前記駆動モータ１３７、伝達装置１３８、伝達装置１３９及びスクリュージャッキ１３５により昇降駆動装置が構成されている。

【００１７】上記フォーク１５０は、細長い角柱状をしており、昇降テーブル１３４に設けた案内溝１５１内を図示水平方向に移動可能に収容されている。このフォーク１５０は、スチール薄板コイルＳＣの穴に挿入される側を所定のテーパ１５２をもって先端にゆくほど細く形成してある。

【００１８】上記フォーク駆動装置１７０は、昇降テーブル１３４の上に設けた軸受１７１で両端を軸支されたスクリュージャッキ１７２と、このスクリュージャッキ１７２を回転させる駆動モータ１７３とからなる。またこのフォーク駆動装置１７０のスクリュージャッキ１７２には、フォーク１５０のテーパ１５２の反対側の他端部に設けた係合体１５４に係合しており、スクリュージャッキ１７２の回転により係合体１５４を図示水平方向に移動させられるようにしてある。

【００１９】なお、上記実施例には、図示しないが、スチール薄板コイルＳＣの中心穴を検出するセンサ、旋回作動位置及び旋回限界位置を検出するリミットスイッチ、フォーク１５０の作動位置と作動限界位置を検出するリミットスイッチ、及び昇降装置１３０の作動位置と作動限界位置を検出するリミットスイッチがそれぞれ設けてある。

【００２０】図４は、本考案の移載機の制御装置を示すブロック図である。図４において、制御装置１９０には、昇降テーブル１３４の作動位置と作動限界位置を検出するリミットスイッチ１９１，１９２，…，１９６と、フォーク１５０の作動位置と作動限界位置を検出するリミットスイッチ１９７，１９８，１９９，２００と、旋回台１１３の旋回作動位置及び旋回限界位置を検出するリミットスイッチ２０１，２０２，２０３，２０４とが接続されている。制御装置１９０は、前記各スイッチ及びセンサからの信号を基に駆動モータ１１５，１３７、１５６を駆動制御するようになっている。

【００２１】図５は、昇降テーブルの作動位置と作動限界位置を検出するリミットスイッチの説明図である。図５において、昇降テーブル１３４の作動位置と作動限界位置を検出するリミットスイッチ１９１，１９２，…、１９６は、図示上から上限リミットスイッチ、旋回レベルスイッチ、待機レベルスイッチ、コイル中心検出スイッチ、移載レベルリミットスイッチからなる。また、前記上限リミットスイッチ１９１の上には機械的ストッパーＭＳが、前記下限リミットスイッチ１９６の下には機械的ストッパーＭＳが設けてある。

【００２２】図６は、フォークの作動位置と作動限界位置を検出するリミットスイッチの説明図である。図６において、フォーク１５０の作動位置と作動限界位置を検出するリミットスイッチ１９７，１９８，１９９，２００は、フォーク引極限スイッチ、フォーク引停止スイッチ、フォーク出停止スイッチ、フォーク出極限スイッチからなる。また、フォーク１５０が一定以上作動しないように機械的ストッパＭＳが設けてある。

【００２３】図７は、旋回装置の旋回作動位置及び旋回限界位置を検出するリミットスイッチの説明図である。図７において、旋回台１１３の旋回作動位置及び旋回限界位置を検出するリミットスイッチ２０１，２０２，２０３，２０４は、０度位置リミットスイッチ、移載位置リミットスイッチ、旋回限リミットスイッチ、及び反転限リミットスイッチからなる。

【００２４】上述した移載機の動作を図１ないし図７を基に図８を参照して説明する。図８は、本発明の移載機１の動作を説明するためのフローチャートである。

【００２５】自動移載指令が制御装置１９０に入力されると、制御装置１９０は、まず初期状態を確認して旋回台１１３が０度位置にあるときに、昇降テーブル１３４を下降させるために駆動モータ１３７を回転させる。これにより、駆動モータ１３７がスクリュージャッキ１３５を回転させることにより、昇降テーブル１３４は下降し（ステップＳ３００、図５の工程）、コイル中心リミットスイッチ１９４によりコイル中心位置が検出されるまで（ステップＳ３０１；Ｎ、図５の工程）、下降動作が継続する。

【００２６】昇降テーブル１３４が下降して、コイル中心リミットスイッチ１９４によりコイル中心位置が検出されると（ステップＳ３０１；Ｙ）、制御装置１９０は、駆動モータ１３７の回転を停止させてフォーク１５０を出してよいか、図示しない障害物検知手段により確認し、出してよければフォーク駆動装置１７０の駆動モータ１７３を出方向に回転させる（ステップＳ３０２、図６の工程）。そして、制御装置１９０は、フォーク１５０の出完了検出リミットスイッチ１９９でフォーク１５０の出完了が検出されるまで（ステップＳ３０３；Ｎ、図７の工程）、上記フォーク１５０の出動作を継続させる（ステップＳ３０２）。

【００２７】制御装置１９０は、出完了検出リミットスイッチ１９９でフォーク１５０の出完了が検出されたところで（ステップＳ３０３；Ｙ、図７の工程）、図示しない搬送物有り検出リミットスイッチからの物有り信号により、昇降テーブル１３４を上昇させるために駆動モータ１３７を上昇方向に回転させる（ステップＳ３０４、図５の工程）。

【００２８】昇降テーブル１３４が旋回レベルまで上昇したことを旋回レベルリミットスイッチ１９２で検出されると（ステップＳ３０５、図５の工程参照）、制御装置１９０は、駆動モータ１３７の駆動を停止して旋回駆動装置１１４の駆動モータ１１５を移載位置方向に移動できる方向に回転させる（ステップＳ３０６、図７の工程）。旋回台１１３が移載位置に到達したことを移載位置検出リミットスイッチ２０２で検出すると（ステップＳ３０７；Ｙ、図７の工程参照）、制御装置１９０は、旋回駆動装置１１４の駆動モータ１１５を停止して駆動モータ１３７を下降方向に回転させて昇降テーブル１３４を下降させ続ける（ステップＳ３０８，Ｓ３０９；Ｎ、図５の工程）。

【００２９】昇降テーブル１３４が移載レベルまで下降したことを移載レベルリミットスイッチ１９５で検出されると（ステップＳ３０９；Ｙ、図５の工程参照）、制御装置１９０は、駆動モータ１３７の駆動を停止してフォーク駆動装置１７０の駆動モータ１７３を引き方向に回転させ続ける（ステップＳ３１０，Ｓ３１１；Ｎ、図６の工程）。

【００３０】引停止検出リミットスイッチ１９８でフォーク１５０の引完了が検出されたところで（ステップＳ３１１；Ｙ、図７の工程）、制御装置１９０は、駆動モータ１３７の駆動を停止し、旋回駆動装置１１４の駆動モータ１１５を旋回反転方向に回転させ（ステップＳ３１２，Ｓ３１３；Ｎ、図７の工程）、同時に昇降テーブル１３４を上昇させるために駆動モータ１３７を上昇方向に回転させる（ステップＳ３１４，Ｓ３１５；Ｎ、図５の工程）。

【００３１】ここで、０度位置リミットスイッチ２０１で旋回台１１３が０度位置に達したことを検出したときに（ステップＳ３１３；Ｙ、図７の工程参照）、制御装置１９０は、駆動モータ１３７を停止する。また、待機レベルリミットスイッチ１９３で昇降テーブル１３４が待機レベルに達したことを検出すると（ステップＳ３１５；Ｙ、図７の工程参照）、制御装置１９０は、駆動モータ１１５の回転を停止する。

【００３２】上述した図８の動作を繰り返し実行することにより、スチール薄板コイルＳＣの自動移載を続行することができる。

【００３３】上記実施例では、スチール薄板コイルＳＣの移載について説明したが、スチール薄板コイルＳＣのように穴の開いている物であれば、同様に移載ができる。

【００３４】

【考案の効果】

以上説明したように請求項１記載の考案によれば、移載途中での揺れ止めが可能になり、移載時の搬送物の位置決め精度が向上し、かつ安全性が向上するという効果がある。

【００３５】また、請求項２記載の考案によれば、移載途中での揺れ止めが可能になり、移載時の搬送物の位置決め精度が向上し、かつ安全性が向上する他、無人での運転が可能になるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の移載機の実施例の機構部を示す平面図
である。

【図２】同実施例の機構部の正面図である。

【図３】同実施例の機構部の側面図である。

【図４】同実施例の制御部を示すブロック図である。

【図５】同実施例の制御部の昇降テーブル用リミットス
イッチの説明図である。

【図６】同実施例の制御部のフォーク用リミットスイッ
チの説明図である。

【図７】同実施例の制御部の旋回装置用リミットスイッ
チの説明図である。

【図８】上記移載機の実施例の動作を説明するためのフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１移載機２移載ステーション３下流側搬送路１１０旋回装置１１１旋回固定台１１２ベアリング１１３旋回台１１４旋回駆動装置１１５駆動モータ１３０昇降装置１３１ハウジング１３２柱１３４昇降テーブル１３５スクリュージャッキ１５０フォーク１５１案内溝１５２テーパ１５４係合体１５６駆動モータ１７０フォーク駆動装置１７２スクリュージャッキ１７３駆動モータ１９０制御装置

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】一定の穴がある搬送物を搬送する搬送経
路の途中に設けられ、搬送されてきた搬送物を下流側に
移載する装置であって、前記搬送物の穴に挿脱可能なフ
ォークと、前記フォークを進退させるフォーク駆動装置
と、前記フォークを昇降させる昇降装置と、前記フォー
クを旋回させる旋回装置とを備えたことを特徴とする移
載機。
【請求項２】一定の穴がある搬送物を搬送する搬送経
路の途中に設けられ、搬送されてきた搬送物を下流側に
移載する装置であって、前記搬送物の穴に挿脱可能なフ
ォークと、前記フォークを進退させるフォーク駆動装置
と、前記フォークを昇降させる昇降装置と、前記フォー
クを旋回させる旋回装置と、前記フォークの進退位置、
昇降位置、及び旋回位置を検出する検出手段と、前記検
出手段からの位置検出信号を基に、前記フォーク駆動装
置、昇降装置及び旋回装置を駆動制御する制御装置とを
備えたことを特徴とする移載機。