JP2001002372A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送作業のサイクルタイムを短縮する。 【解決手段】 走行体２０に昇降可能に設けた搬送物保
持具２３によって搬送物３０を保持し、走行体２０をガ
イドレール１０でガイドしながら走行させることによっ
て搬送物３０を搬送する搬送装置であって、走行体２０
が、走行用および昇降用の駆動手段２１３と、搬送物保
持具２３によって搬送物３０が保持されていることを検
出する在荷センサ２３４と、在荷センサ２３４の出力に
基づいて駆動手段２１３を制御して、走行体２０の走行
速度および搬送物保持具２３の昇降速度を実荷時と空荷
時に適応した大きさに設定する制御手段２１１とを備え
ている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送物を保持した
走行体をガイドレールでガイドしながら走行させること
によって該搬送物を搬送する搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ガイドレールによってガイドされながら
走行する自走式の走行体を用いて搬送物を搬送する搬送
装置が実用されている。この搬送装置は、上記走行体に
搬送物を保持する搬送物保持手段を設けてあるので、該
搬送物保持手段に搬送物を保持させて走行体を走行させ
れば、走行体と共に搬送体を搬送することができる。な
お、上記搬送物保持具は昇降可能に設けてあり、荷積み
時および荷降ろし時に昇降される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記走行体の空荷時に
おける走行速度は、実荷時におけるそれよりも大きく設
定することが可能であり、同様に、上記搬送物保持具の
空荷時における昇降速度は、実荷時におけるそれよりも
大きく設定することが可能である。しかし、従来は、上
記走行速度および昇降速度を、いずれも実荷時の許容速
度に設定していたため、空荷時の走行速度および昇降速
度が大きく制限され、その結果、搬送作業のサイクルタ
イムが長くなるという不都合を生じていた。本発明の課
題は、このような状況に鑑み、搬送作業のサイクルタイ
ムを短縮することが可能な搬送装置を提供することにあ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、走行体に
昇降可能に設けた搬送物保持具によって搬送物を保持
し、前記走行体をガイドレールでガイドしながら走行さ
せることによって前記搬送物を搬送する搬送装置であっ
て、前記走行体が、走行用および昇降用の駆動手段と、
前記搬送物保持具によって搬送物が保持されていること
を検出する在荷センサと、この在荷センサの出力に基づ
いて前記駆動手段を制御して、前記走行体の走行速度お
よび前記搬送物保持具の昇降速度を実荷時と空荷時に適
応した大きさに設定する制御手段とを備えている。第２
の発明は、第１の発明において、前記搬送物がタイヤで
あり、前記搬送物保持具として該タイヤの内面に係合す
るチャック機構を用いている。第３の発明は、第２の発
明において、前記チャック機構に前記在荷センサの対を
１対または２対配設し、前記対をなす各在荷センサによ
って前記タイヤのビード部における対向部位を検出する
ようにしたことを特徴とする請求項２に記載の搬送装
置。第４の発明は、第１の発明において、前記駆動手段
が１個のモータと、このモータの動力を走行用の動力ま
たは前記搬送物保持具を昇降させる動力として選択的に
取出すクラッチとを備え、前記制御手段が前記モータの
回転速度を制御して前記走行速度および昇降速度を設定
するようにしている。第５の発明は、第１の発明におい
て、前記駆動手段が、走行用の動力源である第１のモー
タと、前記搬送物保持具を昇降させる動力源である第２
のモータとを備え、前記制御手段が前記第１および第２
のモータの回転速度を制御して前記走行速度および昇降
速度をそれぞれ設定するようにしている。

【０００５】

【発明の実施の形態】本発明に係る搬送装置は、図１に
一実施形態を示すように、ガイドレール１０と、該ガイ
ドレール１０に走行可能に支持された自走式の走行体２
０とを備えている。ガイドレール１０は、電源の供給、
通信等を行うためのトロリー線１１を側面に有し、図３
に示すように無端状に構成されている。なお、このガイ
ドレール１０は、天井に支持されている。

【０００６】走行体２０は、駆動ユニット２１、昇降ユ
ニット２２およびハンドリングユニット２３で構成され
ている。駆動ユニット２１は、図４に示すように、コン
トローラ２１１と、このコントローラ２１１を上記ガイ
ドレール１０のトロリー線１１に電気的に接続する摺動
ブラシ２１２と、コントローラ２１１に接続されたモー
タ２１３、走行クラッチ２１４およびリフトクラッチ２
１５とを有する。

【０００７】昇降ユニット２２は、ハンドリングユニッ
ト２３を昇降させる図示していないウインチを内蔵して
いる。また、ハンドリングユニット２３は、ハンドリン
グ用の駆動源であるモータ２３１（図４参照）と、この
モータ２３１によって互いに近接離反される支持ロッド
２３２，２３２と、該各支持ロッド２３２の下端に互い
に並行する態様で取り付けられた一対のチャック部材２
３３とを備えている。

【０００８】図１のＡ矢視図である図２に示すように、
チャック部材２３３は、両端部の対角線方向に１対また
は２対の在荷センサ２３４を配設してある。在荷センサ
２３４は、搬送物であるタイヤ３０のビード部内面にチ
ャックが係合したことをリミットスイッチまたは透過式
光センサを利用して検出するものであり、その検出信号
は上記コントローラ２１１に入力される。

【０００９】上記構成の走行体２０は、当初、図３にお
けるホームポジションＨＰにおいて待機している。この
とき、走行体２０のハンドリングユニット２３は、搬送
物であるタイヤ３０を保持していない。この待機状態に
おいて、地上制御盤４０から行き先である荷積みステー
ションＳＴ０１あるいはＳＴ０２が指示されると、コン
トローラ２１１は、その指示を摺動ブラシ２１２を介し
て、あるいは、光通信器等の適宜な通信手段を介して受
取る。

【００１０】上記行き先の指示を受け取ったコントロー
ラ２１１は、前記各在荷センサ２３４の出力に基づいて
ハンドリングユニット２３がタイヤ３０を保持していな
いことを認識する。そして、その認識に基づき、モータ
２１３を空荷時の走行速度に適応する高速度で回転させ
るとともに走行クラッチ２１４を接続する。これによ
り、走行体２０がガイドレール１０に沿って矢印で示し
た方向に高速走行する。荷積みステーションＳＴ０１，
ＳＴ０２および荷降ろしステーションＳＴ０３，ＳＴ０
４には、それらを示す適宜な標識５０が設置され、ま
た、走行体２０には、この標識５０を読み取るための標
識読取器２１６（図４参照）が設置されている。

【００１１】いま、指示された行き先が荷積みステーシ
ョンＳＴ０１であるとすると、ステーションＳＴ０１に
到達した走行体２０のコントローラ２１１は、標識読取
器２１５を介してこのステーションＳＴ０１に係る標識
を読み取ることにより、該ステーションＳＴ０１への到
達を判断する。そして、その到達時点でモータ２１３を
停止する処理、走行クラッチ２１４を解放させる処理お
よび図示していない走行ブレーキを作動させる処理を実
行する。

【００１２】これにより、走行体２０がステーションＳ
Ｔ０１に停止される。そこで、コントローラ２１１は、
前記各在荷センサ２３４の出力に基づいてハンドリング
ユニット２３がタイヤ３０を保持していないことを再認
識した後、モータ２１３を空荷時の昇降速度に適応する
高速度で回転させるとともに、リフトクラッチ２１５を
接続する。リフトクラッチ２１５の接続に伴って、モー
タ２１３の動力が昇降ユニット２２の昇降ベルト巻き上
げ装置に伝達されるので、ハンドリングユニット２３に
接続された図示していない昇降ベルトが繰出されて、該
ハンドリングユニット２３が高速で下降する。

【００１３】ハンドリングユニット２３が所定距離下降
すると、コントローラ２１１がモータ２１３を停止する
処理、リフトクラッチ２１４を解放させる処理および図
示していないリフトブレーキを作動させる処理を実行す
る。その結果、ハンドリングユニット２３の下降が停止
して、図１に実線で示したように、ハンドリングユニッ
ト２３のチャック部材２３３が荷置き場台に配置された
タイヤ３０の中心孔３１内に挿入される。

【００１４】次に、コントローラ２１１は、ハンドリン
グ用のモータ２３１（図４参照）を作動して、図１に示
した支持ロッド２３２，２３２を鎖線で示すように離反
作動させる。これにより、前記チャック部材２３３がタ
イヤ３０のビード部の内面側に進入するので、このチャ
ック部材２３３に設けられた前記在荷センサ２３４がこ
のビード部を検出してオン信号を出力して、モータ２３
１を停止させる。

【００１５】コントローラ２１１は、上記オン信号に基
づき、モータ２１３を実荷時の昇降速度に適応する低速
度で逆回転させるとともに、リフトクラッチ２１５を接
続する。この結果、昇降ユニット２２のウインチによっ
てハンドリングユニット２３が低速で上昇されるが、そ
の際、上記チャック部材２３３がタイヤ３０のビード部
の内面に係合するので、タイヤ３０も低速で上昇され
る。ハンドリングユニット２３が所定距離上昇すると、
コントローラ２１１がモータ２１３を停止する処理、リ
フトクラッチ２１４を解放させる処理および図示してい
ないリフトブレーキを作動させる処理を実行して、ハン
ドリングユニット２３の上昇を停止させる。

【００１６】つぎに、コントローラ２１１は、前記通信
手段を介して荷積み完了信号を前記地上制御盤４０に出
力し、その結果、地上制御盤４０から次の行き先である
荷降ろしステーションＳＴ０３あるいはＳＴ０４が指示
される。次の行き先が例えばステーションＳＴ０３であ
るとすると、コントローラ２１１は、その指示を受取っ
た後、在荷センサ２３の出力に基づいてハンドリングユ
ニット２３がタイヤ３０を保持していることを認識す
る。そして、モータ２１３を実荷時の走行速度に適応す
る低速度で回転させるとともに走行クラッチ２１４を接
続する。

【００１７】これにより、タイヤ３０を保持した走行体
２０が荷降ろしステーションＳＴ０３に向って低速で走
行する。そして、走行体２０が荷降ろしステーションＳ
Ｔ０３に到達すると、前記標識読取器２１５によってス
テーションＳＴ０３の標識５０が読み取られ、これによ
って、その到達がコントローラ２１１において認識され
る。

【００１８】そこで、コントローラ２１１は、モータ２
１３を停止する処理、走行クラッチ２１４を解放させる
処理および図示していない走行ブレーキを作動させる処
理を実行して、走行体２０をステーションＳＴ０３に停
止させる。そして、各在荷センサ２３の出力に基づいて
ハンドリングユニット２３がタイヤ３０を保持している
ことを再認識した後、モータ２１３を実荷時の昇降速度
に適応する低速度で回転させるとともに、リフトクラッ
チ２１５を接続する。

【００１９】このリフトクラッチ２１５の接続に伴っ
て、ハンドリングユニット２３が低速で下降する。そし
て、ハンドリングユニット２３が所定距離下降すると、
コントローラ２１１がモータ２１３を停止する処理、リ
フトクラッチ２１４を解放させる処理および図示してい
ないリフトブレーキを作動させる処理を実行する。この
結果、ハンドリングユニット２３の下降が停止して、タ
イヤ３０がステーションＳＴ０３の図示していない荷置
き台上に配置される。そこで、コントローラ２１１は、
ハンドリング用のモータ２３１を作動して、図１に示し
た支持ロッド２３２，２３２を実線で示すように接近作
動させる。

【００２０】これにより、前記チャック部材２３３がタ
イヤ３０の中心孔３１内に位置されるので、このチャッ
ク部材２３３に設けられた各在荷センサ２３４がオフ信
号を出力する。コントローラ２１１は、上記オフ信号に
基づき、モータ２１３を空荷時の昇降速度に適応する高
速度で逆回転させるとともに、リフトクラッチ２１５を
接続する。したがって、昇降ユニット２２は、空荷の状
態で高速で上昇することになる。

【００２１】ハンドリングユニット２３が所定距離上昇
すると、コントローラ２１１がモータ２１３を停止する
処理、リフトクラッチ２１５を解放させる処理および図
示していないリフトブレーキを作動させる処理を実行し
て、ハンドリングユニット２３の上昇を停止させる。つ
ぎに、コントローラ２１１は、前記通信手段を介して荷
降し完了信号を前記地上制御盤４０に出力し、その結
果、地上制御盤４０から次の行き先であるホームポジシ
ョンＨＰが指示される。

【００２２】コントローラ２１１は、上記指示を受取っ
た後、在荷センサ２３の出力に基づいてハンドリングユ
ニット２３がタイヤ３０を保持していないことを認識す
る。そして、モータ２１３を空荷時の走行速度に適応す
る高速度で回転させるとともに、走行クラッチ２１４を
接続させる。これにより、空荷状態の走行体２０がホー
ムポジションＨＰまで高速で走行する。なお、上記走行
速度および昇降速度の変更は、モータ２１３がサーボモ
ータの場合には、サーボ系の回転数目標値を変更するこ
とによって、また、同期モータの場合には、インバータ
の周波数を変更することによって行うことができる。

【００２３】以上の説明から明らかなように、上記実施
形態に係る搬送装置では、走行体２０の走行速度および
ハンドリングユニット２３の昇降速度が実荷状態におけ
る速度に制限されないので、搬送作業のサイクルタイム
を短縮することができる。また、空荷状態か実荷状態か
の判断と、それらの状態に適応する走行速度および昇降
速度の設定処理とを走行体２０において実行しているの
で、地上制御盤４０から走行速度および昇降速度を指示
する必要がなく、このため、地上制御盤４０における搬
送処理プログラムが簡素化される。地上制御盤４０から
走行速度および昇降速度を指示するようにした場合に
は、万一、該制御盤４０が故障した場合に、上記走行速
度および昇降速度が適正に設定されなくなる虞がある
が、上記実施形態の搬送装置によれば、このような問題
も解消される。

【００２４】なお、上記実施形態では、図１に示した双
方のチャック部材２３３の両端部に在荷センサ２３４を
設けてあるが、これは以下の理由による。すなわち、上
記態様で設けた各センサ２３４は、タイヤ３０のビード
部における対向部位を検出する。したがって、仮に、タ
イヤ３０とチャック部材２３３の相対位置が多少ずれた
としても、いずれかの在荷センサ２３４がオンすること
になり、したがって、実荷状態の検出がより確実にな
る。

【００２５】上記実施形態においては、走行速度および
昇降速度として、それぞれ低速と高速の２種を設定して
いるが、これらに加えて微速を設定することも可能であ
る。この場合、走行体２０が行き先の所定距離手前に到
達した時に走行用の微速が設定され、また、ハンドリン
グユニット２３が上昇端および下降端の所定距離手前に
到達した時に、昇降用の微速が設定される。このように
すれば、走行体２０が制動されながら行き先位置に到達
するので、走行停止時のショックが少なくなる。また、
同様に、ハンドリングユニット２３が制動されながら上
昇端または下降端に到達するので、昇降停止時のショッ
クが低減される。さらに、上記実施形態では、モータ２
１３を走行および昇降のための動力源として兼用してい
るが、もちろん、走行用の動力源と昇降用の動力源とし
て個別のモータを用いても良い。

【００２６】

【発明の効果】本発明に係る搬送装置によれば、走行体
の走行速度および搬送物保持具の昇降速度が実荷時と空
荷時に適応した大きさに設定されるので、換言すれば、
上記各速度が実荷状態における速度に制限されないの
で、搬送作業のサイクルタイムを短縮することができ
る。また、空荷状態か実荷状態かの判断と、それらの状
態に適応する走行速度および昇降速度の設定処理とを走
行体において実行しているので、地上の制御手段から走
行速度および昇降速度を指示する必要がなく、このた
め、該制御手段における搬送処理プログラムを簡素化す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る搬送装置の実施形態を示す側面
図。

【図２】図１のＡ矢視図。

【図３】ガイドレールの配設態様と、該ガイドレールに
おける荷積ステーションおよび荷降ろしステーションの
位置とを示した概略平面図。

【図４】制御系の構成を例示したブロック図。

【符号の説明】 １０ ガイドレール ２０ 走行体 ２１ 駆動ユニット ２２ 昇降ユニット ２３ ハンドリングユニット ３０ タイヤ ２１１ コントローラ ２１３ モータ ２１４ 走行クラッチ ２１５ リフトクラッチ ２３１ モータ ２３２ 支持ロッド ２３３ チャック部材 ２３４ 在荷センサ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行体に昇降可能に設けた搬送物保持具
   によって搬送物を保持し、前記走行体をガイドレールで
   ガイドしながら走行させることによって前記搬送物を搬
   送する搬送装置であって、 前記走行体が、走行用および昇降用の駆動手段と、前記
   搬送物保持具によって搬送物が保持されていることを検
   出する在荷センサと、この在荷センサの出力に基づいて
   前記駆動手段を制御して、前記走行体の走行速度および
   前記搬送物保持具の昇降速度を実荷時と空荷時に適応し
   た大きさに設定する制御手段とを備えることを特徴とす
   る搬送装置。
2. 【請求項２】 前記搬送物がタイヤであり、前記搬送物
   保持具として該タイヤの内面に係合するチャック機構を
   用いたことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 【請求項３】 前記チャック機構に前記在荷センサの対
   を一対または２対配設し、前記対をなす各在荷センサに
   よって前記タイヤのビード部における対向部位を検出す
   るようにしたことを特徴とする請求項２に記載の搬送装
   置。
4. 【請求項４】 前記駆動手段が１個のモータと、このモ
   ータの動力を走行用の動力または前記搬送物保持具を昇
   降させる動力として選択的に取出すクラッチとを備え、
   前記制御手段が前記モータの回転速度を制御して前記走
   行速度および昇降速度を設定するようにしたことを特徴
   とする請求項１に記載の搬送装置。
5. 【請求項５】 前記駆動手段が、走行用の動力源である
   第１のモータと、前記搬送物保持具を昇降させる動力源
   である第２のモータとを備え、前記制御手段が前記第１
   および第２のモータの回転速度を制御して前記走行速度
   および昇降速度をそれぞれ設定するようにしたことを特
   徴とする請求項１に記載の搬送装置。