JPH07179222A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 高架の軌道に沿って走行する搬送台車により
搬送物を搬送するものにおいて、搬送台車に対する荷積
み等の際に搬送台車を停止させておくことが必要となる
時間を大幅に短縮し、搬送作業の能率を向上する。 【構成】 高架の搬送軌道１に沿って走行する搬送台車
２と、搬送軌道１に対して配設されたステーションとを
備え、上記搬送台車に、搬送物把持状態と非把持状態と
に作動可能なハンドリング装置１９を設ける一方、上記
ステーションに、搬送物支持部２２とこれを昇降させる
昇降機構２５とを備えた搬送物昇降装置５を設け、搬送
台車２が所定位置まで移動し、かつ上記搬送物支持部２
２が上昇位置となったときに上記ハンドリング装置１９
の作動によって搬送物支持部２２とハンドリング装置１
９との間で搬送物の受け渡しが可能となるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、搬送軌道に沿って走行
する搬送台車と、搬送軌道に対して配設された荷積みま
たは荷降し用のステーションとを有して、各種物品の搬
送を行なうようにした搬送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、高架のモノレール等からなる
搬送軌道に沿って走行する搬送台車を備えるとともに、
上記搬送軌道に対し、搬送されるべき物品の保管部等を
有する荷積み用のステーションや搬送された物品を受け
取る荷降し用のステーション等を配備し、上記搬送台車
によりステーション間の荷物の搬送を行なうようにした
搬送装置は広く用いられている。

【０００３】この種の搬送装置においては、荷積み等の
際に搬送物を昇降させることが必要となる場合が多く、
このため、例えば特開平２−２００５６１号公報に示さ
れるように、搬送台車に、搬送物を保持することのでき
るハンドリング装置と、このハンドリング装置を昇降さ
せる昇降機構とを装備したものが一般に知られている。
このような搬送装置では、荷積みの際には、先ず荷積み
すべきステーションの所定位置まで搬送台車が移動して
から、上記昇降機構の駆動によりハンドリング装置が下
降し、次にハンドリング装置に保管部等から搬送物が移
載された後、ハンドリング装置が所定高さまで上昇す
る。その後、搬送台車がモノレールに沿って搬送先のス
テーションへ向けて移動するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような搬送装置
によると、荷積みの際には上記所定位置まで搬送台車が
移動してから、上記ハンドリング装置の下降、搬送物の
移載、ハンドリング装置の上昇の各作業を順次行なう必
要があって、これらの作業にかなりの長時間を要し、そ
の間は搬送台車を所定位置に停止させておかなければな
らない。そして、搬送軌道に複数の搬送台車が配備され
ている場合に、一つの搬送台車が上記作業のために停止
しているときに、その後方にある他の搬送台車の移動が
妨げられて停滞を生じることとなる。

【０００５】このようなハンドリング装置昇降等に費や
される時間が、搬送作業の能率向上を妨げる要因となっ
ていた。

【０００６】本発明はこのような事情に鑑み、荷積み等
の際に搬送台車を停止させておくことが必要となる時間
を大幅に短縮し、搬送作業の能率を向上することができ
る搬送装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、搬送軌道に沿って走行する搬送台車と、
搬送軌道に対して配設された荷積みまたは荷降し用のス
テーションとを備え、上記搬送台車に、搬送物を把持す
る状態と非把持状態とに作動可能なハンドリング装置を
設ける一方、上記ステーションに、搬送物を載置状態に
支持する搬送物支持部とこの搬送物支持部を昇降させる
昇降機構とを備えた搬送物昇降装置を設け、上記搬送台
車が上記搬送物昇降装置に対応する所定位置まで移動
し、かつ上記搬送物昇降装置の搬送物支持部が上昇位置
となったときに上記ハンドリング装置の作動によって上
記搬送物支持部とハンドリング装置との間で搬送物の受
け渡しが可能となるように構成したものである。

【０００８】この発明において、上記搬送台車の走行、
上記ハンドリング装置の作動および上記搬送物昇降装置
の作動を制御する制御手段を設け、搬送要求信号に応
じ、上記搬送台車を所定位置へ移動させるとともに上記
搬送物昇降装置を上昇させる制御と、上記搬送物支持部
とハンドリング装置との間での搬送物の受け渡しのため
に上記ハンドリング装置を作動する制御と、上記搬送物
昇降装置の搬送物支持部を下降させるとともに上記搬送
台車を上記所定位置から移動させる制御とを順次行なう
ように制御手段を構成することが好ましい。

【０００９】

【作用】本発明によると、荷積みの際には、搬送台車が
所定位置に移動する一方、上記搬送物昇降装置において
は搬送物を支持した搬送物支持部が昇降機構で作動され
て上昇する。この場合に、搬送台車が所定位置に達する
前に搬送物昇降装置の作動を開始させることが可能であ
る。そして、搬送台車が所定位置に達し、かつ、上記搬
送物支持部が所定上昇位置まで上昇したときに、上記ハ
ンドリング装置が搬送物を把持する状態に作動されるこ
とにより、搬送物が搬送台車に保持される。それから、
上記搬送物支持部が下降するとともに、搬送台車による
搬送物の搬送が行なわれる。この場合に、搬送物支持部
が下降し始めると直ぐに搬送台車を移動させることが可
能となる。

【００１０】また、上記制御手段によってこれら一連の
動作を所定の順序で行なわせるように制御することによ
り、荷積み等の作業が自動的に能率良く行なわれること
となる。

【００１１】

【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１および図２は本発明の一実施例による搬送装置を示
し、これらの図において、１は搬送軌道を構成する高架
状のモノレールであり、支持アーム１ａを介して工場の
天井等に吊り下げられている。このモノレール１に、搬
送台車２が吊り下げ式に支持されている。当実施例で
は、上記モノレール１上を自走する主台車３と、この主
台車３に従属して移動する１乃至複数台（図では２台）
の副台車４とからなる他連式の搬送台車２がモノレール
１に支持されている。

【００１２】上記モノレール１からなる搬送軌道に対し
て配備される荷積み用のステーションＳＡには、搬送物
を昇降させるための搬送物昇降装置５がモノレールの下
方に配置されている。当実施例では、他連式の搬送台車
２の各台車３，４に対応するように複数台の搬送物昇降
装置５が並列配置されている。この搬送物昇降装置５の
側方には、搬送物の保管部と搬送物昇降装置５との間で
搬送物の移載を行なう移載装置６が設けられている。

【００１３】また、７は搬送すべき物品８を収容するた
めのケージであり、ボビン等の物品８を複数個収容、保
持することができるように形成されており、当実施例で
はこのケージ７とこれに収容される物品８が搬送物Ｗと
なる。そしてケージ７が、ステーションＳＡにおいて上
記搬送物昇降装置５により昇降され、搬送物昇降装置５
と搬送台車２の各台車３，４との間で受渡しされ、搬送
台車２によって搬送される。

【００１４】図３および図４は上記搬送台車２を示して
いる。これらの図において、主台車３は、その台車本体
３ａ内に、走行駆動用のモータ１１と、このモータ１１
により駆動される駆動ローラ１２と、複数の回転自在な
支持ローラ１３とを備え、上記駆動ローラ１２がレール
１上に載置されるとともに各支持ローラ１３がレール１
に当接しており、上記駆動ローラ１２がモータ１１によ
り駆動されてレール１上を転動することにより、レール
１に沿って走行するようになっている。さらに主台車３
には、上記モータ１１の制御等を行なうコントローラ１
４が装備され、モノレール１に設けられたトロリー線１
５および台車本体３ａに設けられた集電子１６を介して
電力および搬送指令信号等が上記コントローラ１４に与
えられるようになっている。

【００１５】また、副台車４は、その台車本体４ａに回
転自在に取り付けられた複数の支持ローラ１７を備え、
これらの支持ローラ１７がレール１に当接している。

【００１６】上記各台車３，４の台車本体３ａ，４ａに
は下部枠体３ｂ，４ｂが固着され、この各台車３，４の
下部枠体３ｂ，４ｂが連結部材１８を介して相互に連結
されている。さらに各台車３，４の下部枠体３ｂ，４ｂ
には、上記ケージ７を着脱可能に把持するハンドリング
装置１９が装備されている。

【００１７】上記ハンドリング装置１９は、上記下部枠
体３ｂ，４ｂの両側においてそれぞれ、相対向する一対
の鉤型の把持部材１９ａ，１９ｂを備えるとともに、下
部枠体３ｂ，４ｂの内部にソレノイド等の駆動手段１９
ｃを備え、この駆動手段１９ｃに上記両把持部材１９
ａ，１９ｂがロッドを介して連結されており、両把持部
材１９ａ，１９ｂが駆動手段１９ｃにより駆動されて互
いに近接、離間する。そして、両把持部材１９ａ，１９
ｂの間に上記ケージ７が位置する状態において、両把持
部材１９ａ，１９ｂが近接方向に作動されるとケージ７
に係合してこれを把持する状態となり、両把持部材１９
ａ，１９ｂが離間方向に作動されるとケージ７から離脱
して非把持状態となるように構成されている。

【００１８】上記各台車３，４のハンドリング装置１９
の駆動手段１９ｃは、上記コントローラ１４により図外
の電機配線を介して制御されるようになっている。

【００１９】図５および図６は上記搬送物昇降装置５を
示している。この搬送物昇降装置５は、フレーム２１
と、上記ケージ７を載置状態に支持する搬送物支持部２
２と、この搬送物支持部２２を昇降させる昇降機構２５
とを備えている。上記フレーム２１は、基台２１ａ上に
一対の支柱２１ｂを立設してこの両支柱２１ｂを横桟２
１ｃで連結した構造となっており、上記両支柱２１ｂに
は垂直レール２１ｄが設けられている。

【００２０】上記搬送物支持部２２は、上面にケージ受
け座２２ｂを有する台板２２ａを備え、上記垂直レール
２１ｄに、ブラケット２３およびスライドガイド２４を
介して昇降可能に取り付けられている。

【００２１】また、上記昇降機構２５は、上記基台２１
ａ上に設置されたウインチ２５ａを有し、このウインチ
２５ａから導出された索条２５ｂが上記支柱２１ｂの上
端に設けられたプーリ２５ｃに巻き掛けられ、この索条
２５ｂの先端が上記搬送物支持部２２に接続されてい
る。そして、ウインチ２５ａが索条巻き込み方向に駆動
されると上記搬送物支持部２２が上昇し、ウインチ２５
ａが索条繰り出し方向に駆動されると上記搬送物支持部
２２が下降するようになっている。なお、上記フレーム
２１には、上記搬送物支持部２２を所定上昇端位置およ
び所定下降端位置において停止させるストッパー２６
と、上記上昇端位置および下降端位置における衝撃吸収
のためのダンパ２７と、上記上昇端位置および下降端位
置を検出するリミットスイッチ２８とが設けられてい
る。

【００２２】図７は搬送システム全体の一例を概略的に
示しており、この図に示す例では、モノレール１からな
る搬送軌道がループ条に形成され、この搬送軌道上に、
前記のような搬送台車２が複数組配備されている。ま
た、この搬送軌道の周辺には、前記の搬送物昇降装置５
および移載装置６等を備えた荷積み用のステーションＳ
Ａと、搬送台車２から搬送物を受け取って他の場所への
運搬その他の処理を行なう荷降用のステーションＳＢと
が、それぞれ複数箇所に配設されている。

【００２３】また、上記搬送物昇降装置２５および移載
装置２６の制御等を行なう制御盤３０がステーションＳ
Ａに設けられるとともに、搬送システムに対してホスト
コンピュータ３１が設けられており、上記制御盤３０と
ホストコンピュータ３１とが通信可能とされるととも
に、ホストコンピュータ３１と搬送台車２に設けられた
コントローラ１４とがトロリー線１５を介して通信可能
とされている。これらホストコンピュータ３１、コント
ローラ１４および制御盤３０により、上記搬送台車２の
走行のためのモータ１１の駆動、上記ハンドリング装置
１９の作動、上記搬送物昇降装置２５の作動等を制御す
る制御手段が構成されている。そしてこの制御手段によ
り、搬送要求信号に応じ、上記搬送台車２を所定位置へ
移動させるとともに上記搬送物昇降装置５の搬送物支持
部２２を上昇させる制御と、上記搬送物支持部２２と上
記ハンドリング装置１９との間での搬送物の受け渡しの
ために上記ハンドリング装置１９を作動する制御と、上
記搬送物支持部２２を下降させるとともに搬送台車３，
４を上記所定位置から移動させる制御とが順次行なわれ
るようになっている。

【００２４】このような制御手段による制御を図８のフ
ローチャートによってさらに具体的に説明する。図８の
フローチャートは、或る一つの荷積み用のステーション
ＳＡで搬送物Ｗを搬送台車２に荷積みして搬送する場合
の制御を示しており、ステップＳ１〜ステップＳ５はス
テーション側の処理、ステップＳ１１〜ステップＳ１７
は搬送台車２側の処理である。

【００２５】この制御としては、先ず、上記搬送物昇降
装置５の搬送物支持部２２が下降端位置にある状態で、
搬送物Ｗ（搬送用の物品８を収容したケージ７）が移載
装置６により上記搬送物支持部２２上にセットされ（ス
テップＳ１）、それから、ステーションＳＡの制御盤３
０よりホストコンピュータ３１へ搬送要求信号が送信さ
れる（ステップＳ２）とともに、昇降機構２５が駆動さ
れて上記搬送物支持部２２が中間高さ位置まで上昇し、
この位置で待機する（ステップＳ３）。一方、上記搬送
要求信号に応じてホストコンピュータ３１が、上記ステ
ーションＳＡに近い位置にある搬送台車２に搬送指令を
送信し（ステップＳ１１）、それに応じて上記搬送台車
２のモータ１１が駆動されることにより搬送台車２が目
的ステーションＳＡへ移動する（ステップＳ１２）。

【００２６】搬送台車２が目的ステーションＳＡの所定
位置に達すると、搬送台車２が停止する（ステップＳ１
３）とともに、搬送台車２から搬送物昇降装置５に対す
る上昇指示信号が送信される（ステップＳ１４）。この
信号に応じ、上記搬送物昇降装置５の昇降機構２５が駆
動されて上記搬送物支持部２２が上昇端位置まで上昇す
る（ステップＳ４）。

【００２７】次いで、搬送台車のハンドリング装置１９
が作動されて、搬送物Ｗが把持される（ステップＳ１
５）。そして搬送物Ｗが把持されると、搬送台車２から
搬送物昇降装置５に対する下降指示信号が送信され（ス
テップＳ１６）、それに応じて上記搬送物昇降装置５の
昇降機構２５が駆動されて上記搬送物支持部２２が下降
し（ステップＳ５）、一方、搬送台車２がステーション
ＳＡから搬送先へ向けて移動する（ステップＳ１７）。

【００２８】このような制御による搬送台車２および搬
送物昇降装置５の動作は図９〜図１１に示すようにな
る。すなわち、搬送台車２が荷積みを行なうステーショ
ンＳＡに到達するまでの間に、そのステーションＳＡの
搬送物昇降装置５において、搬送物Ｗを支持した搬送物
支持部２２が中間高さ位置まで上昇する動作が行なわれ
る（図９）。そして、搬送台車２がステーションＳＡの
所定位置に達したときに、上記搬送物支持部２２の上昇
端位置までの上昇、および上記搬送台車２のハンドリン
グ装置１９による搬送物Ｗの把持が行なわれ（図１
０）、それから、上記搬送物支持部２２が下降するとと
もに、その下降の開始とほぼ同時に、搬送物Ｗを保持し
た搬送台車２２の移動が開始される（図１１）。

【００２９】従って、上記搬送物支持部２２の昇降動作
の大部分は搬送台車２が移動している間に行なわれ、搬
送台車２がステーションＳＡに停止している間の作業時
間が大幅に短縮されて、作業能率が高められる。また、
このようにステーションＳＡでの搬送台車２の停止時間
が短縮されることに伴い、その後方にある他の搬送台車
２の停滞が可及的にさけられ、システム全体の作業効率
が高められることとなる。

【００３０】なお、上記搬送物昇降装置５は荷降し用の
ステーションＳＢにも設けておくようにしてもよい。こ
の場合、荷降し作業の際には、搬送物Ｗを保持した搬送
台車２が荷降し用のステーションＳＢに向けて移動する
間に上記搬送物昇降装置５の搬送物支持部２２が中間高
さ位置まで上昇され、搬送台車２がステーションＳＢに
達すると搬送物支持部２２が上昇端位置に上昇されると
ともに、搬送台車２のハンドリング装置１９が非把持状
態とされることにより搬送物Ｗが搬送物支持部２２上に
置かれた後、搬送物支持部２２が下降し、かつ搬送台車
２が移動されるようにすればよい。また、物品取出し後
の空のケージ７を搬送台車２で荷積み用のステーション
ＳＡに戻すようにしてもよく、この場合も、上記の荷降
し時の作業に準じた作業で搬送台車２から搬送物昇降装
置５へケージ７を移すことができる。

【００３１】このほかにも本発明の搬送装置における各
部の具体的構造は種々変更可能である。例えば、上記実
施例では他連式の搬送台車２に対応するようにステーシ
ョンに複数台の搬送物昇降装置５を並列配置している
が、一台の搬送物昇降装置で他連式の搬送台車に対応す
る複数列の搬送物を支持して昇降させることができるよ
うにしておいてもよい。また、搬送台車２は他連式のも
のに限らず、一台ずつ独立したものでもよい。

【００３２】

【発明の効果】以上のように本発明の搬送装置は、高架
の搬送軌道に沿って走行する搬送台車に搬送物を把持す
る状態と非把持状態とに作動可能なハンドリング装置を
設ける一方、ステーション側に、搬送物支持部とこれを
昇降させる昇降機構とを備えた搬送物昇降装置を設けて
いる（請求項１）ため、荷積みまたは荷降しの際に搬送
台車がステーションに達する前に上記搬送物支持部をあ
る程度まで上昇させ、また上記搬送物保持部と上記ハン
ドリング装置との間での搬送物の受け渡しの後は搬送物
支持部の下降と搬送台車の移動とを同時的に行なわせる
ことができる。従って、ハンドリング装置を昇降させる
昇降機構が搬送台車に設けられている従来の搬送装置と
比べ、搬送台車をステーションに停止させた状態で行な
う作業の時間を大幅に短縮することができ、作業能率を
高めることができる。

【００３３】また、請求項２に記載のように、制御手段
により、上記搬送台車を所定位置へ移動させるとともに
上記搬送物昇降装置を上昇させる制御と、上記搬送物支
持部とハンドリング装置との間での搬送物の受け渡しの
ために上記ハンドリング装置を作動する制御と、上記搬
送物昇降装置の搬送物支持部を下降させるとともに上記
搬送台車を上記所定位置から移動させる制御とが順次行
なわれるようにしておくと、自動的に、かつ能率良く上
記のような作業を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による搬送装置の側面図であ
る。

【図２】同搬送装置の正面図である。

【図３】搬送装置における搬送台車の側面図である。

【図４】同搬送台車の正面図である。

【図５】搬送装置における搬送物昇降装置の側面図であ
る。

【図６】同搬送物昇降装置の正面図である。

【図７】搬送システム全体の概略図である。

【図８】搬送台車および搬送物昇降装置の制御を示すフ
ローチャートである。

【図９】搬送台車がステーションに到達する前の段階を
示す動作説明図である。

【図１０】ステーションに達した搬送台車に搬送物を保
持させる段階を示す動作説明図である。

【図１１】搬送台車に搬送物を保持させた後の段階を示
す動作説明図である。

【符号の説明】

１ モノレール ２ 搬送台車 ５ 搬送物昇降装置 １９ ハンドリング装置 ２２ 搬送物支持部 ２５ 昇降機構 Ｗ 搬送物

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｔ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 高架の搬送軌道に沿って走行する搬送台
   車と、搬送軌道に対して配設された荷積みまたは荷降し
   用のステーションとを備え、上記搬送台車に、搬送物を
   把持する状態と非把持状態とに作動可能なハンドリング
   装置を設ける一方、上記ステーションに、搬送物を載置
   状態に支持する搬送物支持部とこの搬送物支持部を昇降
   させる昇降機構とを備えた搬送物昇降装置を設け、上記
   搬送台車が上記搬送物昇降装置に対応する所定位置まで
   移動し、かつ上記搬送物昇降装置の搬送物支持部が上昇
   位置となったときに上記ハンドリング装置の作動によっ
   て上記搬送物支持部とハンドリング装置との間で搬送物
   の受け渡しが可能となるように構成した搬送装置。
2. 【請求項２】 上記搬送台車の走行、上記ハンドリング
   装置の作動および上記搬送物昇降装置の作動を制御する
   制御手段を設け、搬送要求信号に応じ、上記搬送台車を
   所定位置へ移動させるとともに上記搬送物昇降装置を上
   昇させる制御と、上記搬送物支持部とハンドリング装置
   との間での搬送物の受け渡しのために上記ハンドリング
   装置を作動する制御と、上記搬送物昇降装置の搬送物支
   持部を下降させるとともに上記搬送台車を上記所定位置
   から移動させる制御とを順次行なうように制御手段を構
   成したことを特徴とする請求項１記載の搬送装置。